Actuadores

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en funcin a ella genera la orden para activar un elemento final de control como, por ejemplo, una vlvula..

Se clasifican en tres grandes grupos, segn la energa que utilizan:

Neumticos Hidrulicos Elctricos

Los actuadores neumticos utilizan el aire comprimido como fuente de energa y son muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada. Los motores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulacin de velocidad. Los motores elctricos son los ms utilizados, por su fcil y preciso control, as como por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energa elctrica. Ms tarde se proporcionar una comparacin detallada entre los diferentes tipos de actuadores utilizados en robtica. Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las caractersticas a considerar son, entre otras:

Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisin Velocidad Mantenimiento Coste

eleccin de un actuador
La correcta seleccin de un actuador para una lnea de proceso es fundamental, ya que si no se selecciona adecuadamente esto repercutir en el proceso de produccin, por lo que es necesario saber qu es lo que se quiere automatizar, por ejemplo:

Vlvula de bola Vlvula mariposa Compuerta macho

Los actuadores elctricos reversibles son la ms moderna representacin de las futuras generaciones e innovaciones para las vlvulas. La alineacin elctrica puede ser alterna o continua e indistinta, cuenta con un mando manual y con LED que informa del status que est teniendo el actuador y cuentan con accesorios adicionales como tarjeta servo. Posteriormente se debe determinar si el proceso se quiere automatizar de las siguientes tres maneras:

Neumticamente Elctricamente Hidrulicamente

Por lo tanto, al determinar el toque de la vlvula y del actuador, se pretende que la vlvula abra en los tiempos requeridos y no se seleccione un actuador muy grande o muy chico.

Actuadores neumticos En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de actuadores neumticos:

Cilindros neumticos Motores neumticos (de aletas rotativas o de pistones axiales).

Cilindros

En los primeros se consigue el desplazamiento de un mbolo encerrado en un cilindro como consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados de aqul. Los cilindros neumticos pueden ser de simple o de doble efecto. En los primeros, el mbolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presin, mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al mbolo a su posicin en reposo). En los cilindros de doble efecto el aire a presin es el encargado de empujar al mbolo en las dos direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en cualquiera de las dos cmaras.

Normalmente, con los cilindros neumticos slo se persigue un posicionamiento en los extremos del mismo y no un posicionamiento continuo. Esto ltimo se puede conseguir con una vlvula de distribucin (generalmente de accionamiento directo) que canaliza el aire a presin hacia una de las dos caras del embolo alternativamente.

Motores neumticos

En los motores neumticos se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante aire a presin. Los dos tipos ms utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de pistones axiales. Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve obligado a girar ente las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un plano inclinado. Otro mtodo comn ms sencillo de obtener movimientos de rotacin a partir de actuadores neumticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo mbolo se encuentra acoplado a un sistema de pincremallera.

En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumticos no consiguen una buena precisin de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y robustez hacen adecuado su uso en aquellos casos en los que sea suficiente un posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo o nada). Por ejemplo, son utilizados en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de pinzas o en determinadas articulaciones de algn robot

Actuadores hidrulicos Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumticos. En ellos, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegndose en ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los neumticos, actuadores del tipo cilindro y del tipo motores de aletas y pistones. Sin embargo, las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores hidrulicos marcan ciertas diferencias con los neumticos. En primer lugar, el grado de compresibilidad de los aceites usados es considerablemente menor al del aire, por lo que la precisin obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es ms fcil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un intervalo de valores (haciendo uso del servocontrol) con notable precisin. Adems, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los actuadores neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares. Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presin ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa (para mover el embolo de un cilindro sera preciso vaciar este de aceite). Tambin es destacable su eleva capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como sus caractersticas de auto lubricacin y robustez. Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalacin. Asimismo, esta instalacin es mas complicada que la necesaria para los actuadores neumticos y mucho ms que para los elctricos, necesitando de equipos de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin y unidades de control de distribucin. Los accionamientos hidrulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que deben manejar grandes cargas (de 70 a 205kg).

Actuadores elctricos Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos han hecho que sean los mas usados en los robots industriales actuales.

Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

Motores de corriente continua (DC). Servomotores Motores paso a paso Motores de corriente alterna (AC)

Motores de corriente continua. Servomotores

Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicin (Encoder) para poder realizar su control. Los motores de DC estn constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, que se alimentan con corriente continua: El inductor, tambin denominado devanado de excitacin, esta situado en el estator y crea un campo magntico de direccin fija, denominado excitacin. El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que aparece como combinacin de la corriente circulante por l y del campo magntico de excitacin. Recibe la corriente del exterior a travs del colector de delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito.

