Chapitre 3

Les Systmes Discrets

Plusieurs Degrs de Libert
1. Introduction
Sommaire
2. Systmes libres non amortis
2.1 Equations du mouvement
2.2 Rsolution des quations du mouvement
3. Systmes Forcs non amortis
3.1 Equations du mouvement
3.2 Mthode directe de rsolution (excitation harmonique)
3.3 Mthode modale de rsolution
3.4 Exemples dapplication
4. Systmes Forcs faiblement amortis
4.1 Equations du mouvement
4.2 Amortissement proportionnel
1. Introduction
Systmes discrets dont le mouvement est dcrit par plusieurs variables
indpendantes
Extension possible aux systmes continus structure complexe : Mthode
des lments finis
Equations du mouvement libre
Frquences et modes propres
Couplage
Variables propres Changement de variables
m
1
k
1
( ) t x
1

x
m
2
k
2
( ) t x
2

x
m
1
k
1
( ) t x
1

m
2
k
2
( ) t x
2

0
1 1 1 1
= + x k x m 0
2 2 2 2
= + x k x m
1
1
2
1
m
k
= e
( ) t B t A t x
1 1 1 1 1
cos sin e e + =
( ) t B t A t x
2 2 2 2 2
cos sin e e + =
2
2
2
2
m
k
= e
Exemple 1 :
x
A
1
, B
1
, A
2
et B
2
sont dtermines par les C.I.
2. Systmes libres non amortis
2.1 Equations du mouvement
( )
( )
1 2 2 2 2
2 1 2 1 1 1 1
x x k x m
x x k x k x m
=
=


P.F.D.
( )
0
0
1 2 2 2 2 2
2 2 1 2 1 1 1
= +
= + +
x k x k x m
x k x k k x m


|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
0
0
0
0
2
1
2 2
2 2 1
2
1
2
1
x
x
k k
k k k
x
x
m
m


|
|
.
|

\
|
=
2
1
0
0
m
m
M
|
|
.
|

\
|

+
=
2 2
2 2 1
k k
k k k
K
Matrices symtriques
- Matrices dinerties et de raideurs
Termes de couplage
0

= + X K X M
|
|
.
|

\
|
=
2
1
x
x
X

|
|
.
|

\
|
=
2
1
x
x
X

- Vecteurs de dplacements et dacclrations

On pose :
criture matricielle :
( )
( )
1 2 2 2 2
2 1 2 1 1 1 1
x x k x m
x x k x k x m
=
=


2. Systmes libres non amortis
2.1 Equations du mouvement
m
1
k
1
( ) t x
1

x
m
2
k
2
( ) t x
2

x
m
1
k
1
( ) t x
1

m
2
k
2
( ) t x
2

k
3
x
( )
( ) 0
0
1 2 3 2 2 2 2
2 1 3 1 1 1 1
= + +
= + +
x x k x k x m
x x k x k x m


Exemple 2 :
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
+
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
0
0
0
0
2
1
3 2 3
3 3 1
2
1
2
1
x
x
k k k
k k k
x
x
m
m


Ecriture
matricielle
Equations du mouvement :
(PFD ou Lagrange)
2. Systmes libres non amortis
2.1 Equations du mouvement
6
m

k

( ) t x
1

m

k

( ) t x
2

k
3
x
( ) ( )
( ) ( ) 0 2
0 1
1 3 2 3 2
2 3 1 3 1
= + +
= + +
x k x k k x m
x k x k k x m


|
|
.
|

\
|
=
m
m
M
0
0
|
|
.
|

\
|
+
+
=
3 3
3 3
k k k
k k k
K
2 1 2
2 1 1
2
2
x x q
x x q
=
+ =
( ) 0 2 2 2
0 2 2
2 3 2
1 1
= + +
= +
q k k q m
kq q m


Equations
dcouples
(1)+(2)
(1)-(2)
Est-il possible, moyennant le choix de nouvelles variables q
1
et q
2

dliminer les termes de couplage?
Posons pour
Simplifier :
k
1
=k
2
=k
m
1
=m
2
=m
Posons le changement de variables
2. Systmes libres non amortis
2.1 Equations du mouvement
0

