MATERIA

CONTROL I

CLAVE
2R5A

PRACTICA No.
1

NOMBRE DE LA PRACTICA
Control de Posicin

RESPONSABLE
LUIS NESTOR CORIA DE LOS RIOS

FECHA DE REALIZACION
8 DE OCTUBRE DEL 2010

NOMBRE DE ALUMNO
GARCIA FRANCO IVAN ANTONIO RAMOS IBARRA CARLOS ALBERTO

Instituto Tecnolgico de Tijuana

Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica

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ndice
I. II. Introduccin .............................................................................................. 3 Marco Terico ........................................................................................... 3 2.1. Controlador Proporcional ...................................................................... 3 2.2. Amplificador Operacional (LM741) ........................................................ 4 2.3. Amplificador como Restador ................................................................. 5 2.4. Amplificador como inversor (Control proporcional) ............................... 6 2.5. Amplificadores de potencia ................................................................... 6 2.6. Motor de Cd .......................................................................................... 7 III. IV. V. VI. VII. Objetivo(s) de la prctica. ......................................................................... 7 Material y equipo utilizado......................................................................... 8 Procedimiento y metodologa experimental. ............................................. 8 Discusin de resultados experimentales ................................................. 13 Sugerencias para la implementacin de la prctica ................................ 17

VIII. Conclusiones .......................................................................................... 20 IX. Bibliografa. ............................................................................................. 21

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I.

Introduccin
El control automtico hoy en da desempea un papel muy importante en

los procesos industriales de todo tipo, e incluso este control ha llegado a nuestros hogares, desde el control del aire a condicionado de un hogar hasta las alarmas de seguridad, esta aplicacin se ha vuelto con los aos algo esencial en nuestro futuro. Un controlado automtico su labor es comparar el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (valor deseado), determina el error y produce una seal de control que afectara al error, en este caso reducir el error a cero o a un valor establecido por el usuario. La manera en la cual el controlado automtico produce la seal de control se denomina accin de control. La elaboracin de un controlador de posicin brinda al estudiantes de electrnica, una manera de controlar algn dispositivo larga distancia e implementar este diseo a fututos proyectos.

II.

Marco Terico
En el siguiente captulo se mostraran algunos conceptos bsicos para la

elaboracin de esta prctica, y para entender su funcionamiento y as poder detectar con mayor facilidad alguna falla o problema en su elaboracin. 2.1. Controlador Proporcional El controlador proporcional es el tipo ms simple de controlador, para un controlador con accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:

O bien utilizando la transformada de La place se obtiene que:

En donde Kp se considera la ganancia proporcional

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El controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con ganancia ajustable en la figura 2.1 se presenta un diagrama de bloques de este controlador.

Figura 2.1 Diagrama de bloques de un controlador proporcional

2.2. Amplificador Operacional (LM741) Un amplificador operacional es un amplificador de ganancia muy elevada. El amplificador operacional es un dispositivo electrnico que se compara con una fuente de voltaje controlada por voltaje. Posee dos entradas y una salida cuya ganancia es proporcional a la diferencia entre los voltajes aplicados en cada entrada. Como ya se dijo la salida es la diferencia de las dos entradas multiplicada por un factor (G) (ganancia):

El amplificador operacional se utiliza para operaciones matemticas tales como la suma, resta, multiplicacin, divisin, integracin, derivacin, etc.). El amplificador operacional LM741 necesita ser alimentado por una corriente continua, independiente de la corriente que se desea amplificar, en la figura 2.2 se muestran todos los pines del LM741

Figura 2.2 Configuracin del amplificador operacional (LM741)

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Un amplificador operacional consta de dos terminales de entrada V1 y V2, denominados no inversor (+) y inversor (-), respectivamente, y una nica salida V0, en la figura 2.3 se muestra el smbolo del amplificador operacional.