Para que se pueda dar la conversin de energa elctrica en energa mecnica de forma continua es necesario que los campos magnticos del estator y del rotor permanezcan estticos entre s. Esta transformacin es mxima cuando ambos campos se encuentran en cuadratura. El colector de delgas es un conmutador sincronizado con el rotor encargado de que se mantenga el ngulo relativo entre el campo del estator y el creado por las corrientes rotricas. De esta forma se consigue transformar automticamente, en funcin de la velocidad de la mquina, la corriente continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia variable en el inducido. Este tipo de funcionamiento se conoce con el nombre de autopilotado. Al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de la mquina. Si el motor est alimentado a tensin constante, se puede aumentar la velocidad disminuyendo el flujo de excitacin. Pero cuanto ms dbil sea el flujo, menor ser el par motor que se puede desarrollar para una intensidad de inducido constante, mientras que la tensin del inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro. En los controlados por excitacin se acta al contrario. Adems, en los motores controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de la velocidad de giro originado por la realimentacin intrnseca que posee a travs de la fuerza contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos tipos de motores DC es el controlado por inducido el que se usa en el accionamiento con robots. Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacin se genera mediante imanes permanentes, con lo que se evitan fluctuaciones del mismo. Estos imanes son de aleaciones especiales como sumario-cobalto. Adems, para disminuir la inercia que poseera un rotor bobinado, que es el inducido, se construye ste mediante una serie de espiras serigrafiadas en un disco plano, este tipo de rotor no posee apenas masa trmica, lo que aumenta los problemas de calentamiento por sobrecarga. Las velocidades de rotacin que se consiguen con estos motores son del orden de 1000 a 3000 rpm con un comportamiento muy lineal y bajas

constantes de tiempo. Las potencias que pueden manejar pueden llegar a los 10KW. Como se ha indicado, los motores DC son controlados mediante referencias de velocidad. stas normalmente son seguidas mediante un bucle de retroalimentacin de velocidad analgica que se cierra mediante una electrnica especfica (accionador del motor). Se denominan entonces servomotores. Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de posicin, en el que las referencias son generadas por la unidad de control (microprocesador) sobre la base del error entre la posicin deseada y la real. El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado mantenimiento de las escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par con el rotor parado mas de unos segundos, debido a los calentamientos que se producen en el colector. Para evitar estos problemas, se han desarrollado en los ltimos aos motores sin escobillas. En estos, los imanes de excitacin se sitan en el rotor y el devanado de inducido en el estator, con lo que es posible convertir la corriente mediante interruptores estticos, que reciben la seal de conmutacin a travs de un detector de posicin del rotor.

Motores paso a paso.

Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los que estaban disponibles eran muy pequeos y los pasos entre posiciones consecutivas eran grandes. En los ultimo aos se han mejorado notablemente sus caractersticas tcnicas, especialmente en lo relativo a su control, lo que ha permitido fabricar motores paso a paso capaces de desarrollar pares suficientes en pequeos pasos para su uso como accionamientos industriales. Existen tres tipos de motores paso a paso:

de imanes permanentes de reluctancia variable hbridos.

En los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una polarizacin magntica constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico creado por las fases del estator.

En los motores de reluctancia variable, el rotor est formado por un material ferro-magntico que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las lneas de fuerza del campo magntico generado por las bobinas de estator. No contiene, por tanto, imanes permanentes. El estator es similar a un motor DC de escobillas. La reluctancia de un circuito magntico es el equivalente magntico a la resistencia de un circuito elctrico. La reluctancia del circuito disminuye cuando el rotor se alinea con el polo del estator. Cuando el rotor est en lnea con el estator el hueco entre el rotor y el estator es muy pequeo. En este momento la reluctancia est al mnimo. La inductancia del bobinado tambin vara cuando el rotor gira. Cuando el rotor est fuera de alineacin, la inductancia es muy baja, y la corriente aumentar rpidamente. Cuando el rotor se alinea con el estator, la inductancia ser muy grande. Esta es una de las dificultades del manejo de un motor de reluctancia variable. Los motores hbridos combinan el modo de funcionamiento de los dos anteriores. En los motores paso a paso la seal de control consiste en trenes de pulsos que van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator. Por cada pulso recibido, el rotor del motor gira un determinado nmero discreto de grados. Para conseguir el giro del rotor en un determinado nmero de grados, las bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad de giro. Las inercias propias del arranque y parada (aumentadas por las fuerzas magnticas en equilibrio que se dan cuando est parado) impiden que el rotor alcance la velocidad nominal instantneamente, por lo que sa, y por tanto la frecuencia de los pulsos que la fija, debe ser aumentada progresivamente. Vase ms sobre motores paso a paso y su control. Para simplificar el control de estos motores existen circuitos especializados que a partir de tres seales (tren de pulsos, sentido de giro e inhibicin) generan, a travs de una etapa lgica, las secuencias de pulsos que un circuito de conmutacin distribuye a cada fase. A continuacin se muestran las configuraciones bipolar y unipolar respectivamente:

Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es su capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. Pueden girar adems de forma continua, con velocidad variable, como motores sncronos, ser sincronizados entre s, obedecer a secuencias complejas de funcionamiento, etc. Se trata al mismo tiempo de motores muy ligeros, fiables, y fciles de controlar, pues al ser cada estado de excitacin del estator estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad de sensores de realimentacin. Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas velocidades no es suave, y que existe el peligro de perdida de una posicin por trabajar en bucle abierto. Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan un limite en el tamao que pueden alcanzar. Su potencia nominal es baja y su precisin (mnimo ngulo girado) llega tpicamente hasta 1.8. Se emplean para el posicionado de ejes que no precisan grandes potencias (giro de pinza) o para robots pequeos (educacionales); Tambin son muy utilizados en dispositivos perifricos del robot, como mesas de coordenadas.