= + X K X M
t r
e X X
0

=
( ) t e X K M r
t r
= + 0
0
2

On cherchera la solution sous la forme :
( ) 0
2
= + K M r dt
Pulsations et modes propres
( ) 0
0
2

= + X K M r
|
|
.
|

\
|
=
02
01
0
x
x
X

Systme algbrique admettant une solution non nulle si et seulement si :

avec :
Polynme
caractristique en r
2

2.2 Rsolution des quations du mouvement
2. Systmes libres non amortis
m

k

( ) t x
1

m

k

( ) t x
2

k
3
x
( ) 0
2
= + K M r dt
|
|
.
|

\
|
=
m
m
M
0
0
|
|
.
|

\
|
+
+
=
3 3
3 3
k k k
k k k
K
0
2
3 3
3
2
3
=
+ +
+ +
mr k k k
k mr k k
( )( ) 0 2
2
3
2
= + + + mr k k mr k | | 0
2
3
2
2
3
= + + k mr k k
m
k k
r et
m
k
r
3
2 2
2 +
= =
Exemple 2 : Rappel :
2.2 Rsolution des quations du mouvement
2. Systmes libres non amortis
e j r =
m
k k
m
k
3
2
1
2 +
=
=
e
e
t j
e X X
e
0

=
2 2
1 1
e
e
j r
j r
=
=
: Premire pulsation propre
du systme
: Deuxime pulsation propre
du systme
avec :
Remarques :
( ) 0
0
2

= + X K M e
1) Si on pose :
2) Si on multiplie gauche par lexpression :
( ) 0
2
= + K M dt e
( ) | | 0
0
2
1

= +

X K M M e ( ) 0
0
1
2

= +

X K M I e
0
2
0
1
X X K M

e =

et sont les valeurs propres de la matrice

K M
1
1
X

2
X

Vecteur propre associ

Vecteur propre associ

( ) 0
2

= +
i i
X K M e
Solutions de :
1
M
2.2 Rsolution des quations du mouvement
2. Systmes libres non amortis
2
1
e
2
2
e
2
1
e
2
2
e
m
k k
m
k
3
2
1
2 +
=
=
e
e
|
|
.
|

\
|
=
m
m
M
0
0
|
|
.
|

\
|
+
+
=
3 3
3 3
k k k
k k k
K
: Premire pulsation propre
du systme
: Deuxime pulsation propre
du systme
1
X

2
X

Vecteur propre associ

Vecteur propre associ

( ) 0
2

= +
i i
X K M e
Solutions de : avec :
|
|
.
|

\
|
=
12
11
1
x
x
X

|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
(

|
|
.
|

\
|
+
+
+
|
|
.
|

\
|

0
0
0
0
12
11
3 3
3 3
x
x
k k k
k k k
m
m
m
k
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

0
0
12
11
3 3
3 3
x
x
k k
k k
12 11
x x =
|
|
.
|

\
|
=
1
1
11 1
x X

Les vecteurs propres sont dtermins

une constante prs
2.2 Rsolution des quations du mouvement
2. Systmes libres non amortis
|
|
.
|

\
|
=
22
21
2
x
x
X

m
k k
3
2
2 +
= e
|
|
.
|

\
|
=
1
1
11 1
x X

|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
(

|
|
.
|

\
|
+
+
+
|
|
.
|

\
| +

0
0
0
0
2
22
21
3 3
3 3
3
x
x
k k k
k k k
m
m
m
k k
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|


0
0
22
21
3 3
3 3
x
x
k k
k k
22 21
x x =
|
|
.
|

\
|

=
1
1
21 2
x X

Quest ce quun mode de vibration?

