ESTUDO E DESENVOLVIMENTO DE UMA PRTESE DE MO HUMANA ROBTICA DE BAIXO CUSTO PARA CRIANAS L. Sundfeld1j, J. L. C. Nogueira1, S. V. Ardes2, L.S.

Jnior3, L. F. W. Barbosa3
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Estudantes de Engenharia Eltrica - UNIVAP/FEAU/LRA, leonardosundfeld@gmail.com 2 INPE/LIT/MEQ, Av. dos Astronautas 1.758 - Jardim Granja CEP 12227-010 So Jos dos Campos SP Brasil 3 UNIVAP/FEAU/LRA, Av. Shishima Hifumi, 2.911 - Bairro Urbanova CEP 12244-000 So Jos dos Campos SP Brasil landulfo@univap.br e wiltgen@univap.br

Resumo- Este artigo apresenta o desenvolvimento de uma prtese robtica microcontrolada infantil de baixo custo. A pesquisa est em sua fase inicial, onde foi construdo um prottipo de PVC para simulaes de controle dos movimentos de uma mo e antebrao infantil. Tal prtese dever desempenhar as atividades rotineiras de um ser humano com idade entre cinco e seis anos. O controle ser efetuado por um microcontrolador comercial de baixo custo, que acompanhar a prtese em todas as suas fases de desenvolvimento, no sendo necessrio troca do controle e atuadores que geram os movimentos. Caractersticas antropomrficas ainda no foram empregadas, mas far parte do estudo e desenvolvimento dos prximos prottipos da mo robtica. Palavras-chave: Microcontroladores, prtese mo humana, mo robtica, reabilitao, biomecnica. rea do Conhecimento: III Engenharias Introduo A mo humana (KAPANDJI et. al., 2000), ferramenta de sobrevivncia, fundamental para a manipulao de alimentos e objetos. Com sua complexibilidade e versatilidade, ajudou na criao de inovaes, auxiliando os seres humanos a se desenvolverem. No difcil encontrar uma pessoa que no possua essa ferramenta essencial, seja por m formao ou por acidente que gere uma amputao natural ou cirrgica. Visando auxiliar essas pessoas, surgiram prteses estticas, que tm a funo de apenas ocultar a deficincia, aliviando desconfortos psicolgicos, porm no obtm nenhuma funo mecnica. As prteses humanas referentes mo se tornaram realmente teis h poucos anos, com o desenvolvimento de prteses integradas a sistemas de controle analgico (ENGELHARDT et. al., 1971) e recentemente digitais (Chappell et. al., 1991) e (LAKE et. al., 2003). Poucas so as prteses deste tipo disponveis para crianas (LANDSBERGER et. al., 1996) e (ZAHEDI, 1998). prprio corpo, porm o desenvolvimento de tais prteses mais complexo, por exigirem tamanho reduzido, maior resistncia mecnica e menor massa. Diversas prteses possuem sistemas de controle e mecnica complexos (KYBERD et. al., 2001), (LIGHT et. al., 2002), (CARROZZA et. al., 2003) e (PAN et. al., 2004). Neste artigo ser apresentado o desenvolvimento e a construo fsica da prtese infantil microcontrolada. Nesta fase inicial, est sendo desenvolvido uma prtese infantil de baixo custo, para ser utilizada por uma criana de idade entre 5 e 6 anos. Ser estudado um acabamento antropomrfico para melhorar seus aspectos visuais. As prteses convencionais trazem limitaes funcionais e elevado custo, sendo se tornando de difcil aplicabilidade. A mo robtica aqui proposta visa auxiliar o usurio a perda de tal membro, para isto a pesquisa foi dividida em 3 etapas: Fase Inicial: Nesta fase ser desenvolvida a parte fsica do prottipo, que consta na construo das partes mecnicas da prtese, alojamento dos servomotores, microcontrolador, fonte de alimentao e demais circuitos eletrnicos e de comunicao digital. A integrao dos sistemas eltricos e de controle acarretaro em testes, sendo que a

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Bolsista de Iniciao Cientfica - UNIVAP

Crianas se adaptam melhor s prteses e tendem a utiliz-la como se fosse parte do seu

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prtese ser acionada computador do tipo PC.

