6to. Congreso Nacional de Mecatrnica, Noviembre 8-10, 2007 Instituto Tecnolgico de San Luis Potos, S.L.P.

Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C.

Diseo y Control de un Robot Paralelo

Meneses Jimnez Xavier Atonatih , Mndez Canseco Mauricio Cirilo y Corts Bringas Eduardo mauricio.mendez@anahuac.mx; h1sim@yahoo.com
Universidad Anhuac Mxico Sur. Av. De las Torres 131, col. Olivar de los Padres, Del. lvaro Obregn, Mxico, D.F., CP 01780 Tel 01 (55) 56 28 88 00 ext. 225

Resumen
En este artculo se presenta el diseo y construccin de un robot paralelo tipo Delta. Adems, se explica la manera en que se analiza la configuracin mecnica y como se implementa la interfaz computacional para lograr programar una secuencia de movimientos punto a punto. El lgebra de Cuaterniones es utilizada para obtener Vectores Dinmicos [1] [2] [3] con el propsito de simular el comportamiento del robot paralelo y obtener sus ecuaciones cinemticas. Los Vectores Dinmicos se definen con las mismas caractersticas de movimiento que los eslabones que conforman al robot; por lo que representan una herramienta muy til para obtener las ecuaciones cinemticas de cadenas cerradas o abiertas.

fija con el tringulo equiltero del efector final (Actuador) ubicado en uno de los bordes del mismo tringulo, contando con 3 grados de libertad, aumentando 1 grado de libertad si el actuador lo posee, y esto depender de la tarea a realizar.

1. Introduccin
Un robot de cinemtica paralela, tambin llamado robot de cadena cerrada o manipulador paralelo, consiste bsicamente en una plataforma mvil unida a una base fija por medio de varios brazos. Tpicamente cada brazo est controlado por un actuador. En general estos robots paralelos pueden manipular una carga mayor que los robots de cadena abierta, ya que comparten la carga entre varios brazos paralelos. Los robots paralelos fueron introducidos hace ya algunas dcadas por Gough(1975) y Stewart (1965). Clavel (1989) propuso el robot Delta, el cual es utilizado en aplicaciones de alta velocidad en la industria. El robot paralelo tipo Delta (Figura 1) es simtrico, espacial y compuesto por tres eslabonamientos idnticos los cuales conectan la base

Figura 1. Manipulador paralelo tipo Delta Hercules. El robot construido y mostrado en la Figura 1 tiene por nombre Hrcules. Las dimensiones de los eslabones se determinaron realizando un anlisis con base en el modelado del robot utilizando Cuaterniones. Las piezas de las cadenas cinemticas se fabricaron en aluminio y la plataforma mvil en Nalymid. Se diseo una interfaz computacional para poder manipular y controlar al robot desde una PC. Este programa se realiz en el lenguaje C# e interacta con la tarjeta de control de los tres servomotores utilizados.

2. Vectores Dinmicos

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Es posible obtener las ecuaciones cinemticas de cadenas abiertas y cerradas a travs de representarlas con vectores que contengan propiedades de movimiento similares al del sistema a estudiar. A estos vectores los llamamos Vectores Dinmicos. La obtencin de Vectores Dinmicos con propiedades de rotacin se facilita al utilizar el lgebra de Cuaterniones. Lo que hace necesario conocer las propiedades de esta lgebra [1]. A continuacin se presenta una transformacin lineal con propiedades de rotacin para definir dichos vectores. 2.1 Rotacin con lgebra de Cuaterniones Q.