k

k

k
3
k

k

k
3
m
k k
3
2
2 +
= e
|
|
.
|

\
|

=
1
1
21 2
x X

m
k
=
1
e
Vibration
en phase
Vibration
en opposition
de phase
1 1
-1
1
m

m

m

m

m

m

m

m

m

m

m

m

m

m

m

m

m

m

m

m

2.2 Rsolution des quations du mouvement
2. Systmes libres non amortis
Dfinition dune Norme :
Permet de caractriser les vecteurs propres : on choisira la constante
en consquence
1) Norme Euclidienne unitaire :
te T
c X M X =

1
1
2
= =

=
N
i
i
x X

|
|
.
|

\
|
=
1
1
1
|

2) Norme telle que la premire composante est unitaire

3) Norme telle que :
Exemple 2 : Norme telle que la premire composante est unitaire
m
k
=
1
e
m
k k
3
2
2 +
= e
|
|
.
|

\
|

=
1
1
2
|

2.2 Rsolution des quations du mouvement

=
tot
te
M
c
1
avec
2. Systmes libres non amortis
Dfinition dun produit scalaire :
Sur lensemble des solutions de :
1
X

= + X K X M
2
X

Soient et deux vecteurs solutions

On dfinit le produit scalaire :
2 1 2 1
X M X X X
T

=
Lemme : les vecteurs propres sont orthogonaux deux deux
Dmonstration :
Soient et deux vecteurs propres associs aux valeurs propres
distinctes e
i
et e
j
, ils vrifient :

i
|

j
|

0
2

= +
i i i
K M | | e
0
2

= +
j j j
K M | | e
T
j
|

T
j
|

T
i
|

T
i
|

0
0
(1)
(2)
( ) 0
2 2
=
i
T
j i j
M| | e e

(1)-(2)
T
Orthogonaux
0
2.2 Rsolution des quations du mouvement
2. Systmes libres non amortis
En conclusion :
Lensemble des solutions de dfinit un espace vectoriel
dont est llment neutre et les constituent une base de cet espace.
0

= + X K X M ( ) t X
i

i
|

Par consquent, tout vecteur solution scrit comme combinaison linaire

des vecteurs propres (vecteurs de la base propre)
( ) t X

i
|

( ) ( )
i
N
i
i
t q t X |

=
=
1
( ) ( ) t q t X

u =
Qui peut encore scrire en dfinissant par la matrice
la matrice des vecteurs propres et par le vecteur
le vecteur des nouvelles variables, appeles variables propres :
| |
N i
| | | |

, , , , ,
1 1
= u
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
T
N i
t q t q t q t q t q , , , , ,
2 1

=
Ces deux formes expriment ainsi un changement de variables
variables physiques variables propres
2.2 Rsolution des quations du mouvement
2. Systmes libres non amortis
0

= + X K X M
T T
u u 0

= u + u q K q M
Matrices diagonales compte tenu de la proprit dorthogonalit des modes propres
Lquation du mouvement :
scrit en remplaant par la formule de changement de variables
Dont la solution est :
( ) t B t A t q
i i i i i
e e sin cos + =
avec e
i
la pulsation propre correspondante au i
me
mode propre et A
i
et B
i
dtermines par les conditions initiales (i=1, 2, , N)
|
|
|
|
|
.
|

\
|
N
i

0
0
0 0
1

|
|
|
|
|
.
|

\
|
N
i
k
k
k
0
0
0 0
1

Matrice des masses modales

Matrice des raideurs modales
2.2 Rsolution des quations du mouvement
On multiplie
gauche par
T
u
La i
me
quation du mouvement :
0 = +
i i i i
q k q
(ne dpend que de q
i
)
2. Systmes libres non amortis
( ) ( ) t q t X

u =
( ) ( ) ( ) ( )
T
N
t x t x t X 0 , , 0 0
1
= = = =

La formule de changement de variables permet de retrouver

la solution en termes des variables physiques sur lesquels sont appliques
les expressions des conditions initiales et
.
( )
( )
( )
|
|
.
|

\
|
= =
= =
= =
0 0
0 0
0
2
1
t x
t x
t X

Exemple 2 :
Retrouver la solution pour les conditions initiales suivantes :
( )
( )
( )
|
|
.
|