atravs

de

um

Fase Intermediria: O prottipo dever ser acionado com sistema de controle embarcado e de forma autnoma. Isto possibilitar testes de fadiga e estresses mecnicos, que so necessrios para apresentar a fidelidade da prtese, que em condies reais ser exigida ao limite pela criana que a utilizar. Fase Final: Os testes sero analisados e sendo positivos os resultados ser iniciado o desenvolvimento da interface homemmquina, que ocorrer atravs de sinais eltricos de baixa potncia (sinais mioeltricos), colhidos das terminaes nervosas da criana. A Interface dever executar os comandos corretos, colhendo o sinal mioeltrico e executando o movimento referente quele sinal. Nesta etapa do prottipo, o mesmo ser fixado a uma pequena parte do brao natural (coto) prximo ao cotovelo (tero medial do antebrao), isto implicar na seleo de uma criana que apresente tais caractersticas fsicas. Este artigo dividido da seguinte forma: na prxima seo so apresentadas as caractersticas de funcionamento da mo robtica. Em seguida observa-se o detalhamento construtivo relativo ao primeiro prottipo da prtese robtica. E finalmente so apresentadas as concluses e perspectivas para esta linha de pesquisa.

Para a confeco das primeiras partes mecnicas, foram feitas simulaes tridimensionais em computador, conseguindo executar os movimentos desejados antes de a prtese ser construda. Aps os resultados positivos das simulaes, os desenhos das peas foram feitos em duas dimenses e construdas. Nas Figuras 1 e 2 so demonstrados movimentos comumente executados pela mo humana, e atravs das simulaes computacionais, pudemos analisar que a prtese robtica desempenhou tais movimentos com grande sucesso. Os desenhos do antebrao esto sendo feitos, com ele pretenderemos simular os locais de encaixe da eletrnica, localizao das partes mecnicas internas e dos tracionadores e integrao homem-mquina.

Figura 1 - Modelo tridimensional da mo robtica para a simulao dos movimentos mecnicos em computador Vista lateral com dedos em extenso e flexo.

Caractersticas da Prtese Robtica O funcionamento da prtese em estudo baseiase no emprego de um microcontrolador que atuar nos comandos eletrnicos (BARBOSA et. al., 2006), este receber os sinais mioeltricos humanos, captados por eletrodos fixados pele. O microcontrolador interpretar os sinais recebidos e acionar o servomotor responsvel por tal movimento. O servomotor movimenta os tracionadores que executa o movimento de flexo ou extenso, conforme interpretao do sinal. Nas pontas dos dedos sero colocados sensores de presso, que auxiliaro no controle do movimento, ou seja, ele dar o retorno prtese, dizendo a hora exata de parar de executar o movimento. Isto auxiliar os usurios a terem um maior controle de seus movimentos e a evitarem, como por exemplo, a quebra de um copo de vidro por causa da fora aplicada ao mesmo.

Figura 2 Modelo tridimensional da mo robtica para a simulao dos movimentos mecnicos em computador Vista frontal com dedos em extenso e flexo. Resultados Experimentais A partir dos desenhos gerados em duas dimenses, foram usinadas as peas que compem a mo robtica. A prtese foi usinada

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em material plstico, do tipo PVC. A verso final da prtese dever ser confeccionada em alumnio, o que aumentar sua rigidez mecnica. As dimenses de cada falange dos dedos e tambm da palma da mo so mostradas nas Tabelas 1 e 2. Tabela 1 Dimenses dos dedos
Dedo Polegar Falange Proximal Distal Proximal Medial Distal Proximal Medial Distal Proximal Medial Distal Proximal Medial Distal Comp. (mm) 34 25 35 30 27 41 31 28 35 30 27 26 22 26 Larg. (mm) 18 18 18 18 18 20 20 20 18 18 18 14 14 14 Espess. (mm) 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10

Na Figura 5 pode ser visto um esquema simples mostrando como dever ser o conjunto completo do primeiro prottipo.

Figura 3 - Fotografia do primeiro prottipo da mo para a prtese robtica Controle manual dos

Indicador

Mdio

tracionadores realizando flexo dos dedos.

Anelar

Figura 4 - Fotografia do primeiro prottipo da mo para prtese robtica Vista lateral e frontal.

Mnimo

Tabela 2 Dimenses da palma da mo

Comprimento (mm) 102 Largura (mm) 81 Espessura (mm) 10

Palma

As dimenses da prtese foram feitas a partir da mo de um adulto, devido ao seu tamanho, ficaria mais fcil fazer os ajustes, se necessrios. As peas foram integradas e juntas compem a mo da nossa prtese. Atravs do interior da palma da mo e de cada dedo, passa um tracionador, que ser fixado falange distal de cada dedo. O outro lado do tracionador ser fixado ao servomotor daquele respectivo dedo. Este tracionador, que tambm pode ser chamado de tendo mecnico, um elemento do tipo mola e responsvel por flexionar e extender os dedos. Na Figura 3 so mostradas as peas integradas juntamente com os tracionadores. Na Figura 4 mostrada a mo robtica em semiflexo e flexo total, para mostrar a ao dos tracionadores. Atualmente est sendo desenvolvido o modelo tridimensional do antebrao mecnico, para ajustarmos a alocao de todos os componentes do primeiro prottipo, que so as baterias recarregveis, componentes eletrnicos, microcontrolador e servomotores. Esta parte servir tambm de interface mecnica que promove o acoplamento do ser humano a mquina. Este acoplamento dever ser feito para o encaixe via presso, com acolchoamento interno e sistema simples de presso.

