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INDENTIFICACION DE UN SISTEMA

DANIEL RODRIGUEZ CAMARGO 2090097 DILSON RICO CAIZARES 2090089 EDWIN LIBREROS HERNANDEZ 2071173

UNIVERSIDAD SANTO TOMAS DE AQUINO FACULTAD DE INGENIERA MECATRONICA CONTROL ANALOGICO Y LABORATORIO BUCARAMANGA 2012

INDENTIFICACION DE UN SISTEMA

DANIEL RODRIGUEZ CAMARGO 2090097 DILSON RICO CAIZARES 2090089 EDWIN LIBREROS HERNANDEZ 2071173

MSC. REYNALDO CLAROS LAMUS

UNIVERSIDAD SANTO TOMAS DE AQUINO FACULTAD DE INGENIERA MECATRONICA CONTOL ANALOGICO Y LABORATORIO BUCARAMANGA 2012

INTRODUCCION

Se presenta un mtodo de identificacin de procesos o sistemas, que nos facilita la obtencin del modelo matemtico de nuestro controlador ms su respectivo tiempo muerto. Mediante pruebas de simulacin digital en este caso en la herramienta MATLAB en su respectiva aplicacin SIMULINK, se compara el desempeo de estos con base a la grfica dada. Adquirimos la seal de un, de un servomotor Hitec 422

OBJETIVOS

Objetivo general

Conocer los diferentes conceptos de la identificacin de sistemas de control, realizando su respectiva comparacin aplicando las herramientas de SIMULINK

Objetivos especficos

Reconocer los conceptos de la identificacin de un sistema de control. Aplicar los conceptos de los mtodos de dos puntos. Implementar y aplicar las herramientas que ofrece SIMULINK. Adquirir las seal del servomotor por medio de DAQ-USB

SEAL DEL SERVOMOTOR HITEC 422

3.75

Pin= 3.1

Tao
Grafica 1. Seal

del servomotor, tomado de autores.

L = 0.1 s Tao = 0.55 s Pin= punto de inflexin = 3.1

La seal del servomotor se adquiri por medio de una Daq-usb y visualizo por medio de la herramienta Labview

PLANTA

3.5 Step Gain

1 0.55s+1 Transfer Fcn Scope

simout To Workspace

Grafica 2. Diagrama de la planta

Repuesta del sistema ante una entrada escalon con amplitud 3.5

2.5

2
Amplitud

1.5

0.5

0 0

5 Tiempo en segundos

10

Grafica 3. Respuesta del sistema con una entrada escaln con amplitud 1

CONTROLADOR P Kc = T/L Kc = 0.55/0.1 Kc = 5.5 Es de anotar que hay que hacer ajustes den el Kc para que el sistema funcione

0.29 Step3 Gain

3.5 0.55s+1 Transfer Fcn3 Scope3

simout To Workspace3

Grafica 4. Diagrama de bloques controlador P

Repuesta del sistema ante una entrada escalon con amplitud 1.4

1.2

0.8
Amplitud

0.6

0.4

0.2

5 Tiempo en segundos

10

Grafica 5. Respuesta del sistema con controlador P con una entrada escaln con amplitud 1

CONTROLADOR PI

Kc = 0,9*(T/L) Kc = 0.9 *(0.55/0.1) Kc= 4.95 Ti = L/0,3 Ti= 0.1/0,3 Ti= 0.3333

0.3333 Gain2 4.95 Step1 Gain1

1 s Integrator 3.5 0.55s+1 Transfer Fcn1 Scope1

simout To Workspace1

Grafica 6. Diagrama de bloques controlador PI

Repuesta del sistema ante una entrada escalon con amplitud 1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitud

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

5 Tiempo en segundos

10

Grafica 7. Respuesta del sistema con controlador PI con una entrada escaln con amplitud 1

CONTROLADOR PID Kc = 1,2*(T/L) Kc = 1,2*(0.55/0.1) Kc = 6.6 Ti = 2L Ti = 2*0.1 Ti = 0.2 Td = 0,5L Td = 0.5*0.1 Td = 0.05 Es importante aclarar que el Kc tuvo que ser adecuada para encontrar la estabilidad

0.2 Gain4 4.5 Step2 Gain3 0.05 Gain5

1 s Integrator1 3.5 0.55s+1 Transfer Fcn2 du/dt Derivative simout To Workspace2 Scope2

Grafica 8. Diagrama de bloques controlador PID

Repuesta del sistema ante una entrada escalon con amplitud 1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitud

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

10 Tiempo en segundos

12

14

16

18

20

Grafica 9. Respuesta del sistema con controlador PID con una entrada escaln con amplitud 1

CONCLUSIONES

Los diferentes mtodos de identificacin de sistemas de control parten de un modelo identificado en este caso la grafica del servomotor, excitada por un pulso. La representacin de estas graficas se dio por el mtodo de dos puntos y as hallando su respectiva ecuacin de primer orden ms tiempo muerto. Las pruebas de simulacin en las herramientas SIMULINK nos permiten comparar los resultados para sintetizar que los resultados son muy similares

BIBLIOGRAFIA

[1] Vctor M. Alfaro, actualizacin del mtodo de sintonizacin de controladores de ziegler y nichols . San Jos- Costa Rica.