\
|
= =
= =
= =
0 2
0 1
0
0
0
x t x
x t x
t X

( ) ( ) ( ) ( )
T
N
t x t x t X 0 , , 0 0
1
= = = =

Exemple 3 :
m m
k
L
a
m
m
u
1
u
2
Dterminer les pulsations et les vecteurs propres du systme de pendules
2.2 Rsolution des quations du mouvement
2. Systmes libres non amortis
m

k

( ) t x
1

m

k

( ) t x
2

k
3
x
Pompage
x(t)
Tangage u(t)
x
1
x
2
L
1
x

u
Position
dquilibre
2.2 Rsolution des quations du mouvement
Exemple 4 : Etude de suspension de voiture
M : masse de la voiture
I
G
: moment dinertie par rapport au centre de gravit G de la voiture
L
1
, L
2
: distance par rapport G des essieux avant et arrire
k
1
, k
2
: raideurs des suspensions avant et arrire de la voiture
k
1
k
2
L
2
2. Systmes libres non amortis
2.2 Rsolution des quations du mouvement
Exemple 4 : Voiture sur ses ressorts de suspension
2. Systmes libres non amortis
x
1
x
2
L
1
x

u
p.e.s
L
2
2
2
1
1
2 1
1 2
L
x x
L
x x
L L
x x
tg

=

=
+

= ~u u
Il sagit dun systme 2 DDL, on doit faire le choix des deux coordonnes
Gnralises : u, x ou bien x
1
, x
2
.
On a les relations :
2.2 Rsolution des quations du mouvement
Exemple 4 : Voiture sur ses ressorts de suspension
2. Systmes libres non amortis
On trouve (compte tenu de lhypothse des petits mouvements) les relations :

=
+
+
=
2 1
1 2
2 1
2 1 1 2
L L
x x
L L
x L x L
x
u

+ =
=
u
u
2 2
1 1
L x x
L x x
2 2
2
1
2
1
u

G
I x M T + =
Lnergie cintique du systme scrit :
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
x k x k U + =
Lnergie potentielle du systme scrit :
2
2 1
1 2
2
2 1
2 1 1 2
2
1
2
1
(

+
(

+
+
=
L L
x x
I
L L
x L x L
M T
G

( ) ( )
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
u u L x k L x k U + + =
En terme de x, u En terme de x
1
, x
2
2.2 Rsolution des quations du mouvement
Exemple 4 : Voiture sur ses ressorts de suspension
2. Systmes libres non amortis
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
x k x k U + =
2 2
2
1
2
1
u

G
I x M T + =
( ) ( ) ( )
2 1
2
2 1
2 1
2
2
2
2 1
2
1
2
1
2
2 1
2
2
2
1
2
1
x x
L L
I L ML
x
L L
ML I
x
L L
ML I
T
G G G

+

+
+
+
+
+
=
Lnergie cintique du systme scrit :
Lnergie potentielle du systme scrit :
( ) ( ) ( ) u u x L k L k L k L k x k k U
2 2 1 1
2 2
2 2
2
1 1
2
2 1
2
1
2
1
+ + + =
En terme de x, u En terme de x
1
, x
2
Eliminer le couplage entre la suspension avant et la suspension arrire :
Eliminer le couplage entre le pompage et le tangage :
2 1
L ML I
G
=
2 2 1 1
L k L k =
M
k k
2 1
2 1
+
= =e e
m
m
K

K

A
B
C
L L
Exercices :
Calculer les deux frquences propres du systme
Trouver les positions des "nuds" (ou centres instantans de rotation )
de la barre pour chacun des deux modes propres
Exemples dapplications
Exemple 3 : Systme "Chariot-Pendule simple"
k
k
M
m
O
G
x
y
u
Exemples dapplications
L
m
1
k
1
( ) t x
1
1 1 1 1 1
f x k x m = +

( ) t f
1
x
m
2
k
2
( ) t x
2
x
m
1
k
1
( ) t x
1
m
2
k
2
( ) t f
2
( ) t x
2
x
( ) ( )
( ) ( ) t f x x k x m
t f x x k x k x m
2 1 2 2 2 2
1 2 1 2 1 1 1 1
= +
= + +


