Aluno: Henrique do Nascimento Camelo (obs.

: ouvinte)
Fortaleza CE, 03/04/2012.

Resolues
1) (Problema 2.10) livro do Chen.
Considere o sistema descrito por,
u u y y y = +

3 2
Qual a funo de transferncia e a resposta ao impulso do sistema?
Resposta:
Primeiramente devemos aplicar a transformada de Laplace de uma derivada,
diretamente na equao diferencial acima, ou seja,
) ( )] 0 ( ) ( [ )] ( [ 3 )] 0 ( ) ( [ 2 )] 0 ( ' ) 0 ( ) ( [
2
s U u s sU s Y y s sY y sy s Y s = + .
Usando as condies iniciais,
0 )' 0 ( ) 0 ( = = y y e 0 ) 0 ( = u . Que por sua vez aplicado na ltima equao acima,
) ( ) ( ) ( 3 ) ( 2 ) (
2
s U s sU s Y s sY s Y s = + ou mesmo,
). 1 )( ( ) 3 2 )( (
2
= + s s U s s s Y
3 2
1
) (
) (
2
+

=
s s
s
s U
s Y

3
1
) 1 )( 3 (
) 1 (
) (
) (
+
=
+

=
s s s
s
s U
s Y
, finalmente a funo de transferncia se escreve
como,
3
1
) (
+
=
s
s G , a partir deste resultado, aplicamos a transformada de Laplace
inversa e chegamos resposta ao impulso dados, como necessita a questo, ou
seja,
t
e t g
3
) (

= . Onde este valor encontrado a partir de tabelas disponveis para a
Transformada Inversa de Laplace.



2) (2.19) Livro do Chen.
Encontre a equao de estado do circuito abaixo e monte sua funo de
transferncia.

Resposta:
A partir do circuito acima identificamos os seguintes ns (ou seja, ponto de
convergncia e divergncia de corrente) N1 e N2,

Como sabemos em cada n:

=
sai entra
i i (Lei de Kirchhoff das correntes), ou
seja, a soma das correntes que entram igual a soma das correntes que saem. Em
N1:
) (
1 1
I i i u
R C
+ = . Em N2: ) (
2
II i i u
C L
+ = .
Atravs das relaes:
) (
1
1
1
III
dt
dV
C i
C
C
=
) (
2
2
2
IV
dt
dV
C i
C
C
=
Substituindo as equaes (III) e (IV) nas equaes (I) e (II), devemos ter,
) (
1
1
1
V i
dt
dV
C u
R
+ =
) (
2
2
VI
dt
dV
C i u
L
+ =
Definimos como variveis de estado, as tenses nos capacitores e a corrente no
indutor.
1
1 C
V x = ,
2
2 C
V x = , e
L
i x =
3
.
Atravs destas definies voltamos para as equaes (V) e (VI), ou seja,
) (
1
1
1 1
VII
R
x
x C u + =

.
) (
2 2 3
VIII x C x u

+ = .
Utilizando a Lei de Kirchhoff (para o calculo das tenses) na malha B, temos,
) (
2
2 2 1
IX i R V V V V V
L C L L R C
= + = .
Podemos reescrever a tenso no indutor como,
) (
3
X x L
dt
di
L V
L
L

= = , que por sua vez, em (IX), temos,

) (
3 2 2 3
XI x R x x L =

.
Usando os dados: R
1
= 1 , R
2
= 1 , C
1
= 1 F, C
2
= 1 F, e L = 1 H, montamos o
sistema:

=
+ =
+ =

3 2 3
3 2
1 1
x x x
u x x
u x x

Suas equaes de estado so do tipo:

+ =
+ =

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t u D t x C t y
t u B t x A t x
, que por sua vez no formato matricial, temos,
u
x
x
x
x
x
x
(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(
(
(

0
1
1
1 1 0
1 0 0
0 0 1
3
2
1
3
2
1
, com a sada escrita como | |
(
(
(

=
3
2
1
0 1 0
x
x
x
y .
Para achar a Funo de Transferncia, utiliza-se:
) ( ) ( ) (
1
XII D B A sI C s G + =