Antes de mostrar las ecuaciones cinemticas para n cuerpos, ejemplificaremos el caso de dos cuerpos acoplados. Todos los desarrollos de los resultados aqu mostrados se encuentran a detalle en [2]. El modelado consiste en determinar a travs de los eslabones el vector de posicin LT2 del extremo final de los cuerpos acoplados a la base global considerando el movimiento de cada eslabn y los efectos que tiene cada uno de ellos en los cuerpos siguientes (Figura. 2): LT2 (t) = Tv[P1(t)* Tv [ l1]* P 1(t) + P2(t)* P1(t) * Tv [ l2]* P2(t)*P1(t) ]
-1 -1

Existe una transformacin lineal (p,):QQ, donde p Q est fijo, y preserva el producto interno, la norma y el ngulo: 1 (p , q) = p * q * p 1 = 2 (p * q * p ) qQ p (1) Donde: *: QQQ es la operacin multiplicativa de los Cuaterniones. :Q+es la norma en espacio vectorial Q.

(3)

Siendo l1 y l2 son los vectores que representan a los dos cuerpos en la posicin en la que se determin el modelo.
l2

p Q

es la multiplicacin escalar . es el conjugado de p.

l1

l PT

e2 e1
La cual es una rotacin en el espacio vectorial de los Cuaterniones segn se muestra en [1]. Los componentes de pQ estn relacionados con los parmetros fsicos de la rotacin, mediante las siguientes expresiones: p0 = Cos

e2 e1 e3 e 3

, 2

pv = Sin

wv 2

Figura 2. Sistemas de referencia. Donde el Cuaternin P1(t) es la rotacin del primer cuerpo y est constituido por: P1(t) = (P10, P11, P12, P13) y

es el ngulo de rotacin w =(w1, w2, w3) es el eje de rotacin Si pQ es un Cuaternin unitario, entonces la rotacin (p,): QQ se simplifica a la siguiente forma: ( p , q ) = p * q * p 1 = p * q * p qQ (2)

P10 = Cos

f1 (t) 2

Pv0(t) = Sin

f1 (t) 2

ur1v

El eje de rotacin ur1 est definido respecto a la base global.

2.2

Metodologa para dinmicos.

calcular

vectores

El Cuaternin P2(t) es la rotacin del segundo cuerpo formado por:

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P2(t) = (P20, P21, P22, P23) P20(t)=Cos

f2(t)

,Qv0(t)=Sin

f2(t)

De acuerdo a la Figura 3. se muestra el algoritmo desarrollado en [2] para calcular las ecuaciones cinemtica de n cuerpos rgidos. ur2v
l3 ln l2 l4

El vector ur2 es el eje de rotacin del segundo cuerpo definido en el sistema global y es afectado por la rotacin P1(t). ur2=Tv[ ( P1(t), Tv [ u2]) ]
-1

(4)

l1

La velocidad la obtenemos al derivar la ecuacin de posicin y simplificar utilizando las propiedades mencionadas, hasta obtener:

L T2(t) = f1(t) ur1L1(t) + f2(t) ur2L2(t) + f1(t) ur1 L2(t) (5)

Donde: ur1= u1

Figura 3. Sistema de n cuerpos acoplados. La ecuacin de posicin, velocidad aceleracin para n cuerpos acoplados son: y

Los trminos u1 y u2 son los ejes de rotacin definidos respecto a la base global antes de que cualquier movimiento se efecte. Cuando el acoplamiento se mueve los ejes de rotacin son afectados por el movimiento y esto se indica con los Cuaterniones que definen dicho movimiento; As, los ejes definidos en cada instante son ur1 y ur2. La velocidad puede escribirse de la siguiente forma:

Posicin LTn del extremo final del sistema de n cuerpos rgidos. LTn = Lm
m =1 n

(8)
m

Donde: Lm= y
m

P (t) *lm* P (t) =

i =1 i

i =1

Tv [( Pi (t) , lm)
i =1

P (t) = Pm(t)*Pm-1(t)*.*P1(t)
i =1 i

L T2(t) = w1(t) L1+ w2(t) L2(t)+ w1(t) L2(t) (6) Donde: w1(t) = f1(t) ur1 w2(t) = f2(t) ur2
Y la aceleracin est dada por:

Velocidad. VTn = L m=
m=1 n

wiLm
m -1 i =1

(9)

m = 1 i= 1

Donde: wm = fm(t) Tv [( Pi (t) ,um) y um es el eje de rotacin del elemento Lm. Aceleracin. aTn = L m = [ (i Lm+wiwiLm) + es la velocidad angular en L1(t). es la aceleracin angular en L1(t). es la velocidad angular en L2(t). es la aceleracin angular en L2(t).
m = 1 i= 1 m m m =1 m n n

L T2(t) = 1(t)L1(t) + w1(t)[w1(t)L1(t)] + 2(t)L2(t) + w2(t)[w2(t)L2(t)] + 1(t)L2(t) + w1(t)[w1(t) L2(t)] + (7) 2 w1(t)[w2(t) L2(t)]

Donde: w1(t) = f1(t) ur1 1(t) = f1(t) ur1 w2(t) = f2(t) ur2 2(t) = f2(t) ur2

(wk wi Lm)]

(10)

k = 1 i= 1 + k

Donde: m = fm(t) Tv [( Pi (t) , um)

i =1 m -1

Todo expresado respecto a la base global. 2.3 Cinemtica de n cuerpos rgidos.

Este algoritmo sistematiza el clculo de las ecuaciones de posicin, velocidad y aceleracin de n cuerpos acoplados de forma simplificada.

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Esta operacin es muy til en la cinemtica cuando tenemos que relacionar un sistema de referencia a partir de otro, relacionando mediante rotaciones la base que forma a cada uno de estos sistemas.

3. Sistema de control
El sistema de control est basado en un controlador digital movimiento (DMC), amplificador y servomotor como el mostrado en la Figura 4.

Figura 5. Sistema de control El DMC (Figura 6) utiliza una microcomputadora de 32 bits y diversos recursos para manejar aplicaciones complejas. Tiene sintonizacin avanzada PID, memoria no voltil multitarea para ejecutar las aplicaciones, entradas y salidas analgicas y digitales para implementar sensores externos. Maneja varios modos de movimiento: posicionamiento punto a punto, control de velocidad, interpolacin lineal y circular, contorno y ECAM. La velocidad de comunicacin con los encoders es da hasta 22 MHz.

Figura 4. Servosistema. El robot paralelo tipo Delta requiere tres servomotores para efectuar un movimiento y posicionarse en el espacio. El sistema utilizado se muestra en la Figura 5. El DMC tiene un extenso conjunto de instrucciones para programar diversos tipos de movimientos y aplicaciones. Las instrucciones estn representadas por comandos en ingles formadas por dos letras ASCII. Por ejemplo para iniciar el movimiento del eje X e Y se escribe BG XY. La programacin bsica en un DMC se puede apreciar en el ejemplo siguiente: #A PR 4000 SP 20000 AC 200000 DC 200000 BGX EN etiqueta distancia relativa a recorrer velocidad Aceleracin Desaceleracin iniciar movimiento fin de programa

Figura 6. Tarjeta de control de movimiento. Los servomotores (Figura 7) utilizados tienen las siguientes caractersticas: Alta relacin torque-inercia, ideal para movimiento punto a punto que requieren elevada aceleracin. Torque contino de 55 oz-in. Resolucin del encoder de 1000 lneas.

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De acuerdo a la suma de vectores que se define en cada brazo, con Cuaterniones en un ambiente de Mathematica [2] se calcula de la siguiente manera:

Figura 7. Servomotor El mdulo de interconexin (Figura 8) permite la distribucin del cable SCSI que sale de la tarjeta de control en diferentes terminales de salida y entrada.

El segundo brazo:

Figura 8. Mdulo de interconexin.

4. Diseo Mecnico
A partir de la configuracin de un robot Delta hay que realizar un anlisis del rea de trabajo que se quiere cubrir con el robot para poder definir las dimensiones del mismo. Este anlisis se realiza a partir de las ecuaciones que definen al robot; las cuales se obtienen a partir de las cadenas cinemticas cerradas que define cada uno de los brazos que lo conforman. Las cadenas cinemticas se definen como una suma de vectores, como se puede observar en la Figura 9, la cual est dada por: v1+L1+v2+L2+v3+v4 = P El tercer brazo:

Y la suma de vectores que define a cada cadena cerrada es:

Con esto es posible aplicar cinemtica inversa para conocer la configuracin total del robot de acuerdo a la posicin a alcanzar. El modelo obtenido y comandos grficos definidos en [1] es posible obtener diversas configuraciones del robot como se muestra en la Figura 10.