2 2 2 2 2
f x k x m = +

3. Systmes Forcs non amortis
3.1 Equations du mouvement
( ) t f
1
( ) t f
2
( ) t F X K X M

= +
3. Systmes Forcs non amortis
m

k

( ) t x
1

m

k

( ) t x
2

k

x
|
|
.
|

\
|
=
m
m
M
0
0
|
|
.
|

\
|

=
k k
k k
K
2
2
Exemple 2 : Rappel :
( ) t f t f O = sin
0 1
3.2 Mthode directe de rsolution (excitation harmonique)
( )
( ) 0 2 2
sin 2 1
1 2 2
0 2 1 1
= +
O = +
kx kx x m
t f kx kx x m


( )
|
|
.
|

\
|
O
=
0
sin
0
t f
t F

Mthode directe de rsolution : On pose

( )
( ) t B t A t x
t B t A t x
O + O =
O + O =
sin cos
sin cos
2 2 2
1 1 1
Cela suppose que lon ne considre
que la phase force du mouvement
Systme algbrique non homogne
de 4 quations 4 inconnues
3. Systmes Forcs non amortis
3.2 Mthode directe de rsolution
( ) ( ) | | ( ) | |
( ) ( ) | | ( ) | | 0 sin 2 cos 2
sin sin 2 cos 2
1 2
2
1 2
2
0 2 1
2
2 1
2
= O + O + O + O
O = O + O + O + O
t kB B k m t kA A k m II
t f t kB B k m t kA A k m I
( )
( )
( )
( )

= + O
= + O
= + O
= + O
0 2
0 2
2
0 2
) 4 (
) 3 (
) 2 (
) 1 (
1 2
2
1 2
2
0 2 1
2
2 1
2
kB B k m
kA A k m
f kB B k m
kA A k m
( )
( )

= + O +
= + O
0 2
0 2
) 3 (
) 1 (
2
2
1
2 1
2
A k m kA
kA A k m
( )
( )

= + O +
= + O
0 2
2
) 4 (
) 2 (
2
2
1
0 2 1
2
B k m kB
f kB B k m
0
2 1
= = A A
(1) et (3)
(2) et (4)
k m k
k k m
k m
k f
B
2
2
2 0
2
2
2
0
1
+ O
+ O
+ O

=
k m k
k k m
k
f k m
B
2
2
0
2
2
2
0
2
2
+ O
+ O

+ O
=
3. Systmes Forcs non amortis
3.2 Mthode directe de rsolution
O

e
1
e
2
O

( )
( )( )
2 2
2
0
1
3
2
O O
O
=
m k m k
m k f
B
( )( )
2 2
0
2
3 O O

=
m k m k
f k
B
1
x
( )
( ) t B t x
t B t x
O =
O =
sin
sin
2 2
1 1
k
f
3
2
0
k
f
3
0
2
x
m
k 2
m
k
=
1
e
m
k 3
2
= e
Remarque : Dans le cas des systmes non amortis, si lexcitation est en sinus,
la rponse est aussi en sinus (rponse en phase avec lexcitation)
( )
|
|
.
|

\
|
O
=
0
sin
0
t f
t F

On trouve :
Niveau de vibration faible
(nul)
3. Systmes Forcs non amortis
3.2 Mthode directe de rsolution
Application pratique : ltouffeur de vibration ( ) t x
2

m
1
k
1
( ) t f
1
m
2
k
2
( ) t x
1

e
1
e
2
e
0
O

Niveau de vibration grand
(infini)
x
m
1
k
1
( ) t x
1

( ) t f t f O = cos
0 1
1
1
0
m
k
= ~ O e avec :
(rsonance)
3. Systmes Forcs non amortis
3.2 Mthode directe de rsolution
m
1
k
1
( ) t f
1
m
2
k
2
( )
( ) t A t x
t A t x
O =
O =
cos
cos
2 2
1 1 Mthode directe :
( ) ( ) | |
( ) | | 0 2
1
2 2
2
2 1 2
0 2 2 1 2 1
2
1
= + O +
= + + O
A k m A k
f A k A k k m
( )
2
2
2 2
2 2 1
2
1
2
2
2
2 0
1
0
k m k
k k k m
k m
k f
A
+ O
+ + O
+ O

