2.

Actuadores Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en funcin a ella genera la orden para activar un elemento final de control como, por ejemplo, una vlvula. Un actuador es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico. La fuerza que provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presin neumtica, presin hidrulica, y fuerza motriz elctrica (motor elctrico o solenoide). Dependiendo del origen de la fuerza el actuador se denomina neumtico, hidrulico o elctrico. Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las vlvulas. Existen tres tipos de actuadores: Hidrulicos, Neumticos y Elctricos.

Ilustracin 1: Actuador Neumtico

Ilustracin 2: Actuador Elctrico

Ilustracin 3: Actuador Hidrulico

2.1 Actuadores electrnicos Dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico. La fuerza que provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presin neumtica, presin hidrulica, y fuerza motriz. Dependiendo del origen de la fuerza el actuador se denomina neumtico, hidrulico o elctrico

La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los actuadores hidrulicos y neumticos, ya que slo requieren de energa elctrica como fuente de poder. Como se utilizan cables elctricos para transmitir electricidad y las seales, es altamente verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y el actuador.

Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con motores elctricos estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos es necesario utilizar reductores, debido a que los motores son de operacin continua.

Utilizacin de un pistn elctrico para el accionamiento de una vlvula pequea.

La forma ms sencilla para el accionamiento con un pistn, seria la instalacin de una palanca solidaria a una bisagra adherida a una superficie paralela al eje del pistn de accionamiento y a las entradas roscadas.

Existen Alambres Musculares, los cuales permiten realizar movimientos silenciosos sin motores. Es la tecnologa ms innovadora para robtica y automtica, como as tambin para la implementacin de pequeos actuadores. Ventajas: Simple en comparacin a otros actuadores Ideal cuando es necesario generar fuerza rpidamente Posicionamiento preciso.

Ilustracin 4: Actuador electrnico

Usos: Generacin de movimientos rotatorios para diferentes aplicaciones: lneas de produccin, electrodomsticos, juguetes, herramientas, etc. Automatizacin de vlvulas industriales. Ampliamente utilizados en procesos industriales.

Clasificacin: Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes: Motores de corriente continua (DC). Servomotores Motor paso a paso Motor de corriente alterna (AC)

Motores de corriente continua: El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. La principal caracterstica es la posibilidad de regular la velocidad desde vaco a plena carga

Motor de paso a paso: Es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control.

Ilustracin 5: Motor paso a paso

Motor de corriente alterna Se basa en la utilizacin de corriente alterna La corriente alterna es aquella en que la que la intensidad cambia de direccin peridicamente en un conductor. Como consecuencia del cambio peridico de polaridad de la tensin aplicada en los extremos de dicho conducto La variacin de la tensin con el tiempo puede tener diferentes formas: senoidal, triangular, trapezoidal, etc.

Ilustracin 6: Corriente alterna senoidal

2.1.1 Funcionamiento: Principio de funcionamiento: Se basa en la segunda Ley de Lorentz, un conductor por el que pasa una corriente elctrica causa un campo magntico a su alrededor que tiende a ser expulsado si se le quiere introducir en otro campo magntico.

As que las fuerzas magnticas quedan rechazadas por las bobinas del motor haciendo que el rotor del motor gire.

Ilustracin 7: Segunda ley de Lorentz

Donde: F: Fuerza en Newtons I: Intensidad que recorre el conductor en amperios l: Longitud del conductor en metros lineales B: Induccin en teslas

El diagrama 1 ilustra mejor el giro del rotor del motor:

Ilustracin 8: Diagrama 1

La forma ms sencilla para el accionamiento con un pistn, sera la instalacin de una palanca solidaria a una bisagra adherida a una superficie paralela al eje del pistn de accionamiento y a las entradas roscadas, tal y como se observa en el siguiente diagrama:

Ilustracin 9: Funcionamiento de palanca

El pistn elctrico puede ser accionado por una corriente, con lo cual para su accionamiento, solo har falta utilizar un simple rel. En caso que se decidiera alimentarlo con cc, la corriente deber ser del mismo valor pudiendo ser activado por una salida a transistor de un PLC. Accionamiento con Alambres Musculares Los Alambres Musculares, tambin son actuadores. Tienen una apariencia semejante a la de un pelo, con la gran diferencia que al activarlos con corriente elctrica estos se contraen generando fuerzas desde los 20 a los 2000 gramos, dependiendo de su dimetro. Podra construirse un sistema semejante al utilizado con el pistn, logrndose aun una mayor rapidez para el accionamiento del mecanismo. Tambin podran implementase montajes mas sencillos, como el de una alambre en V invertida que posea los dos terminales del alambre solidarios a un chasis montado por debajo de la base de la vlvula, de tal manera que el vrtice de la V invertida este sobre el mecanismo de cierre de la vlvula. Como se observa en el siguiente esquema:

Ilustracin 10: Montaje de alambre en V

Motores a paso Es un dispositivo electromecnico que convierte pulsos elctricos en movimientos mecnicos distintos. El eje de un motor a pasos gira con incrementos discretos a paso del paso cuando pulsos elctricos son aplicados en la secuencia apropiada. Existen tres tipos bsicos de motores a Pasos. Ellos son:

Reluctancia variable Imn permanente Hbrido

2.1.2 Caractersticas Dentro de las caractersticas generales podemos encontrar:

Solo requieren de energa elctrica Como solo se necesitan cables para transmitir las seales. Son muy verstiles No hay restricciones de distancia entre la fuente de poder y el actuador

Motor paso a paso, caracterstica: Potencias pequeas Velocidades bajas Posicionamiento con precisin: Nmero de pasos fsicos: 200/400/500/1000 Nmero de pasos: 2000/4000/5000/10000 ngulo por pas segn tipo de paso: 1.8/0.9/0.72/0.36 ngulo en micropaso: 0.18/0.09/0.072/0.036 Servomotor, caractersticas: Motor sncrono con rotor de imanes permanentes Potencias pequeas con pares hasta 70 Nm Velocidades hasta 6000rpm Traba con un amplificador que controla su funcionamiento Las ordenes de posicionamiento se generan en: o Control numrico o Equipo dedicado o Autmata con tarjeta de control de ejes Gran posicin de posicionado

Estabilidad de velocidad Alta estabilidad de par Repetitividad del movimiento Elevada respuesta dinmica

Motor de corriente continua, caractersticas: Desde potencias fraccionarias hasta el millar de KW En tareas de regulacin de velocidad o par Regula desde cero rpm a velocidad normal con muy buena precisin Regulacin de par Con par a cero rpm

Motor de corriente alterna (asncrono), caractersticas: De potencias fraccionarias hasta centenas de KW Coste motor bajo Arranque por contactores, arrancadores con contactores Coste de arranque con contactores bajo Regulacin de velocidad hasta la decena de KW Buena precisin entre 10 y 100% velocidad nominal Por nominal en ese tramo Coste variador alto Coste variador + motor ms caro que otras alternativas

Motor de corriente alterna (rotor bobinado), caractersticas: Desde decenas a centenas de KW Como arrancador progresivo Regulador de velocidad por deslizamiento Prestaciones de regulacin a medias Maniobras de elevacin

Ilustracin 11: Motor corriente alterna con rotor bobinado.

2.1.3 Modo de comunicacin. El actuador representa la interfaz entre el sistema de control de proceso y la vlvula. Los comandos de control transmitidos de forma binaria, analgica o a travs de un bus de campo deben ser analizados por el actuador para as posicionar la vlvula; a la inversa, el sistema de control de proceso espera una respuesta del actuador. sta puede producirse en forma de mera respuesta de estado a travs de las seales binarias de salida ( p.ej. par ABIERTA/CERRADA, posicin final ABIERTA/CERRADA, fallo, etc.) o en el envo de datos dinmicos ( p.ej. posicin de la vlvula) a travs de la salida analgica. En lneas generales, todos los datos estticos y dinmicos se encuentran disponibles en todo momento a travs del bus de campo. 2.2 Mecnicos Los actuadores mecnicos son dispositivos que transforman el movimiento rotativo a la entrada, en un movimiento lineal en la salida. Los actuadores mecnicos aplicables para los campos donde se requiera movimientos lineales tales como: elevacin, traslacin y posicionamiento lineal.

