PROCESSAMENTO DIGITAL DE SINAIS

Digital signal processing (DSP)

Marcos Duarte http://lob.iv.fapesp.br

Processamento digital de sinal

Aquisio e processamento de sinais com o uso de computadores

NOSSA TAREFA: Medir algo de algo e interpretar esse algo... Medir alguma coisa de algo e interpretar alguma coisa... Medir qualquer coisa de qualquer coisa e interpretar qualquer coisa...

Medir uma grandeza fsica

Estabelecer uma relao entre a grandeza fsica e uma unidade de mesma natureza caracterizado objetivamente por um valor numrico e sua unidade de medida.

Sistema de Unidades

O valor de uma medida composto por duas partes inseparveis: o nmero e a unidade padro em que a grandeza foi expressa. Claramente, a informao de que uma pessoa saltou 15 de distncia est incompleta, porque se foram 15 cm, 15 polegadas ou at 15 m, completamente diferente.

Grandeza fsica = Valor nmerico X Unidade

Sistema SI
No sentido de normalizar as unidades de medida, foi criado o Sistema Internacional de Unidades (SI), que determina quais so as unidades padres para utilizao.
Principais unidades de medida do Sistema Internacional de Unidades (SI)

Sinais
SINAL: FLUXO DE INFORMAO SINAL ANALGICO: Sinal que varia de forma contnua, sem dar saltos. So os sinais encontrados na natureza. SINAL DIGITAL: Sinal que varia de forma descontnua, assumindo somente determinados nveis discretos. So os sinais com que o computador trabalha.

Grandeza Fsica comprimento massa tempo

Unidade (SI) metro (m) kilograma (kg) segundo (s)

Rudo

Noise
Error present in data collected that is unrelated to the process being studied. Some noise is almost always present in data collected in biomechanics and most other fields. Some typical examples are noise caused by human error in digitizing film, electrical interference in EMG, or mechanical vibration in a force platform. Noise may be random or systematic, and different techniques must be used to eliminate different kinds of noise.

Qualquer variao aleatria e, quase sempre, indesejvel em um sinal. No possivel identificar e diferenciar. completamente o que rudo e o que sinal. Ento, no possvel eliminar completamente o rudo de um sinal.

Algumas fontes de rudo na natureza

Erro ou desvio experimental

Todas as medidas esto sujeitas a imprecises denominadas erros ou desvios experimentais. A estimativa e representao do erro representa a confiabilidade de uma medida. Toda medida efetuada em laboratrio deve vir acompanhada do respectivo erro.

Preciso, acurcia e vis

Aquisio digital de sinais

Deseja-se medir um sinal e sua variao temporal. O registro que o computador faz no contnuo e sim discreto (o sinal amostrado em intervalos regulares de tempo).

Sistema de aquisio

Componentes de um sistema de aquisio

Sensor/transdutor cabos Condicionador cabos Conversor A/D cabos Computador

Sensor e Transdutor
SENSOR: dispositivo que detecta uma mudana num estmulo fsico e gera um sinal capaz de ser medido ou registrado. TRANSDUTOR: dispositivo que recebe energia de um sistema e a retransmite para outro sistema na mesma forma ou diferente.

Condicionador
Condicionador: equipamento que modifica o sinal de entrada de alguma forma: Amplificao ou atenuao, filtragem, converso de corrente para tenso, isolao.

Condicionador - Amplificao

Escala decibel (dB)

A escala decibel uma escala logartmica e utilizada para representar grandes variaes.

Ganho: razo entre as amplitudes do sinal de sada e do sinal de entrada.

Vout G= Vin

dB = 10 log10

P P0

dB = 20 log10

A A0

Onde P a potncia e A a amplitude do sinal e o ndice 0 se refere ao valor de referncia.

Logaritmo

Ganho do amplificador em dB
Um amplificador onde a amplitude do sinal na sada 10 vezes maior que o sinal na entrada tem um ganho de 10 (G=10A/A=10). Em dB, o ganho G(dB) = 20log(10A/A) = 20 dB Se G=100, em dB, G(dB) = 20log(100A/A) = 40 dB Se G=1000, em dB, G(dB) = 20log(1000A/A) = 60 dB

a = log b x significa que ba = x

Por exemplo: log1010 = 1 porque 101=10 log10100 = 2 porque 102=100 log10106 = 6 porque 106=1.000.000

Amplificador para EMG

Amplificador para EMG

Amplificador simples

Amplificador diferencial simples

Razo de modo comum de rejeio CMRR: common mode rejection ratio

O quanto um amplificador rejeita um sinal comum em suas entradas dado pela razo de modo comum de rejeio. Por exemplo, para um amplificador com um CMRR de 100 dB, um sinal comum nas duas entradas ser visto na sada com uma amplitude cem mil vezes menor.