.
Onde:
(
(
(

=
1 1 0
1 0 0
0 0 1
A ,
(
(
(

=
0
1
1
B , | | 0 1 0 = C e | | 0 = D .
Atravs da idia de matriz escalonada possvel mostrar que,
| |
(
(
(
(
(
(
(

+ + + +
+ + +

+ +
+
+
=

1 ) 1 ( 1 ) 1 (
1
0
1 ) 1 ( ) 1 (
1
1 ) 1 (
1
0
0 0
1
1
) (
1
s s
s
s s
s s s
s
s s
s
s
A sI .

Voltando para a equao (XII), a fim de encontrarmos a funo de transferncia
G(s), teremos,

| |
| |
| | 0
0
1
1
1 ) 1 ( 1 ) 1 (
1
0
1 ) 1 ( ) 1 (
1
1 ) 1 (
1
0
0 0
1
1
0 1 0 ) ( ) (
1
+
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

+ + + +
+ + +

+ +
+
+
= + =

s s
s
s s
s s s
s
s s
s
s
D B A sI C s G
que por sua vez,
1 ) 1 (
) 1 (
) (
+ +
+
=
s s
s
s G (funo de transferncia).


3) (3.13) Livro do Chen.
Encontre a representao na forma de Jordam das seguintes matrizes:

Resposta:

Na medida em que possamos representar a matriz abaixo,
(
(
(

3
2
1
0 0
0 0
0 0

, onde os valores no nulos representam os autovalores da matriz

dada.
Para encontrarmos os autovalores, devemos utilizar a seguinte expresso,
| | 0 det
1
= I A , onde I a matriz identidade de mesma ordem da matriz A.
Desenvolvendo a expresso,
0
3 0 0
0 2 0
0 0 1
=
(
(
(

, ou seja, 0 ) 3 )( 2 )( 1 ( = , tal que os autovalores

so, , 3 , 2 , 1
3 2 1
= = = e ento, a matriz A
1
na forma de Jordam, fica:
,
3 0 0
0 1 0
0 0 1
1
(
(
(

= A esse valor tambm pode ser obtido, usando a expresso

,
1
1
1
v A v A

= onde v a matriz dos autovetores. Vejamos, para ,
1
v 0 ) (
1 1
= v I A ,
|
|
|

\
|
=
|
|
|

\
|
|
|
|

\
|
0
0
0
2 0 0
0 1 0
10 4 0
3
1
1
c
b
a
, a resoluo deste sistema dada pelo conjunto vetorial
{ } R W = ) 0 , 0 , (
1
, que por sua vez, podemos admitir um subespao vetorial
de forma ) 0 , 0 , 1 (
1
= v . Seguindo o mesmo procedimento para os outros
autovalores, obtemos os seguintes autovetores:
) 0 , 1 , 4 (
2
= v , e ) 1 , 0 , 5 (
3
= v . A partir disso, montada a matriz dos autovetores:
| | ,
1 0 0
0 1 0
5 4 1
3 2 1
(
(
(

= = v v v v que para o calculo de sua inversa, pela tcnica de

matriz escalonada, ficando com a seguintes forma, ,
1 0 0
0 1 0
5 4 1
1
(
(
(

v que
voltando para a expresso da matriz de Jordam,
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

(
(
(

= =

3 0 0
0 2 0
0 0 1
1 0 0
0 1 0
5 4 1
3 0 0
0 2 0
10 4 1
1 0 0
0 1 0
5 4 1
1
1
1
v A v A .
Para as outras matrizes, seguimos a mesma seqncia:
b)
(
(
(

=
3 4 2
1 0 0
0 1 0
2
A . Para o calculo dos autovalores, | | 0 det
2
= I A .
Desenvolvendo esta ltima expresso,
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

