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RELATÓRIO FINAL:
Projeto de um aquecedor de água com
retificador trifásico em ponte híbrida
(“Cuba d’água”)
1 – INTRODUÇÃO ................................................................................................................ 3
3 – RESULTADOS ............................................................................................................... 21
4 – CONCLUSÃO ................................................................................................................ 22
5 – BIBLIOGRAFIA .............................................................................................................. 23
6 – ANEXOS ....................................................................................................................... 24
2
1) INTRODUÇÃO
2) PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL
O projeto de controle de temperatura de uma cuba de água a ser desenvolvido, terá como
base que parte do sistema já está pronto (kits didáticos do Laboratório) e parte terá que ser
projetada e montada pelos estudantes. Antes do desenvolvimento do projeto, deve-se ter um bom
entendimento sobre o problema. Para isto, os alunos revisaram e realizaram, necessariamente, os
seguintes pontos listados abaixo:
Revisar os conceitos da disciplina teórica de Eletrônica de Potência, referente
principalmente ao assunto de retificadores monofásicos e trifásicos;
Realizar as práticas sobre disparo de tiristores e controladores CA, utilizando os kits do
laboratório;
Determinar as características do processo térmico, verificando seu comportamento
prático quando ligado diretamente na rede elétrica;
Elaborar uma estratégia de monitoramento dos sinais e do procedimento de regulação de
temperatura.
2.5 – MÉTODOS
Com a aquisição desses dados montou-se uma tabela com tempo x temperatura da cuba x
resistência do NTC. Essa tabela é mostrada no Anexo 1. Tendo em mãos os valores, plotou-se a
curva tempo x temperatura a fim de determinar o modelo referente a cuba d’água. Plotou-se
também a curva resistência x temperatura, para se determinar o modelo matemático do sensor
NTC. A fim de validar esses modelos matemáticos, novos valores da resistência do NTC e da
temperatura da cuba foram tomados a cada 30 segundos, como anteriormente. Desta vez a tensão
média de alimentação aplicada foi de 55,34V. Uma nova tabela foi feita e ela é mostrada pelo
Anexo 2.
A obtenção do modelo matemático (função de transferência) e sua validação foram feitas
pelo programa Matlab. O comando utilizado para a geração da função foi o “IDENT”. Foi preciso
eliminar o efeito da temperatura ambiente, subtraindo o valor dessa temperatura de todas as
temperaturas medidas. Outro procedimento aqui adotado foi o de gerar uma função de
transferência para cada tabela de dados obtida (Anexo 1 e 2) e analisar qual tinha o melhor
desempenho, através da validação pelos dados que não a originaram.
A seguir tem-se a figura que ilustra o modelo validado (figura 3) e o algorítmo utilizado no software
é mostrado no Anexo 3.
5
Figura 3 – Curvas que mostram o modelo validado da cuba.
OBS: A curva verde é a curva real construída com os dados medidos. A outra curva é curva
teórica gerada e utilizada pelo programa, pelo comando “IDENT”.
A função encontrada pelo software foi:
K1
Tp1.s + 1
T(s)
Gcuba =
V(s)
1,3104
Gcuba =
(1660,7324 s + 1)
Para a simulação faz-se necessário que o sinal de entrada na função da cuba seja dado em
Potência [W] e não em Tensão [V]. A função de transferência então ficou:
0,50477
Gcuba =
(1660,7324 s + 1)
A obtenção do modelo matemático e sua validação foi feita pelo software Origin. O
comando utilizado para a geração da função foi o “FIT” com aproximação exponencial. Novamente
o procedimento adotado foi o de gerar uma equação para cada tabela de dados obtida (Anexo 1 e
2) e analisar qual tinha o melhor desempenho, através da validação pelos dados que não a
originaram.
A seguir tem-se a figura que ilustra o modelo validado utilizado.
160
140
120
Resistência do NTC omhs
100
80
60
40
20
0
20 30 40 50 60 70 80 90
Temperatura C°
−T
R(T) = K1 + K2.e τ
−T
R(T) = 4,9332 + 529,70765.e 20,75263
O circuito de controle dos disparos dos tiristores é composto de um módulo que constitui o
centro nervoso da geração dos pulsos, baseado no circuito integrado (CI) TCA785, da Siemens. Este
CI constitui-se de um “chip” de 16 pinos, especializado em geração de pulsos de disparo de
tiristores, tanto para SCR’s quanto para TRIAC’s. O modo mais utilizado para este CI é o de controle
de fase, podendo-se também, com o auxílio de outros circuitos, operar no modo controle
liga/desliga (on/off). A figura 06 mostra a pinagem deste CI, e a figura 07 mostra o diagrama de
blocos interno do mesmo, conforme constam no “datasheet” do fabricante.