Condicionador - Filtro
O filtro utilizado para selecionar ou remover partes de um sinal. Geralmente, estas partes so freqncias indesejadas. Quanto ao que selecionado, os filtros podem ser classificados em:
Passa baixa Passa alta Passa banda ou rejeita banda Notch (remove o sinal com freqncia de 60 Hz)

Smoothing: suavizao ou alisamento

Filtros

A class of techniques for reducing the effects of noise. For systematic noise, this usually involves a clear knowledge of the source of the noise (e.g., 60 Hz electrical interference). For attenuating the effects of random noise, a variety of techniques are used such as digital or electrical filtering, curve fitting, and averaging. Synonym: filtering and fitting of data (although these are actually smoothing techniques).

Filtro

Filtro Principais caractersticas

Tipo Freqncia de corte Ordem

Quanto a sua implementao, os filtros podem ser classificados em:

Analgicos: circuito eletrnico que filtra um sinal analgico Digitais: circuito eletrnico ou SOFTWARE que filtra um sinal digital

Ordem do filtro
A inclinao ou quo rigoroso o corte de freqncias pelo filtro.

Filtro analgico

Filtro passa-baixa de primeira ordem (cai 20 dB, ou 10 vezes, com um aumento de 10 vezes da freqncia) e um filtro de segunda ordem (-40 dB).

Filtros digitais

Conversor A/D
Converte um sinal analgico em digital.

Butterworth
O sinal digital pode ento ser manipulado pelo computador.

Chebyshev

Elptico

Bessel

Computador
Um computador um dispositivo para processamento e armazenamento de dados composto por hardware e software. Hardware a parte que voc chuta Software a parte que voc xinga

Amostragem

A transformao do sinal contnuo no tempo (analgico) num sinal discreto no tempo (digital) amostrados em intervalos regulares de tempo. Qual a freqncia adequada para a aquisio de um sinal?

Freqncia & Perodo

O perodo de um evento quanto tempo dura este evento. (Unidade SI: segundo, s). A freqncia de um evento quantas vezes ele se repete no tempo. (Unidade SI: Hertz, Hz). A freqncia o inverso do perodo:

Caractersticas de uma onda (evento peridico no tempo)

1 f = T

Voltando pergunta original

Teorema de amostragem (Teorema de Shannon-Nyquist)

Qual a freqncia adequada para a aquisio de um sinal?

A freqncia de amostragem deve ser no mnimo duas vezes a maior freqncia do sinal.

Amostragem

Sub-amostragem ou aliasing
Quando um sinal amostrado abaixo da freqncia de Nyquist o sinal amostrado no retrata o sinal original.

Sinal com 1V de amplitude e 1 Hz de freqncia amostrado em 10 Hz e sinal recriado.

Sub-amostragem

Freqncia dos sinais biolgicos

Sinal com 1V de amplitude e 1 Hz de freqncia amostrado em 1/3 Hz e sinal recriado.

Quantizao
A transformao do sinal com valores contnuos de amplitude (analgico) num sinal discreto (digital) com valores discretos de amplitude.

Quantizao nmero de nveis

Quantizao
Sinal quantizado em 8 nveis (3 bits):

Quantizao No parece mas

Faixa de aquisio Variao total da amplitude que um sistema trabalha.

Resoluo do conversor A/D

A resoluo indica qual a menor variao do sinal analgico que o conversor A/D pode detectar e dada por:

Resoluo =

Faixa de entrada 2 nmero de bits

Para um conversor A/D com uma faixa de entrada de 5 V e 12 bits, sua resoluo : 10 V / 212 = 10 V / 4096 0,0024 V = 2,4 mV

Anlise do sinal
Um sinal pode ser analisado no domnio temporal ou no domnio de freqncias (anlise espectral). Algumas medidas do sinal so:
Mdia Mediana RMS (root mean square, raiz da mdia dos quadrados) ARV (average rectified value, mdia do valor retificado) rea (valor integrado)

Sinal EMG nos domnios temporal e de freqncias

5 mV

Anlise espectral

Decomposio do sinal em senos e cosenos

Qualquer sinal ou funo matemtica pode ser expressa como uma soma de senos e cosenos (Anlise de Fourier).

Anlise espectral: A anlise das caractersticas das freqncias que compem um sinal. Espectro: Amplitude das freqncias que compem o sinal versus os valores destas freqncias.

Decomposio do sinal em senos e cosenos

FFT: Fast Fourier Transform

Computacionalmente, a decomposio do sinal em senos e cosenos pela anlise de Fourier implementada por um algoritmo conhecido como FFT (Fast Fourier Transform). A anlise de Fourier fornece trs informaes: 1) os valores das freqncias que compem o sinal (freqncias dos senos e cosenos); 2) as amplitudes destas freqncias e 3) as fases destas freqncias.

PSD: Power spectral density

Normalmente s estamos interessados nos valores e amplitudes das freqncias que compem o sinal e no em suas fases. Um modo de olharmos apenas para as amplitudes olhar para o quadrado do FFT do sinal (onde as fases somem). Outra vantagem que o quadrado da amplitude de um sinal est relacionada energia deste sinal. Power spectral density ou densidade de potncia espectral basicamente o quadrado do FFT do sinal.

Medidas espectrais de um sinal

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