Figura 2.3 Smbolo del amplificador operacional

2.3. Amplificador como Restador Los amplificadores como restadores se utilizan en aplicaciones en las que hay la necesidad de amplificar la diferencia que hay entre las dos seales de entrada, que para esta prctica ser de una gran utilidad ya que en esta etapa ser donde se comparen el voltaje de entrada (referencia), con el voltaje de la retroalimentacin, el circuito que se utiliza para el restador se muestra en la figura 2.4

Figura 2.4 Circuito del amplificador operacional como restador

Si se analiza el circuito se llega a que el V0 es igual a:

Y se considera que R1 = R2 se obtiene que:

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Entonces con esto tenemos que el voltaje de salida ser igual a la diferencia de voltajes de entrada

2.4. Amplificador como inversor (Control proporcional) Este tipo de configuracin del amplificador operacional lo que hace es invertir la polaridad de la seal de entrada mientras se amplifica, la amplificacin o ganancia depende del arreglo de resistencia con el cual se arme el circuito, el diagrama del circuito se muestra en la figura 2.5, y este diagrama es el que se utilizara para nuestro controlador proporcional.

Figura 2.5 Configuracin del amplificador operacional como inversor

La ecuacin que describe a este tipo de configuracin (inversor) es la siguiente:

2.5. Amplificadores de potencia Este tipo de amplificadores de gran seal o de potencia, su funcin es proporcionan principalmente potencia suficiente a un dispositivo de salida para activarlo, ya sea una bocina, motor a algn otro dispositivo de potencia, con frecuencia, en magnitudes de algunos watts o de decenas de estos. Las principales caractersticas de un amplificador de gran seal son la eficiencia de potencia del circuito, la mxima cantidad de potencia que es capaz de manejar el circuito y el acoplamiento de impedancia con el dispositivo de salida.

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En la figura 2.6 se muestra un arreglo de transistores uno NPN y el otro PNP que se utilizara en esta prctica como un amplificador de potencia, para poder mover al motor de cd que ser conectado al motor.

Figura 2.6 Configuracin de transistores como amplificador de potencia

2.6. Motor de Cd El motor de corriente directa (cd) es un dispositivo que convierte la energa elctrica en mecnica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. Este dispositivo de corriente directa es uno de los ms verstiles en la industria, su fcil control de posicin, paro y velocidad lo han convertido en una de las mejores alternativas en la aplicacin de control y automatizacin de procesos, en la figura 2.7 se muestra la estructura interna de un motor de cd.

Figura 2.7 Estructura interna de un motor de cd

III.

Objetivo(s) de la prctica.
El alumno comprender las etapas del circuito del control de posicin El alumno comprender el funcionamiento del controlador proporcional El alumno ser capaz de detectar donde se encuentra el detector de error en el circuito del control de posicin

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IV.

Material y equipo utilizado.

3 LM741 7 Resistencias: 4 de 270K, 2 de 39K y 1 de 1K 3 Potencimetros: 2 de 10K y 1 de 100K 2 Transistores: A1011 y C2073 1 motor de cd Multmetro Fuente de alimentacin: +/- 15V y 5V Protoboard Juego de engranes Base de madera

V.

Procedimiento y metodologa experimental.

En esta seccin se mira ms afondo como se fue armando el circuito

elctrico y el acoplamiento mecnico para el control de posicin, como ya se vio en el marco terico como funcionan el sumador y el controlador proporcional, procederemos explicar el armado en conjunto de cada uno de estos circuitos. El circuito para el control de posicin se muestra en la figura 4.1 y a continuacin se explicara cmo se fue armando para su mejor entendimiento

Figura 4.1 Control Proporcional para regular sistema de posicin

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En primera parte tenemos el sumador que como se vio en el marco terico de arma de la siguiente manera. (La figura 4.2 muestra el circuito sumador armado en Multisim)

Figura 4.2 Circuito Sumador

En segundo tenemos al controlador proporcional que de la misma forma ya se explico en el marco terico el funcionamiento y como se arma, en la figura 4.3 muestra como quedara la adaptacin del sumador con el controlador proporcional, teniendo en cuenta que la salida del primer operacional (PIN 6) va a la entrada del segundo operacional (PIN 2)

Figura 4.3 Acoplamiento del Sumador con el controlador proporcional

Ahora se coloca un amplificador despus de la salida del segundo operacional, se puede considerar este amplificador como otro controlador proporcional, la diferencia con el primero es que ha este le colocaremos un