=
( )
( )
2
2
2 2
2 2 1
2
1
2
0 2 1
2
1
2
0
k m k
k k k m
k
f k k m
A
+ O
+ + O

+ + O
=
( )
( )( )
2
2
2 2
1
2
2 1
2
2
2 0
1
e e O O
+ O
=
m m
k m f
A
( )( )
2
2
2 2
1
2
2 1
2 0
2
e e O O
=
m m
k f
A
1
1
2
2
m
k
m
k
= = O

, A
1
=0

( ) ( )
( ) 0 2
cos 1
1 2 2 2 2 2
0 2 2 1 2 1 1 1
= +
O = + +
x k x k x m
t f x k x k k x m


Equations du mouvement :
On choisit de prendre :
3. Systmes Forcs non amortis
3.3 Mthode modale de rsolution
( ) ( ) t q t X

u =
( ) t F X K X M

= +
T T T
u u u
( ) t F q K q M

= u + u
La i
me
quation du mouvement :
( ) t q k q
i i i i i
= +
dont la solution tant obtenue par lune des mthodes prsentes avant,
on dduit la rponse du systme par recombinaison
3. Systmes Forcs non amortis
3.4 Exemples dapplication
Surface de flottaison
Centre de flottaison
Centre de gravit
Centre de carne
G
c
1
M
g M

a
P

O O
G
c
1
M
g M

a
P

O
a)- Par une colonne deau :
GM=h : hauteur mtacentrique
Stabilisation des constructions navales
3. Systmes Forcs non amortis
3.4 Exemples dapplication pratique
G
c
1
M
g M

a
P

O
a)- Par une colonne deau :
Equilibre statique :
0

= +
a
P g M
( ) t C Mgh I + = u u sin

Equilibre de mouvement (1 DDL) :
I : Moment dinertie du bateau par rapport
laxe longitudinal
M : Masse du bateau
GM=h : hauteur mtacentrique
e : Pulsation propre du moment libre du bateau :
I
Mgh
= e
O
G
x
x
y
y
Exemple similaire simplifi : Cylindre double paroi semi remplie
de liquide, articul par rapport un axe du plan de symtrie situ
au dessus de son axe de rvolution
3. Systmes Forcs non amortis
3.4 Exemples dapplication pratique
Cylindre double paroi vide :
Colonne de liquide :
( )
2 2
0
2
1
u

Mh I E
c
+ =
( ) u cos 1 = Mgh E
p
2
2
1
x L A E
c
=
2
gx A E
p
=
L
g
l
2
0
= e
2
0
0
Mh I
Mgh
c
+
= e
Cylindre double paroi semi remplie :
3. Systmes Forcs non amortis
3.4 Exemples dapplication pratique
( )
2 2
0
0
0
a b d dr r S
b
a
=
|
.
|

\
|
=
} }

u u
u
u
Calcul du centre de gravit G de la colonne de liquide :
On pose S la surface de la colonne de liquide dans le plan Oxy,
b le rayon de la paroi externe, a le rayon de la paroi interne,

le rayon moyen de la colonne de liquide, u
0
langle

la surface libre :
( ) b a r + =
2
1
}}
=
S
dS OP OG S
On a (thorme du barycentre :
Do :
} }

|
.
|

\
|
=
0
0
cos
1
2
u
u
u u d dr r
S
OG
b
a
2 2
3 3
0
0
sin
3
2
a b
a b
OG

=
u
u
O
G
x
y
u
0
a
b
3. Systmes Forcs non amortis
3.4 Exemples dapplication pratique
Calcul du moment dinertie I
oz
de la colonne de liquide :
O
G
x
y
u
0
a
b
}}
= dm r I
Oz
2
} }

|
.
|

\
|
=
0
0
3
u
u
u d dr r L I
b
a
Oz
( )
4 4
0
2
1
a b L I
Oz
= u
Pulsation propre de la colonne de liquide :
Energie cintique E
c
:
Energie potentielle E
p
:
2
2
1
u