7
Figura 6: Configuração da pinagem do CI TCA785 da Siemens.
Como pode ser observado pelo diagrama de blocos interno da figura 9, o CI procede à geração dos
pulsos de disparo com a técnica Schimitt Trigger. As principais formas de onda produzidas pelo CI são
mostradas na figura 8, a seguir.
O módulo do TCA785 existente no laboratório pode ser dividido em três subsistemas. O sub-
sistema de energização da placa constituído de uma fonte CC regulada em 12V que utiliza o regulador de
tensão LM7812, o sub-sistema do próprio circuito do CI TCA785, interconectado conforme a figura 9, o sub-
sistema do condicionamento do pulso (para adaptá-lo ao sinal requerido pelos transformadores de pulso),
constituído do CI LM555 (configurado como multivibrador astável) e as portas lógicas constituídas dos CI’s
do tipo C-MOS CD4081, conforme pode ser visto na figura 10.
8
Figura 08: Formas de onda típicas de operação do TCA 785.
9
Figura 10 - Sub-sistema de condicionamento de pulso da placa do TCA785.
π
Para a simulação do circuito o bloco do TCA foi substituído apenas por um ganho de 5 .
2.5.4 - Linearizador:
Observando o gráfico da figura 05 percebe-se que a saída do NTC é não linear. Portanto,
para utilizá-lo, foi necessário o acréscimo de um circuito linearizador, mostrado abaixo:
+15V
NTC
Rp
Rs
VF
RF
10
O circuito linearizador é um simples divisor de tensão. Ele é suficiente para linearizar a
saída do NTC, tomada agora como sendo a tensão e não a resistência, como anteriormente.
Seguindo uma necessidade do projeto, as potências dissipadas nas resistências do circuito
linearizador foram estipuladas menores que 2W. Os valores das potências dissipadas podem ser
vista na tabela do Anexo 4. Isso garante um consumo de energia pequeno para esse circuito,
melhorando o desempenho do sistema uma vez que o NTC é um elemento passivo e dependo da
corrente que por ele passar, pode aquecer por efeito Joule e esquentar a água, atrapalhando o
processo. Os valores de resistência determinados foram:
RP = 70Ω
RS = 10Ω
RF = 100Ω
RF .V
VF = ,
Req + RP
em que
( R NTC + RS ).RP
Req =
( R NTC + RS ) + RP
11
A solução encontrada para realizar a adequação do sinal foi fazer um ajuste de Offset
através da implementação de um bloco somador, no qual foi aplicado uma entrada de tensão
suficiente para levar a curva para zero, e um ganho para deixar o sinal entre zero e cinco.
2.5.5 - Conversor:
12
Figura 16 – Tensão aplicada à carga em função do ângulo de disparo.
A tensão de pico em uma rede de 220 volts é dada por Vmáx = 220 2 = 311V , e a tensão
RMS máxima neste circuito ocorre quando o ângulo de disparo do tiristor é α = 0º, que leva a
tensão trifásica da rede aplicada diretamente ao circuito. Assim a forma de onda da tensão
aplicada no resistor pode ser vista na figura 17.
Deste modo, a tensão RMS do sistema para o pior caso é dada por
2ππ
VRMS = 6 ∫ (Vmáx senwt)2 dwt . Substituindo o valor de Vmáx na equação obtêm-se
π3
V RMS = 297 , 25V . Como a resistência do resistor aquecedor é de 19,49Ω, a maior corrente a
atravessar a carga pode ser calculada através da lei de ohm:
14
2.5.6 – Rampa de Entrada:
Para prover o aquecimento da cuba de água, foram construídas duas rampas de referência
analógicas de entrada. A primeira com uma variação de 5 oC/min e a outra com uma variação de
15 oC/min.
Essas rampas foram projetadas segundo o datasheet do LM555, acrescido de um diodo
zener de 5,1V na saída (fixar o valor de saída). O comportamento dessas rampas é mostrado
abaixo.
4
Volts
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Tempo
4
Volts
0
0 100 200 300 400 500 600
Tempo
15
Figura 21 – Circuito da rampa analógica.
2.5.7 - O controlador PI
Para se projetar o controlador PID foi utilizado o método do lugar das raízes [1]. Para isso,
utilizou-se a toolbox “rltool” do MATLAB. Antes de qualquer coisa foi adotado zeta = 0,7 e foi feito
o cálculo de ωn para os dois diferentes ts (tempo de subida q depende da rampa de aquecimento).