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potencimetro del PIN 2 al PIN 6, dando al usuario de variar la ganancia del operacional, este circuito se muestra en la figura 4.4

Figura 4.4 Acoplamiento de sumador con controlador proporcional con amplificacin

Despus nos encontramos con un arreglo de transistores un NPN y un PNP, la funcin de estos transistores es detectar la polaridad del voltaje de salida del tercer amplificador y tambin generar una amplificacin de potencia para que la salida de los transistores sea capaz de mover al motor de cd. Dependiendo de la polaridad del voltaje un transistor funcionara y el otro no y as en el caso contrario de polaridad.

Figura 4.5 Acoplamiento con el arreglo de transistores

Para poder varia la referencia se necesita colocar un potencimetro al inicio del circuito, las terminales de los extremos del potencimetro deben de ir a 5V y la terminal del medio debe de ir en la resistencia de 270K que va al PIN 3 del sumador, como se muestra en la figura 4.6

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Figura 4.6 Potencimetro para variar la referencia

En la figura 4.7 se muestra como nos quedo el dselo del circuito que se analizo en las hojas anteriores y muestra una idea de cmo se puede quedar el circuito.

Figura 4.7 Circuito del controlador proporcional para regular sistema de posicin

Para la etapa del proceso se debe de acoplar el sistema elctrico con un sistema mecnico, el sistema mecnico debe de consistir en un motor que haga mover el otro potencimetro (figura 4.8) el cual la terminal c ira conectada a la otro terminar del sumador (PIN 2), para hacer dicho acoplamiento se sugiere usar engranes los cuales harn mover al potencimetro.

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Figura 4.8 Acoplamiento motor potencimetro

Finalmente la retroalimentacin del segundo potencimetro de 10K har que el sumador compare los dos voltajes y la salida determinara hacia donde girara el motor para mover al segundo potencimetro para que el voltaje sea el mismo que la referencia, el circuito final es el que ya se mostro en la figura 4.1 En la figura 4.9 se muestra nuestro diseo del acoplamiento del motor con los engranes para poder mover el otro potencimetro

Figura 4.9 Acoplamiento mecnico de engranes y motor

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VI.

Discusin de resultados experimentales

Es importante ya entender todas las etapas del circuito y que hace cada

una de ella, y para que se estn utilizando en esta aplicacin, si todava no entendemos con claridad las etapas se nos dificultara encontrar el detector de erros. Una vez entendido con claridad cada una de las etapas, es muy fcil detectar que el sumador, que en este caso est haciendo la funcin de un restador, es nuestro detector de error. Esto es muy fcil de darse cuenta debido a que la funcin del sumador es detectar el voltaje de entrada (del primer potencimetro) y compararlo con el de la retroalimentacin (segundo potencimetro) y la salida del sumador es nuestro error, que para esta aplicacin se pretende que el error sea cero. Para saber que tanto error haba en nuestro controlador de posicin se procedi a graduar el primer potencimetro, de esta manera los cambios de voltaje seria uniformes, a continuacin se muestra una tabla de comparacin entre los voltajes de entrada, salida y el error. Primero se procedi a tomar mediciones donde el voltaje fuera disminuyendo gradualmente como se muestra en la Tabla 1 y en la Tabla 2

Grados

Voltaje Primer Potencimetro

Voltaje Segundo Potencimetro 2.279 V 1.721 V 1.175 V 0.493 V 47.2 mV

Error (e)

15 45 75 105 135

2.239 V 1.681 V 1.151 V 0.464 V 0V

21.9 mV 19.1 mV -1 mV 0V 13.2 mV

Tabla 1. Primera disminucin del voltaje

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CONTROL I Grados Voltaje Primer Potencimetro 15 45 75 105 135 2.206 V 1.687 V 1.128 V 0.573 V 0V Voltaje Segundo Potencimetro 2.236 V 1.731 V 1.174 V 0.608 V 26.2 mV

CLAVE: 2R5A Error (e)