=
3 4 2
1 0
0 1
3 4 2
1 0 0
0 1 0
0 0
0 0
0 0
] det[
2

I A
2 4 3 ] det[
2 3
2
+ + + = I A . As razes deste polinmio so
j
j
=
+ =
=
1
1
1
3
2
1

.
Seguindo o procedimento do item anterior a matriz dos autovetores dada por,
| | ,
2 2 1
1 1 1
1 1 1
3 2 1
(
(
(

+ = =
j j
j j v v v v que por sua vez, quando aplicado em
,
2
1
2
v A v A

= temos,
(
(
(

= =

j
j v A v A
1 0 0
0 1 0
0 0 1
2
1
2
.
c) Para a matriz, ,
2 0 0
0 1 0
1 0 1
3
(
(
(

= A devemos achar os autovalores atravs de
| | 0 det
3
= I A . Ou seja,
0
2 0 0
0 1 0
1 0 1
2 0 0
0 1 0
1 0 1
0 0
0 0
0 0
] det[
3
=
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

I A , com esse
calculo encontramos o polinmio 0 ) 2 ( ) 1 (
2
= . As razes deste polinmio so
. 2 , 1
3 2 1
= = = Para encontrarmos os autovetores devemos utilizar as
seguintes expresses:
Para , 1
1
=
0 ). (
1 1 3
= v I A .
Para , 1
2
=
2 1 2 3
). ( v v I A = .
Para , 2
3
=
0 ). (
3 3 3
= v I A .
Com o desenvolvimento das expresses acima, encontramos a matriz dos
autovetores,
| | ,
1 0 0
0 1 0
1 0 1
3 2 1
(
(
(

= = v v v v que por sua vez, para montarmos a matriz de
Jordam, ,
3
1
3
v A v A

= ou seja,
(
(
(

= =

2 0 0
0 1 0
0 0 1
3
1
3
v A v A .
d)
(
(
(

=
20 25 0
16 20 0
3 4 0
4
A , devemos achar os autovalores atravs de
0 ). det(
4
= v I A , ou seja,
0
20 25 0
16 20 0
3 4
20 25 0
16 20 0
3 4 0
0 0
0 0
0 0
] det[
4
=
(
(
(

+


=
(
(
(

(
(
(

I A ,
. ] det[
3
4
= I A Seguindo a mesma seqncia dos itens anteriores,
(
(
(

= =

0 0 0
1 0 0
0 1 0
4
1
4
v A v A .

4) (3.18) livro do Chen.
Encontre o Polinmio Caracterstico e o Polinmio Mnimo das seguintes
matrizes:


Resposta:
Obs.: todas as matrizes esto na sua forma diagonal.

Para, a)
(
(
(
(

=
2
1
1
1
1
0 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 1

A o calculo do polinmio caracterstico dado por

). ( ] det[
1
P I A = A partir desta expresso,
{ } ,
0 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 1
det
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 1
det ] det[
2
1
1
1
2
1
1
1
1
(
(
(
(

=
(
(
(
(

(
(
(
(

I A

Que resulta em ). ( ) ( ) (
2
3
1
= P Para o polinmio mnimo identificamos
o menor bloco de Jordan na matriz dada. Com isso possvel observarmos que o
menor bloco de Jordam possui matriz 3 x 3. Com essa matriz n = 3 para o PM
(polinmio mnimo), ou seja, ). ( ) (
2
3
1
= PM
b) .
0 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 1
1
1
1
1
2
(
(
(
(

A Para o polinmio caracterstico, temos,

{ } .
0 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 1
det
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 1
det ] det[
1
1
1
1
1
1
1
1
1
(
(
(
(

=
(
(
(
(

(
(
(
(

I A

Que resulta em . ) ( ) (
4
1
= P Para o polinmio mnimo o menor bloco de
Jordam possui novamente matriz 3 x 3, logo n = 3. E ento seu polinmio mnimo
ser . ) (
3
1
= PM
c) .
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 1
1
1
1
1
3
(
(
(
(