Figura 5 - Esquema do conjunto completo do

primeiro prottipo da prtese robtica. Concluso e Perspectivas

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Acredita-se que em breve o primeiro prottipo esteja totalmente montado para que possam ser iniciados os testes, em paralelo sero confeccionadas as primeiras peas referentes ao segundo prottipo. Este segundo prottipo dever ter o tamanho fsico compatvel mo de uma criana de 5 anos de idade, alm de incorporar os aperfeioamentos mecnicos advindos do primeiro prottipo. Durante a fase inicial os ajustes mecnicos necessrios para que a mo tivesse seu funcionamento como esperado, foi o maior desafio, e foi sendo vencido com o auxilio das simulaes em computador, e tambm, na prtica. No atual estgio de desenvolvimento do projeto, esto sendo testados os servomotores ligados aos tracionadores controlados via um computador do tipo PC. Em seguida ser ligado o microcontrolador para atuar no comando dos servomotores via um programa especfico escrito para movimentar os dedos da mo robtica via sinais dos sensores e outros comandos impostos pela prtese. Isto possibilitar no futuro, fase final do desenvolvimento, a possibilidade de utilizar os sinais eltricos de baixa potncia transmitidos pelas terminaes nervosas humanas, com a finalidade de controlar a prtese robtica. A fase final dever se estender at que o prottipo seja totalmente controlado por um ser humano, via suas terminaes nervosas (sinais mioeltricos) por mtodos tradicionais atravs de eletrodos no invasivos interligados ao microcontrolador. Isto sem dvida ser um grande desafio, pois a equipe atual no possui um especialista em neurologia para ajudar no desenvolvimento do sistema de seleo e deteco de sinal mioeltrico. Entretanto, como ainda existe muito trabalho de pesquisa em engenharia, este estudo dos sinais mioeltricos humanos ainda poder ser integrado ao projeto no futuro. Agradecimentos Aos tcnicos da oficina mecnica da Univap, Sr. Jos Underkircher, Sr. Celso Erasmo de Oliveira e Sr. Larcio Csar de Oliveira, que atravs de suas vastas experincias profissionais auxiliaram muito no desenvolvimento e construo do primeiro prottipo. Os autores agradecem tambm a Srta. Marcela de Souza Rodrigues Batista, pelos desenhos mecnicos das peas referentes ao primeiro prottipo da prtese robtica.

-KAPANDJI, A.I., (2000). Fisiologia Articular (Membro Superior) Vol I 5 Edio, Guanabara Koogan, Rio de Janeiro. -ENGELHARDT, A., et. al. (1971). Experiences in developing a bioeletric arm prosthesis, Biomed. Tech., v16(4): 130-133. -CHAPPELL, P. H., KYBERD, P. J. (1991). Prehensile control of a hand prosthesis by microcontroller, Journal Biomed. Eng., v(13): 363362. -LAKE, C., MIGUELEZ, J.M. (2003). Evolution of microprocessor based control systems in upper extremity prosthetics, Technology and Disability v15: 6371. -LANDSBERGER, S., et. al. (1996). Child prosthetic hand design: no small challenge, WESCON/96, Anaheim, October 22-24. -ZAHEDI, S. (1998). The intelligent prosthesis the first 6 years and the outlook for the future, Othopadie Technik, v(12): 952-957. -KYBERD, P.J., et. al. (2001). The design of anthropomorphic prosthetic hands: A study of the Southampton Hand, Robotica v19: 593-600. -LIGHT, C.M., et. al. (2002). Intelligent multifunction myoelectric control of hand prostheses, Journal of Medical Engineering & Technology, v26(4): 139-146. -CARROZZA, M.C., et. al. (2003). The CyberHand: on the design of a cybernetic prosthetic hand intended to be interfaced to the peripheral nervous system, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003), Las Vegas, October 27-31. -PAN, T.T., et. al. (2004). Mechatronic Experiments Course Design: A Myoelectric Controlled Partial-Hand Prosthesis Project, IEEE Transactions on Education, v47(3): 348-355. -BARBOSA, L.F.W., et. al. (2006). Projeto e Construo de uma Prtese Multifuncional Microcontrolada da Mo Humana, CBEB 2006, XX Congresso Brasileiro de Eng. Biomdica, So Pedro, outubro 22-26.

Referncias

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