Oz c
I E =
( )
2
2
1
cos 1 u u OG g m OG g m E
liquide liquide p
~ =
Oz
liquide
I
OG g m
=
2
0
e
( )
4 4
3 3
0
0
2
0
sin
3
4
a b
a b g

=
u
u
e
( )
2 2
0
a b L LS m
liquide
= = u
Or :
Do :
r
g
0
u
e ~
2
2
1
x L A T =
2
gx A V =
L
g 2
= e
x
3. Systmes Forcs non amortis
L I
Mh 2
=
Energie cintique de la colonne deau :
Energie potentielle de la colonne deau :
Pulsation propre de la colonne deau :
Il faut donc satisfaire la condition :
3.4 Exemples dapplication pratique
3. Systmes Forcs non amortis
3.4 Exemple dapplication pratique :
Stabilisation des constructions navales
b)- Par un gyroscope :
3 : moteur, 4 : carter, 5 : rducteur
x
y
e = C
te

O
4
3
3
5
3. Systmes Forcs non amortis
Vibrations de torsion dun disque (1) dinertie I
1
transmises par un arbre de rigidit k

Irrgularits du couple dentranement angle de torsion (t)
Dispositif (2) dinertie I
2
rattach au disque (1) par quatre ressorts de rigidit k
r

spars par paire dune distance 2a
On ralise ainsi un amortisseur des vibrations de torsion (absorbeur de vibrations
appel aussi amortisseur de Frahm).
2a
k
I
1
I
2
k
r
k
r
3.4 Exemples dapplication pratique
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
u u

I I T + =
( )
2
2 1
2
1
4
2
1
2
1
u u u a a k k V
r
+ =
Energie cintique du systme :
Energie potentielle du systme :
3. Systmes Forcs non amortis
a
a
k
r
I
1
I
2
u
1
k
r
k
r
k
r
3.4 Exemples dapplication pratique
3. Systmes Forcs non amortis
Dplacement impos :

2a
k
I
1
I
2
k
r
k
r
a- lextrmit libre de larbre:

b- appliqu directement sur le rotor dinertie I
1
:

3.4 Exemples dapplication pratique
m
1
k
1
c
1
( ) t x
1
1 1 1 1 1 1 1
f x k x c x m = + +

( ) t f
1
x
m
2
k
2
c
2
( ) t x
2
x
m
1
k
1
c
1
( ) t x
1
m
2
k
2
c
2
( ) t f
2
( ) t x
2
x
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t f x x k x x c x m
t f x x k x k x x c x c x m
2 1 2 2 1 2 2 2 2
1 2 1 2 1 1 2 1 2 1 1 1 1
= + +
= + + + +


2 2 2 2 2 2 2
f x k x c x m = + +

4. Systmes Forcs faiblement amortis
4.1 Equations du mouvement
( )
( )
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|

+
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
t f
t f
k k
k k k
x
x
c c
c c c
x
x
m
m
2
1
2 2
2 2 1
2
1
2 2
2 2 1
2
1
2
1
0
0

( ) t F X K X C X M

= + +
4. Systmes Forcs faiblement amortis
4.1 Equations du mouvement
C
: Matrice damortissement symtrique
Dans la base des vecteurs propres, la matrice nest pas toujours diagonale

Remarque :
Ecriture matricielle :
4. Systmes Forcs amortis
m

k

( ) t x
1

m

k

( ) t x
2

k

x
|
|
.
|

\
|
=
m
m
M
0
0
|
|
.
|

\
|

=
k k
k k
K
2
2
Exemple 2 : Rappel :
( ) t f t f O = sin
0 1
4.2 Mthode directe de rsolution (excitation harmonique)
( )
( ) 0 2 2
sin 2 1
1 2 2 2
0 2 1 1 1
= + +
O = + +
kx kx x c x m
t f kx kx x c x m