11.6 mV 20.9 mV 16.2 mV 3.4 mV 6.8 mV

Tabla 2. Segunda disminucin de voltaje

Despus se procedi a ir aumentando el voltaje gradualmente como se ve en las tablas 3 y 4

Grados

Voltaje Primer Potencimetro

Voltaje Segundo Potencimetro 47.2 mV 0.538 V 1.169 V 1.694 V 2.236

Error (e)

135 105 75 45 15

0V 0.51 V 1.127 V 1.673 V 2.206 V

13.2 mV 0V 17 mV 0V 11.6 mV

Tabla 3. Primer aumento de voltaje

Grados

Voltaje Primer Potencimetro

Voltaje Segundo Potencimetro 26.2 mV 0.592 V 1.206 V 1.70 V 2.262 V

Error (e)

135 105 75 45 15

0V 0.559 V 1.186 V 1.679 V 2.242 V

6.8 mV 3.8 mV 4.8 mV 0V 2.1 mV

Tabla 4. Segundo aumento de voltaje

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A continuacin se muestran las graficas de las tablas anteriormente vista donde se muestra la relacin entre el voltaje de entrada y el error resultante dndonos nos una comparacin grafica de todas las mediciones hechas.

Error
0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 0 0.005 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Error

Voltaje de Entrada
Grafica de la Tabla 1 (Voltaje de entrada/Error)

Error
0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Error

Voltaje de Entrada
Grafica de la Tabla 2 (Voltaje de entrada/Error)

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Error
0.018 0.016 0.014 0.012 0.01 0.008 0.006 0.004 0.002 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Error

Voltaje de Entrada
Grafica de la Tabla 3 (Voltaje de entrada/Error)

Error
0.008 0.007 0.006 0.005 0.004 0.003 0.002 0.001 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Error

Voltaje de Entrada
Grafica de la Tabla 4 (Voltaje de entrada/Error)

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VII. Sugerencias para la implementacin de la prctica

En la siguiente seccin se darn algunas sugerencias que se realizaron para el armado de esta prctica, as como observaciones y precauciones que se deben tomar por sugerencia nuestra. Primero comenzaremos en el armado del circuito del controlador de posicin, algunas sugerencias para su implementacin son las siguientes: Para comprobar en la prctica si el sumador funciona correctamente se procede a introducir voltajes diferentes por las entradas a y b y observar el voltaje en la salida c (figura 4.1), para comprobar que el sumador funciona correctamente la salida debe ser la resta de los voltajes de entrada como se muestra a continuacin en la figura 7.1

Figura 7.1 Simulacin del circuito sumador

Una vez comprobado el sumador se procede a comprobar el controlador proporcional, para comprobarlo basta con conectar el sumador al controlador proporcional y ver que la salida del proporcional es el voltaje negativo del sumador como se ve en la figura 7.2

Figura 7.2 Simulacin del controlador proporcional

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Despus se analiza el amplificador, simplemente en esta parte se conecta el tercer operacional y se observa que la salida del operacional tiene un voltaje amplificado, como se ve en la figura 7.3

Figura 7.3 Simulacin del controlador proporcional con amplificador

Una vez analizado los tres amplificadores se procede a ver el funcionamiento de los transistores, para observar si funcionan, se aplica un voltaje en las entradas al sumador, y su la salida del sumador es positiva, la salida de los transistores ser positiva, como se ven en la figura 7.4

Figura 7.4 Simulacin de el funcionamiento del transistor NPN

Finalmente cuando la salida del sumador sea negativa, la salida de los transistores ser negativa y el transistor PNP funciona correctamente, como se observa en la figura 7.5

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Figura 7.5 Simulacin de el funcionamiento del transistor PNP

