DISEO ELECTRONICO DE UN CONTROLADOR PID

Daz Katiuvelis. Morales Alexander. Silva Jos. katiuvelis@hotmail.com, ing.alexander.j@gmail.com, silvon35@hotmail.com Resumen En el presente escrito se describe el diseo e implementacin electrnica de un PID (Proporcional Integral Derivativo), aplicando el mtodo del lugar de las races. En el circuito se utilizan amplificadores operacionales (LM324) para el controlProporcional, Integral y Derivativo. Los aspectos ms relevantes que se tuvieron en cuenta para el diseo son: , sobreimpulso 20%, ts =0.2 . Se presentan los clculos realizados para el diseo del circuito, luego la simulacin del mismo de donde se muestran las grficas de la seal de entrada, la seal en lazo abierto y la seal en lazo cerrado , seguidamente se muestran y comparan los resultados obtenidos comprobando que el diseo cumple de forma satisfactoria las premisas establecidas. Palabras claves: PID, lugar de las races, tiempo de establecimiento y sobreimpulso. Determinar que debe hacer el sistema y cmo hacerlo. Determinar la configuracin del compensador. Determinar los valores de los parmetros del controlador para alcanzar los objetivos de diseo. Para alcanzar estos objetivos nos basaremos en clculos matemticos realizados a mano y con la ayuda del software MATLAB determinar la ubicacin de los polos dominantes de nuestro sistema y observar si cumple o no con nuestras especificaciones de diseo. As mismo se contar con la ayuda de Multisim, los cuales nos servirn para la verificacin de los datos obtenidos y as poder constatar el funcionamiento de nuestro diseo.

MARCO TERICO INTRODUCCIN

Controlador PID Es interesante sealar que la mayora de controladores industriales que se usan hoy en da utilizan esquemas de control PID o PID modificado. A menudo se emplean especificaciones de diseo para describir que debe hacer el sistema y cmo hacerlo, siendo estas nicas para cada diseo. El diseo de sistemas de control se puede realizar, ya sea en el dominio del tiempo o en el de la frecuencia. A menudo se emplean especificaciones de diseo para describir que debe hacer el sistema y cmo hacerlo. Siendo estas nicas para cada diseo. Por lo tanto el diseo de sistemas de control involucra tres pasos: Es un mecanismo de control por realimentacin que se utiliza en sistemas de controles industriales. Un controlador PID corrige el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener calculndolo y luego sacando una accin correctora que puede ajustar al proceso acorde. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor proporcional determina la reaccin del error actual. El integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control l suficiente, el error de seguimiento se reduce a

cero. El derivativo determina la reaccin de tiempo en el que el error se produce.

DESCRIPCION DEL PROCESO Planteamiento del problema Se requiere disear y construir un controlador PID que pueda modificar la dinmica de la planta para satisfacer condiciones especficas de la respuesta transitoria del sistema de control tanto en lazo abierto como en lazo cerrado. Adems que la planta RC, responda en ciertos intervalos de forma rpida y se establezca en el set-point. Diseo de la planta. Dadas las siguientes especificaciones, determinar las constantes (Kd, Ki, y Kp) de la planta. Para la cual

0s 20%

ESTRATEGIA DE CONTROL El problema anteriormente planteado consiste en disear e implementar un controlador para una planta RC, cuya funcin de transferencia es: ( ) Para resolver este problema nos basamos en el proceso realimentacin en el cual se compara la salida con la entrada para as obtener una seal de error. Esta seal es controlada por un compensador, el cual tiene como objetivo reducir al mximo el error. En la industria encontramos controladores on/off, proporcionales, integrales, derivativos y combinaciones PID, este ltimo es uno de los ms utilizado, por ser sencillo y es con el que se va a controlar la planta. Para el diseo de este controlador se utilizaron varios amplificadores operacionales (LM324), resistencias y capacitores, de los cuales sus valores fueron encontrados implementando el mtodo lugar de las races, de tal manera que sean valores de resistencias y capacitancia ptimos que

El circuito mostrado en la planta es:

Obtenemos el valor de asentamiento real de la planta.

pudieran cumplir con las especificaciones dadas de la planta.

Al reemplazar el cero del compensador reemplazamos en el binomio obteniendo ( )

CARACTERIZACION DE LA PLANTA Anlisis matemtico: a partir de y el lugar deseado es decir, s determinar

Obtenemos el valor de Kd usando en matlab el comando rlocfind

Donde

67 Con este valor obtenemos los polos deseados:

Hallamos el valor de la deficiencia angular ya con la sumatoria de los polos ms la sumatoria de los ceros. ( )

Determinamos Kp y Ki despejando de y

Hallamos el valor de Ti

Hallamos la ubicacin de los ceros ( )

10-3
Se hallan las resistencias del diseo
C1,C2=10F

R1C1

(10F)

Fijamos R2

Circuito para la simulacin

Resultados de simulacin

CONCLUSIONES

Con el diseo del compensador diseado por el mtodo de las races se logr reducir el tiempo de asentamiento en un 18.3%, an ms que los 20% para los cuales fue calculado. El sobreimpulso obtenido fue del 2.3%, 0.3% mayor que el calculado, con esto se puede apreciar que el compensador diseado cumple con los parmetros deseados. Todas las simulaciones fueron realizadas con el software Multisim 11.0 que maneja de forma eficiente simulaciones en tiempo reducido.

En una simulacin en tiempo real seria muy difcil determinar los tiempos de asentamiento u los valores de sobreimpulso. Los valores de resistencias y condensadores hallados usando el mtodo del lugar de las races fueron los adecuados para lograr los valores de tiempo de asentamiento y sobreimpulso.