( )
|
|
.
|

\
|
O
=
0
sin
0
t f
t F

Mthode directe de rsolution : On pose

( )
( ) t B t A t x
t B t A t x
O + O =
O + O =
sin cos
sin cos
2 2 2
1 1 1
Cela suppose que lon ne considre
que la phase force du mouvement
Systme algbrique non homogne
de 4 quations 4 inconnues
c

c

|
|
.
|

\
|
=
c
c
C
0
0
4. Systmes Forcs amortis
4.2 Mthode directe de rsolution
( ) ( ) | | ( ) | |
( ) ( ) | | ( ) | | 0 sin 2 cos 2
sin sin 2 cos 2
1 2 2
2
1 2 2
2
0 2 1 1
2
2 1 1
2
= O O + O + O O + + O
O = O O + O + O O + + O
t kB A c B k m t kA B c A k m II
t f t kB A c B k m t kA B c A k m I
( ) S dt
k m c k
c k m
f k k m
k c
A
0 2
0 2 0
0 2
0 0
2
2
0
2
1
+ O O
O + O
+ O
O
=
( ) S dt
k k m
k c
k m c f k
c k m
A
+ O
O
+ O O
O + O
=
0 0 2
0 0
2
2 0 0
2
2
0
2
2
( )
k m c k
c k m k
k k m c
k c k m
S dt
2 0
2 0
0 2
0 2
2
2
2
2
+ O O
O + O
+ O O
O + O
=
( ) S dt
k m c
k c k m
c f k
k m k
B
0 0 2
0 2
0
2 0 0
2
2
0
2
1
+ O O
O + O
O
+ O
=
( ) S dt
c k
k m k
k m c f
k c k m
B
O
+ O
+ O O
O + O
=
0 0
2 0 0
0 2
2 0
2
2
0
2
2
( )
( )
( )
( )

= + O + O
= O + + O +
= + O + O
= O + + O
0 2
0 2
2
0 2
) 4 (
) 3 (
) 2 (
) 1 (
2
2
2 1
2 2
2
1
0 2 1
2
1
2 1 1
2
B k m A c kB
B c A k m kA
f kB B k m A c
kA B c A k m
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
4. Systmes Forcs amortis
4.2 Mthode directe de rsolution
On trouve pour :
O

2
x
k=20000 N/m, c=50 N sec/m, m=10 Kg, f
0
=100 N
O

1
x
rad/sec ,72 44
1
= =
m
k
e rad/sec ,46 77
3
2
= =
m
k
e
On a :
K M C | o + =
-
4. Systmes Forcs faiblement amortis
4.2 Mthode modale de rsolution
Lamortissement est dit proportionnel si o et | t.q. :
( ) C diag K M C
T T T
= u u + u u = u u | o
Dans ces conditions, la base des vecteurs propres du systme non amorti
reste valable pour le systme proportionnellement amorti
( ) ( ) t q t X

u =
On pose alors :
i
i
i
k

e =
2
i i
i
i
c
e

2
=
La i
me
quation du mouvement :
( )
i
i
i i i i i i
t
q q q

e e = + +
2
2
3. Systmes Forcs non amortis
3.2 Mthode directe de rsolution
( )
( )
( )( )
t
m k m k
m k f
t x O
O O
O
= sin
3
2
2 2
2
0
1
( )
( )( )
t
m k m k
f k
t x O
O O

= sin
3
2 2
0
2
( )
( ) t B t x
t B t x
O =
O =
sin
sin
2 2
1 1
( )
|
|
.
|

\
| O
=
0
sin
0
t f
t F

( )
( )
( )
t j t j
e F H Xe t x
O O
O = =
0
|
( )
( )( )
2 2
2
11
3
2
O O
O
=
m k m k
m k
H
( )( )
2 2 21
3 O O

=
m k m k
k
H
|
|
.
|

\
|
=
22 21
12 11
H H
H H
H
m

k

( ) t x
1

m

k

( ) t x
2

k

x
( ) t f t f O = sin
0 1
( ) ( ) ( ) t F H t X

O =