Despus de haber comprobado el funcionamiento del circuito del control de posicin se procede a armar la parte mecnica, para ello se recomienda buscar en video casetera o radio que ya no se utilicen, por lo general se encuentran muchas piezas de engranes que ya traen un motor integrado a los engranes y as se facilita el armado mecnico. Otro problema que tal vez te puedas enfrentar es que ya conseguiste el motor, pero el motor va demasiado rpido y aunque muevas el potencimetro de 100K no disminuye mucho la velocidad, para ello sugerimos colocar una resistencia en paralelo al motor, para que la corriente que pasa por el motor se divida en dos, y as podras disminuir la velocidad. Adems si tienes el problema que al conectar el motor solo gira hacia un sentido y nunca se detiene, intenta conectando el motor al revs, tal vez esta en el sentido equivocado, entonces el motor nunca podr hacer mover el potencimetro hacia la direccin correcta. Y finalmente se consigues algn motor de alguna video casetera, revsalo bien porque tal vez solo gira hacia un lado, pero no te preocupes por eso, revsalo bien, normalmente trae algn seguro en el engrane que impide que gire hacia el otro lado, lo nico que tienes que hacer es quitrselo o cortarlo dependiendo el caso, y listo podr girar para ambos lados.

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VIII. Observaciones y Conclusiones

Al haber realizado las mediciones del captulo anterior, se observo que el error resultante no era el mismo, aunque comparramos las dos graficas donde se aumentaba el voltaje y las donde se disminua, uno por lgica pensara, que si hacemos las mismas mediciones dos veces o ms veces, si tomamos la medicin exactamente en el mismo valor, se obtendra el mismo error cuantas veces se midiera, pero se puede observar en las tablas y en las graficas que existen variaciones con respecto a las dems mediciones. Se considera que estas variaciones se deben a que no se implemento una graduacin de voltaje lo suficientemente exactas, esto se puede notar en los voltajes de entrada, aunque se manejo 15 en la variacin del potencimetro, los valores obtenidos en las cuatestro mediciones variaron, esto nos pude arrojar una variacin en error. Otro factor que tambin se noto es que hubo menos error en las mediciones donde el voltaje aumentaba de valor, que con respecto a donde el voltaje disminua, esto se debi a que el motor que se implemento para la prctica solo poda girar en un sentido, y se tuvo que adaptar para que el motor pudiera girar libremente para ambos sentidos, causando que hacia un lado girara con mayor facilidad que el otro. En conclusin el controlador proporcional nos brindo en esta aplicacin un error casi en 0, tomando en cuenta algunas variaciones que se muestran en las tablas 1, 2, 3 y 4 del captulo 7, si el sistema de posicin fuera simplemente elctrico, el error que obtendramos seria 0, ya que la respuesta del circuito es muy eficiente, pero al adaptar la parte mecnica nos altera el error, ya que el giro del motor y de los engranes hace que ya no sea tan exacto el sistema. A medida que el sistema mecnico sea ms grande o se necesite que el sistema de control de posicin sea de un lugar a otro en distancia considerable, aumentara la necesidad de utilizar ms engranes y tal vez mas motores, haciendo que la parte mecnica sea ms grande por lo tanto el movimiento de mas engranes aumentara el error. Para finalizar podemos agregar que esta prctica nos brinda una herramienta de control, que podramos utilizar en algunas aplicaciones a futuro, donde necesitemos algn sistema de control de posicin.

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IX.

Bibliografa.
University Press, 2010

Adel S. Sedra, Kenneth C. Smith. Microelectronic Circuits, Sixth Edition, Oxford Albella Jos, Martnez Jos y Agull Fernando. Fundamentos de

microelectrnica nanoelectronica y fotonica. Madrid, Pearson educacin S. A., 2005., 408 p. Albert Paul Malvino, Principios de electrnica. Sexta edicin, Mc Graw Hill, 2000, 1112p Carlos A. Smith, Armando B. Corripio. Control automtico de procesos: Teora y practica, Primera edicin, Noriega Limusa, 1991 Charles K. Alexander, Matthew N. O. Sadiku. Fundamentos de circuitos elctricos, Tercera edicin, Mc Graw Hill, 2006, 1034p Katsuniko Ogata, Ingeniera de control moderna. Tercera edicin, Pearson educacin, 1998, 1015p Robert L. Boylestad, Louis Nashelsky, Electrnica: Teora de circuitos y dispositivos electrnicos. Octava edicin, Pearson educacin, 1020p

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