Com isso, montou-se o modelo matemático para o sistema em malha fechada da seguinte forma.
16
Então, ωn5°C/min= 0,0139 rad/s e ωn15°C/min= 0,0416 rad/s.
Agora determina-se, utilizando a primeira equação, os pólos de malha fechada desejados.
Como ζ é menor que 1, o sistema possui pólos complexos conjugados e valem:
P5°C/min = -0,0097±0,0099 e P15°C/min = -0,0292±0,0297.
Antes de utilizar o rltool, devemos calcular os ganhos, para a região de controle, de todas as
funções do sistema, pois se trata de um sistema não linear (Anexo 5). Para isso, precisam-se plotar
todas as funções (entradas e saídas) e, utilizando o comando “Basic fitting” do MATLAB, foram
conseguidas as equações lineares das funções. Os ganhos obtidos foram:
KTCA = π/5;
KRET = 500;
KRNTC = 0,14.
Então, multiplica-se a função de transferência da cuba por todos esses ganhos e chama a o
comando rltool (GCUBA). O algorítmo pode ser visto no Anexo 6. Como o controlador é do tipo PI
reverso (aumenta PV, diminui MV), deve-se adicionar um pólo na origem e um zero real menor que
a parte real dos pólos desejados. Com isso, garante-se os lugares de raízes desejados. Abaixo tem-
se uma ilustração do rltool já posicionado para o pólo para uma rampa de aquecimento de
5°C/min.
17
A equação do controlador PI é:
O circuito do controlador PI montado no protoboard que controla a cuba é dado pela figura
a seguir.
18
Figura 24 – Circuito do PI analógico.
TCAs
PI
Linearizador
Rampa
Somador Offset Tamb
es
20
3) RESULTADOS
Figura 29 – Comparação entre o aquecimento da cuba real e simulado para uma rampa de 5°C/min.
Figura 30 – Comparação entre o aquecimento da cuba real e simulado para uma rampa de 15°C/min.
21
Figura 31 – Ação de controle do PI para a rampa de 5°C/min.
Nas figuras acima, destaca-se o fato de que o sistema é funcional já que sua ação de
controle não satura. Em outras palavras, pôde-se dizer que o sistema não necessitará de uma
energia além da projetada inicialmente. Para a obtenção dessas figuras, fez se necessária a
utilização do bloco funcional “Saturation” após a atuação do PI.
4) CONCLUSÃO
Tendo como problema proposto o controle de temperatura de uma cuba de água, o projeto
foi realizado baseando-se em técnicas de controle de sistemas dinâmicos (em malha fechada) e
dispositivos de eletrônica de potência.
22
Em termos de desenvolvimento do projeto, algumas dificuldades ao longo deste foram
encontradas, como, por exemplo: a sintonização de parâmetros de PI para um sistema que não era
realmente linear, de forma que os parâmetros obtidos pelo RLTOOL, uma vez aplicados ao circuito,
não se comportaram da maneira esperada – necessidade de ajuste por “tentativa e erro”; valores
de resistores e capacitâncias calculados não existiam comercialmente; tempo gasto para o
levantamento de dados; ajustes diários da temperatura ambiente.
Apesar das dificuldades apresentadas acima, o esperado foi obtido com sucesso, de
maneira que o controle de temperatura se comportou satisfatoriamente se comparado à teoria,
fixando a temperatura próxima do valor exigido.
5) BIBLIOGRAFIA
[1] Dorf, R. C. e Bishop, R. H.- “Sistemas de Controle Modernos”, Editora Pearson Prentice Hall.
[2] Ogata, K. – “Engenharia de Controle Moderno”, Editora Pearson Prentice Hall.
[3] Rashid, M. H. – “Eletrônica de Potência: circuitos, dispositivos e aplicações”, Editora Makron
Books
23
ANEXO 1: Primeira batelada de medidas.
24
ANEXO 2: Primeira batelada de medidas.
25
ANEXO 3: Algorítmo utilizado para validar um dos dois modelos.