Figura 9. Cadena cinemtica

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Figura 11. Barras cilndricas. La plataforma mvil une los tres pares de barras cilndricas y en ella se monta el efector final.

Figura 10. Simulacin del robot. Las ecuaciones nos permitieron definir las longitudes de las piezas, con las cuales se obtuvieron los planos de las piezas a maquinar para poder construir el robot tipo Delta. En la plataforma fija (Figura 11) se montan los tres servomotores del robot como se aprecia en la Figura 9.

Figura 12. Barras cilndricas. En la siguiente foto (Figura 13) se puede observar las piezas del robot ensambladas y montadas en una estructura de aluminio.

Figura 13. Robot ensamblado.

5. Software de Control
Figura 11. Plataforma fija. El eslabn L1 mostrado en la Figura 9 es una barra de aluminio que acopla al servomotor con las barras cilndricas paralelas. Las barras paralelas son cilndricas (Figura 11) y en sus extremos se acoplan elementos esfricos y permitir el ajuste de la plataforma inferior definido por los tres brazos. La interfaz computacional para comunicarse con el robot y enviarle las instrucciones de la tarea a efectuar tiene las siguientes funciones: Manejo manual del robot a travs de scrolls para cada motor. Manejo de servomotores de forma combinada. Grabado de posiciones deseadas. Ejecucin de una secuencia de posiciones con movimiento punto a punto. Mostrar las posiciones grabadas para la secuencia de movimientos.

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La interfaz (Figura 14) se desarrollo en lenguaje C# de .net y se implement la cinemtica inversa para obtener los ngulos necesarios que se requiere en cada servomotor para que el robot manipule los objetos requeridos.

Los objetivos a mediano plazo son incorporarle un sistema de visin para que pueda manipular los objetos de manera automtica e implementar otros tipos de control de movimiento.

Referencias
[1] Mndez M. Dinmica de cuerpos rgidos con Quaterniones: una aplicacin a los mecanismos. Tesis de Doctorado en

ingeniera, Universidad Anhuac del Sur, 2000. [2] Mndez M. Simplificacin del Modelado Cinemtico de n Figura 14. Interfaz computacional. La implementacin en la interfaz computacional se aplic de forma diferente a la mencionada anteriormente para optimizar los clculos al no implementar un mtodo numrico. Para lograrlo de cada cadena cinemtica planteada se calculo la norma del eslabn L2, la cual es conocida y de esta manera tambin se anula la informacin del ngulo de dicho eslabn, esto es: |L2| = |P- v3-v4 -v1-L1-v2| Y se despeja el ngulo de cada eslabn L1 para obtener (P). cuerpos rgidos con

Quaterniones, Tercer Congreso Mexicano de Robtica, 2001. [3] Mndez M. Dinmica de un sistema 2 GL con Quaterniones, Congreso Nacional de Control Automtico 2003. [4] G Motion Control, DMC-2x00

Manual,2005

6. Conclusiones
Se logr disear y construir un robot paralelo tipo Delta con tres Grados de Libertad con los recursos tecnolgicos con los que cuenta la Facultad de Ingeniera de la Universidad Anhuac Mxico Sur. En el diseo mecnico se aplic el concepto de Vectores Dinmicos definidos con el lgebra de Cuaterniones para que con base a la cinemtica inversa, se pudiera calcular las longitudes de los eslabones. La interfaz computacional cumpli con los requerimientos de comunicacin con el DMC para el control de los servomotores a travs de una PC. El desempeo general del robot Hrcules cumpli con las expectativas planteadas al inicio del proyecto.

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