Ilustracin 12: Actuador mecnico

Tipos de actuadores mecnicos. Actuadores hidrulicos: Los actuadores hidrulicos son los que han de utilizar un fluido a presin, generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda movilizar sus mecanismos. Los actuadores hidrulicos se utilizan para robots grandes, los cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecnica. Actuadores neumticos: Slo resta hablar de aquellos robots que se valen de los actuadores neumticos para realizar sus funciones. En los actuadores neumticos se comprime el aire abastecido por un compresor, el cual viaja a travs de mangueras. Los robots pequeos estn diseados para funcionar por medio de actuadores neumticos. 2.2.1 Funcionamiento Es importante comprender el funcionamiento de los actuadores para su correcta aplicacin. Funcionamiento del actuador rotatorio. El objetivo final de actuador rotatorio es genera un movimiento giratorio. El movimiento debe estar limitado a un ngulo mximo de rotacin. Normalmente se habla de actuadores de cuarto de vuelta, o 90 fraccin de vuelta para ngulos diferentes a 90. Actuador Rotatorio Neumtico. Para hacer funcionar el actuador elctrico, se debe energizar los bornes correspondientes para que el motor acte en la direccin apropiada. Usualmente vienen con un controlador local o botonera que hace este proceso ms sencillo. Sin embargo para la automatizacin remota del actuador, se debe considerar el diagrama de cableado que viene con el actuador. Las conexiones deben considerar fuerza, seales de lmites de carrera y torque, seales anlogas o digitales de posicin y torque, etc. 2.2.2 Caractersticas de los actuadores mecnicos. Entre las caractersticas ms importantes que podemos encontrar en los distintos tipos de actuadores mecnicos son: Tipo de actuador Neumticos Caractersticas Compresores y depsitos de aire Sistemas de preparacin del aire comprimido Actuadores neumticos Vlvulas neumticas Otros elementos y accesorios Bombas hidrulicas Acumuladores

Hidrulicos

Actuadores hidrulicos Vlvulas hidrulicas Otros elementos y accesorios

2.2.3 Modo de comunicacin de los actuadores mecnicos. Por lo general los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de presin y mantenimiento.

Fuerza generadora de movimiento Elemento Motriz Transmisin de fuerza o torque Conversin mecnica

Actuador neumtico Presin de aire mbolo, Pistn o veleta Eje o cremallera Yugo o Pin

Actuador hidrulico Presin hidrulica mbolo, Pistn o veleta Eje Yugo o Pin

Bibliografas Webs: http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/actuadores.pdf http://tv.uvigo.es/uploads/material/Video/1709/ISAD_Tema7_2.pdf http://www.fing.edu.uy/iimpi/academica/grado/sistoleo/teorico/03-Actuadores.pdf http://www.slideshare.net/diego5wh/actuadores-electricos-presentation http://marcelahdz.files.wordpress.com/2012/03/actuadores.ppt http://s3.amazonaws.com/ppt-download/baezinterfaces-110414194544-phpapp01.pdf http://ingenierias.uanl.mx/6/pdf/6_Miguel_Cupich_et_al_actuadores_Piezo.pdf http://www.scribd.com/aliinnc/d/37184612-Uni2Actuadores

Referencias bibliogrficas: Ttulo: Robtica: Manipuladores y robots mviles Autor: Anbal Ollero Baturone Editor: Marcombo, 2006ISBN8426713130, 9788426713131 N. de pginas: 464 pginas Ttulo: Modelado dinmico y control de un robot flexible de tres grados de libertad Autores: Andrs Garca Higuera, Jos Andrs Somolinos Snchez, Jos Andrs Somolinos Snchez, Universidad de Castilla-La Mancha, Universidad de Castilla-La Mancha. Servicio de Publicaciones Editor: Univ de Castilla La Mancha, 2001 ISBN 8484271013, 9788484271017 Cuestionario. 1. Qu es un actuador? R: Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado. 2. Cmo se clasifican los actuadores dependiendo de la fuerza de origen? R: Neumtico, hidrulico y elctrico 3. Dentro de los actuadores elctricos, cules son los tres tipos ms significativos? R: Motores de corriente continua (DC) o servomotores, motor paso a paso, motor de corriente alterna (AC) 4. Cules son las caractersticas generales de los actuadores elctricos? Solo requieren de energa elctrica Como solo se necesitan cables para transmitir las seales. Son muy verstiles No hay restricciones de distancia entre la fuente de poder y el actuador 5. En qu principio o ley se basa el funcionamiento de los actuadores elctricos? R: Se basa en la segunda Ley de Lorentz, un conductor por el que pasa una corriente elctrica causa un campo magntico a su alrededor que tiende a ser expulsado si se le quiere introducir en otro campo magntico. As que las fuerzas magnticas quedan rechazadas por las bobinas del motor haciendo que el rotor del motor gire. 6. Cmo se comunica el actuador con el sistema de control de procesos y la vlvula? R: Mediante comandos de control transmitidos de forma binaria, analgica o a travs de un bus de campo.

7. Qu es un actuador mecnico? R: Los actuadores mecnicos son dispositivos que transforman el movimiento rotativo a la entrada, en un movimiento lineal en la salida 8. Cmo se clasifican los actuadores mecnicos? R: En hidrulicos y neumticos 9. En qu consisten los actuadores hidrulicos? R: Los actuadores hidrulicos son los que han de utilizar un fluido a presin, generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda movilizar sus mecanismos. 10. En qu consisten los actuadores neumticos? R: En los actuadores neumticos se comprime el aire abastecido por un compresor, el cual viaja a travs de mangueras.