clear all;
clear figure;
clc;
%Primeira batelada
medidas1=load('temperaturas01.txt');
tamanho1=size(medidas1);
vef1=50.492;
tamb1=medidas1(1,2);
tempo1=60*medidas1(:,1);
temperatura1=medidas1(:,2);
resistencia1=medidas1(:,3);
veficaz1=vef1*ones(tamanho1(1,1),1);
%k1=1.3167;
%Tp1=1660.7324;
k1=1.3104;
Tp1=1660.7324;
g1=tf(k1,[Tp1 1])
%Segunda batelada
medidas2=load('temperaturas02.txt');
tamanho2=size(medidas2);
vef2=55.3367;
tamb2=medidas2(1,2);
tempo2=60*medidas2(:,1);
temperatura2=medidas2(:,2);
resistencia2=medidas2(:,3);
veficaz2=51.8*ones(tamanho2(1,1),1);
%k2=1.4042;
%Tp2=2110.5855;
k2=1.4042;
Tp2=2110.5855;
g2=tf(k2,[Tp2 1]);
%Gráficos
hold on
plot(tempo2,temperatura2,'g');
step(vef2*g1+tamb2,0:30:tempo1(tamanho1(1,1),1));
grid
%Gráficos
subplot(2,1,1)
plot(tempo2,temperatura2,'g');
hold
step(vef2*g1+tamb2,0:30:tempo1(tamanho1(1,1),1));
grid;
subplot(2,1,2)
plot(tempo1,temperatura1,'g');
hold
step(vef1*g2+tamb1,0:30:tempo2(tamanho2(1,1),1));
grid;
26
ANEXO 4 – Potências dissipadas nos resistores do circuito Linearizador.
RNTC PRP PNTC PRS PRF RNTC PRP PNTC PRS PRF RNTC PRP PNTC PRS PRF
(Ω) (W) (W) (W) (W) (Ω) (W) (W) (W) (W) (Ω) (W) (W) (W) (W)
148,6 0,35 0,14 0,01 1,02 31,92 0,15 0,17 0,07 1,41 16,93 0,10 0,14 0,10 1,57
148,33 0,35 0,14 0,01 1,02 31,24 0,15 0,17 0,07 1,42 16,78 0,10 0,14 0,10 1,57
145,22 0,35 0,15 0,01 1,03 30,58 0,15 0,17 0,07 1,42 16,65 0,10 0,13 0,10 1,57
137,43 0,34 0,15 0,01 1,04 29,94 0,14 0,17 0,07 1,43 16,53 0,09 0,13 0,10 1,57
127,3 0,33 0,15 0,01 1,05 29,31 0,14 0,17 0,07 1,43 16,4 0,09 0,13 0,10 1,58
119,35 0,32 0,16 0,02 1,07 28,7 0,14 0,17 0,07 1,44 16,27 0,09 0,13 0,10 1,58
113,01 0,32 0,16 0,02 1,08 28,12 0,14 0,17 0,07 1,44 16,16 0,09 0,13 0,10 1,58
107,83 0,31 0,16 0,02 1,09 27,6 0,14 0,17 0,07 1,45 16,04 0,09 0,13 0,10 1,58
103,19 0,30 0,17 0,02 1,10 27,07 0,13 0,17 0,07 1,45 15,93 0,09 0,13 0,10 1,58
98,74 0,30 0,17 0,02 1,11 26,54 0,13 0,16 0,08 1,46 15,82 0,09 0,13 0,10 1,58
94,59 0,29 0,17 0,02 1,12 26,04 0,13 0,16 0,08 1,46 15,72 0,09 0,13 0,10 1,59
90,6 0,29 0,17 0,02 1,13 25,57 0,13 0,16 0,08 1,47 15,61 0,09 0,13 0,10 1,59
87,01 0,28 0,17 0,02 1,14 25,1 0,13 0,16 0,08 1,47 15,51 0,09 0,13 0,10 1,59
83,43 0,27 0,18 0,03 1,15 24,66 0,12 0,16 0,08 1,48 15,41 0,09 0,13 0,10 1,59
80,19 0,27 0,18 0,03 1,16 24,27 0,12 0,16 0,08 1,48 15,33 0,09 0,13 0,10 1,59
77 0,26 0,18 0,03 1,17 23,88 0,12 0,16 0,08 1,49 15,24 0,09 0,13 0,10 1,59
74,08 0,26 0,18 0,03 1,18 23,49 0,12 0,16 0,08 1,49 15,15 0,09 0,13 0,10 1,59
71,24 0,25 0,18 0,03 1,19 23,1 0,12 0,16 0,08 1,49 15,07 0,09 0,13 0,10 1,59
68,59 0,25 0,18 0,03 1,20 22,76 0,12 0,16 0,08 1,50 14,97 0,09 0,13 0,10 1,60
66,1 0,24 0,18 0,03 1,21 22,41 0,12 0,15 0,08 1,50 14,88 0,09 0,13 0,10 1,60
63,6 0,24 0,18 0,03 1,22 22,08 0,12 0,15 0,08 1,51 14,8 0,09 0,13 0,10 1,60
61,12 0,23 0,18 0,04 1,23 21,75 0,11 0,15 0,08 1,51 14,71 0,09 0,13 0,10 1,60
59,26 0,23 0,18 0,04 1,24 21,47 0,11 0,15 0,09 1,51 14,65 0,09 0,13 0,10 1,60
57,36 0,22 0,18 0,04 1,25 21,18 0,11 0,15 0,09 1,52 14,58 0,09 0,13 0,10 1,60
55,36 0,22 0,19 0,04 1,26 20,89 0,11 0,15 0,09 1,52 14,5 0,09 0,12 0,10 1,60
