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Sistemas de Controlo Digitais

Sistemas de Controlo Digital

(figuras de N. Nise, Control Systems Engineering, 3 ed., Wiley, 2000)

Jos Soares Augusto Controlo, Sensores e Actuadores, DF-FCUL

Sistemas de Controlo Digitais a. b. Colocao do computador digital na malha de controlo; diagrama de blocos detalhado mostrando a colocao dos conversores A/D e D/A

Converso de um sistema de controlo do azimute de uma antena de a. controlo analgico para b. controlo digital

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Sistemas de Controlo Digitais

a. Sinal analgico; b. Sinal analgico depois do sample-and-hold; c. converso de amostras para nmeros digitais

Conversor analgico- digital

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4 Duas perspectivas da amostragem com taxa uniforme: a. interruptor que abre e fecha b. produto do sinal pela onda de amostragem

Sistemas de Controlo Digitais

Modelo de amostragem com um impulso rectangular uniforme

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Sistemas de Controlo Digitais

Amostragem ideal e zero-order hold (fixao de 1 ordem)

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Sistemas de Controlo Digitais

Tabela com transformadas Z e S (Laplace)

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Sistemas de Controlo Digitais

Teoremas da transformada Z

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Sistemas de Controlo Digitais

Sistemas amostrados: a. contnuo; b. entrada amostrada; c. sada amostrada

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Sistemas de Controlo Digitais

Mapeamento de regies do plano s no plano z

Relao entre a posio dos plos e a sequncia de pontos

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Sistemas de Controlo Digitais

Sistemas amostrados e respectivas transformadas Z

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Sistemas de Controlo Digitais

Sistema de controlo de um mssil: b. diagrama de blocos conceptual; c. diagrama de blocos; d. diagrama de blocos com amostrador equivalente

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Sistemas de Controlo Digitais

Exemplo (13.7)

Tabela de Routh

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Sistemas de Controlo Digitais

Amortecimento constante, tempo de estabelecimento normalizado e instante de pico normalizados no plano z

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Sistemas de Controlo Digitais

Plo genrico em s: s = + j s = j z =1

Relao z-s

s = , 0 z = r, r 1 s = , 0 z = r, 0 r 1

z = e sT

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Sistemas de Controlo Digitais

Realimentao digital (e root locus)

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coeficiente de amortecimento constante de 0.7

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Sistemas de Controlo Digitais

Coeficiente de Amortecimento constante de 0.7

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