Motores de corriente alterna.

Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en robtica hasta hace unos aos, debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras que se han introducido en las maquinas sncronas hacen que se presenten como un claro competidor de los motores de corriente continua. Esto se debe principalmente a tres factores:

la construccin de los motores sncronos sin escobillas. el uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia (y as la velocidad de giro) con facilidad y precisin. el empleo de la microelectrnica, que permite una gran capacidad de control.

Existen dos tipos fundamentales de motores de corriente alterna:

motores asncronos motores sncronos

Motores asncronos de induccin

Son probablemente los ms sencillos y robustos de los motores elctricos. El rotor est constituido por varias barras conductoras dispuestas paralelamente el eje del motor y por dos anillos conductores en los extremos. El conjunto es similar a una jaula de ardilla y por eso se le denomina tambin motor de jaula de ardilla. El estator consta de un conjunto de bobinas, de modo quec uando la corriente alterna trifsica las atraviesa, se forma un campo magntico rotatorio en las proximidades del estator. Esto induce corriente en el rotor, que crea su propio campo magntico. La interaccin entre ambos campos produce un par en el rotor. No existe conexin elctrica directa entre estator y rotor.

La frecuencia de la corriente alterna de la alimentacin determina la velocidad a la cual rota el campo magntico del estator. El rotor sigue a este campo, girando ms despacio. la diferencia de velocidades se denomina deslizamiento. La imagen adjunta exagera el deslizamiento. Si se sita el puntero del ratn en uno de los polos del rotor y se sigue se notar que no rota como el campo del estator. En la animacin el deslizamiento es aproximadamente el 25%. Un deslizamiento normal ronda el 5%.

Motores sncronos

El motor sncrono, como su nombre indica, opera exactamente a la misma velocidad que le campo del estator, sin deslizamiento. El inducido se sita en el rotor, que tiene polaridad constante (imanes permanentes o bobinas), mientras que el inductor situado en el estator, esta formado por tres devanados iguales decalados 120 elctricos y se alimenta con un sistema trifsico de tensiones. Es preciso resaltar la similitud existente entre este esquema de funcionamiento y el del motor sin escobillas. En los motores sncronos la velocidad de giro depende nicamente de la frecuencia de la tensin que alimenta el inducido. Para poder variar esta precisin, el control de velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia. Para evitar el riesgo de perdida de sincronismo se utiliza un sensor de posicin continuo que detecta la posicin del rotor y permite mantener en todo momento el ngulo que forman los campos del estator y rotor. Este mtodo de control se conoce como autosncrono o autopilotado. El motor sncrono autopilotado excitado con un imn permanente, tambin llamado motor senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee escobillas y tiene una gran capacidad de evacuacin de calor, ya que los devanados estn en contacto directo con la carcasa. El control de posicin se puede realizar sin la utilizacin de un sensor adicional, aprovechando el detector de posicin del rotor que posee el propio motor. Adems permite desarrollar, a igualdad de peso, una potencia mayor que el motor de corriente continua.

En la actualidad diversos robots industriales emplean este tipo de accionamientos con notables ventajas frente a los motores de corriente continua. En el caso de los motores asncronos, no se ha conseguido resolver satisfactoriamente los problemas de control que presentan. Esto ha hecho que hasta el momento no tengan aplicacin en robtica.

Comparacin entre los diferentes tipos de actuadores Como resumen de los actuadores utilizados en robtica se presenta la siguiente tabla:
Caractersticas de los distintos tipos de actuadores para robots Neumticos Hidrulicos Elctricos Aire a presin Aceite mineral Energa Corriente elctrica (5-10 bar) (50-100 bar) Cilindros Corriente continua Cilindros Motor de paletas Corriente alterna Opciones Motor de paletas Motor de pistones Motor paso a paso Motor de pistn axiales Servomotor Rpidos Alta relacin Precisos Baratos potencia-peso Fiables Rpidos Autolubricantes Ventajas Fcil control Sencillos Alta capacidad de Sencilla instalacin Robustos carga Silenciosos Estabilidad frente a cargas estticas Difcil Dificultad de control mantenimiento continuo Instalacin especial Desventajas Instalacin especial (filtros, eliminacin Potencia limitada (compresor, filtros) aire) Ruidoso Frecuentes fugas Caros