53,51 0,21 0,19 0,04 1,27 20,64 0,11 0,15 0,09 1,52 14,42 0,09 0,12 0,10 1,60
51,84 0,21 0,19 0,04 1,28 20,38 0,11 0,15 0,09 1,53 14,36 0,09 0,12 0,10 1,60
50,24 0,20 0,18 0,04 1,28 20,13 0,11 0,15 0,09 1,53 14,3 0,09 0,12 0,10 1,61
48,77 0,20 0,18 0,05 1,29 19,88 0,11 0,15 0,09 1,53 14,23 0,09 0,12 0,11 1,61
47,39 0,20 0,18 0,05 1,30 19,66 0,11 0,15 0,09 1,53 14,18 0,09 0,12 0,11 1,61
45,99 0,19 0,18 0,05 1,31 19,42 0,11 0,15 0,09 1,54 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
44,67 0,19 0,18 0,05 1,32 19,23 0,10 0,14 0,09 1,54 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
43,44 0,19 0,18 0,05 1,32 19,02 0,10 0,14 0,09 1,54 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
42,22 0,18 0,18 0,05 1,33 18,81 0,10 0,14 0,09 1,54 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
41,02 0,18 0,18 0,05 1,34 18,61 0,10 0,14 0,09 1,55 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
39,96 0,17 0,18 0,05 1,35 18,41 0,10 0,14 0,09 1,55 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
38,92 0,17 0,18 0,06 1,35 18,22 0,10 0,14 0,09 1,55 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
37,9 0,17 0,18 0,06 1,36 18,05 0,10 0,14 0,09 1,55 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
36,86 0,17 0,18 0,06 1,37 17,88 0,10 0,14 0,09 1,56 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
35,99 0,16 0,18 0,06 1,38 17,68 0,10 0,14 0,10 1,56 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
35,12 0,16 0,18 0,06 1,38 17,51 0,10 0,14 0,10 1,56 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
34,3 0,16 0,18 0,06 1,39 17,36 0,10 0,14 0,10 1,56 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
33,48 0,15 0,18 0,06 1,40 17,22 0,10 0,14 0,10 1,57 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
32,64 0,15 0,17 0,06 1,40 17,07 0,10 0,14 0,10 1,57 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
27
ANEXO 5: Algorítmo para o cálculo do ganho de todas as funções do sistema.
%Testes de ganho
clear figure
clear all
clc
alpha=0;
Po=0;
Vref=0;
Vo=0;
Carga=19.45;
Cuba=tf(0.50477,[1660.7324 1]);
Tamb=25.7;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
TCA=pi/5;
Vref=0:0.1:5;
%Vref por alpha tem ganho fixo
alpha=TCA*Vref;
plot(Vref,alpha*180/pi)
grid;
xlabel('Tensão de referência Vref');
ylabel('Ângulo de disparo \alpha\circ');
%Alpha por Vo
Vo=(3*sqrt(3)/(2*pi))*220*(1+cos(alpha));
figure(2)
plot(alpha,Vo)
grid;
xlabel('Ângulo de disparo \alpha\circ');
ylabel('Tensão média de saída do conversor Vo');
%Alpha por Pot
Po=(Vo.^2)./Carga;
figure(3)
plot(alpha,Po)
grid;
xlabel('Ângulo de disparo \alpha\circ');
ylabel('Potência média de saída do conversor Po');
%Temperatura por Rntc
Temp=25.7:0.1:60;
t=Temp;
Rntc=529.70765.*exp(-t./20.75263)+4.9332;
figure(4)
plot(t,Rntc)
grid;
xlabel('Temperatura C\circ');
ylabel('Resistência do NTC omhs');
28
ANEXO 6: Algorítmo para modelar o PI.
clear all
clc
Kcuba=0.50477;
Ktca=pi/5;
Kconv=500;
Kf=0.15;
num=[Kcuba*Ktca*Kconv*Kf];
den=[1660.7324 1];
cuba=tf(num,den);
rltool(cuba);
ts5=(60-25.7)*60/5;
ts15=(60-25.7)*60/15;
zeta=0.7;
wn5min=4/(0.7*ts5)
wn15min=4/(0.7*ts15)
29