A Para o polinmio caracterstico, temos,

{ } .
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 1
det
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 1
det ] det[
1
1
1
1
1
1
1
1
3
(
(
(
(

=
(
(
(
(

(
(
(
(

I A

Que resulta em . ) ( ) (
4
1
= P Para o polinmio mnimo o menor bloco de
Jordam possui matriz 2 x 2, logo n = 2. E ento seu polinmio mnimo ser
. ) (
2
1
= PM

d) .
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
1
1
1
1
4
(
(
(
(

A Para o polinmio caracterstico, temos,

{ } .
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
det
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
det ] det[
1
1
1
1
1
1
1
1
3
(
(
(
(

=
(
(
(
(

(
(
(
(

I A

Que resulta em . ) ( ) (
4
1
= P Como o menor bloco de Jordam possui matriz 1 x
1, ento n = 1, ou seja, para o polinmio mnimo, temos, . ) (
1
1
= PM

5) (3.21) do Livro do Chen.
Dado a matriz .
1 0 0
1 0 0
0 1 1
(
(
(

= A Encontrar A
10
, A
103
, e e
At
.
Resposta:

a) Para A
10
, devemos desenvolver a expresso . ... ) (
1
1 1 0

+ + + =
n
n
A A A f
Antes disso, podemos definir,
1
1 1 0
10
... ) (
) (

+ + + =
=
n
n
h
f



Onde um autovalor. E n a ordem da matriz quadrada dada. A primeira
coisa a ser feita justamente descobrirmos os autovalores da matriz dada, ou
seja,
0
1 0 0
0 0
0 1 1
0 0
0 0
0 0
1 0 0
1 0 0
0 1 1
] det[ =
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

I A , ou seja,
0 ) 1 ( ) (
2
= = P .
Para o autovalor de 0 = , . ) 0 ( ) 0 ( 0
2
2 1 0
10
+ + =
Para o autovalor de 1 = , . ) 1 ( ) 1 ( 1
2
2 1 0
10
+ + =
A partir destas relaes tiramos que 0
0
= e 1
2 1
= + . A fim de encontrarmos
uma terceira relao para montarmos um sistema com a ltima equao,
derivamos a igualdade abaixo,

2 1
9
2 10 ) ( ) ( + = = h f , que por sua vez, substituindo o autovalor de
1 = ,
2 1
2 10 ) ( ) ( + = = h f , com isso montamos o sistema,

= +
= +
1
10 2
2 1
2 1


, ou seja, . 9 8
2 1
= = e Voltando a expresso
. ) ( ) (
2
2 1 0
A A f A f + + = = De outra forma, teremos,

) 8 9 ( 9 8 0 ) (
10 2 10
I A A A A A A f A = + = = , ou seja,

(
(
(

=
|
|
|

\
|
(
(
(

(
(
(

(
(
(

=
1 0 0
1 0 0
9 1 1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
8
1 0 0
1 0 0
0 1 1
9
1 0 0
1 0 0
0 1 1
10
A .

B) Usando o mesmo procedimento do item anterior,
2
2 1 0
103
... ) (
) (


+ + + =
=
h
f
.
Para o autovalor de 0 = , . ) 0 ( ) 0 ( 0
2
2 1 0
10
+ + =
Para o autovalor de 1 = , . ) 1 ( ) 1 ( 1
2
2 1 0
10
+ + =
Com essas relaes teremos, 0
0
= e 1
2 1
= + . Derivando a
igualdade
2 1
102
2 103 ) ( ) ( + = = h f , que aplicado ao autovalor 1 = ,
2 1
2 103 + = .

= +
= +
1
103 2
2 1
2 1


, que por sua vez, . 102 101
2 1
= = e Aplicado em
. ) ( ) (
2
2 1 0
A A f A f + + = = Ou seja,
) 101 102 ( 102 ) 101 ( 0 ) (
103 2 103
I A A A A A A f A = + = = , finalmente,
teremos,
(
(
(

=
|
|
|

\
|
(
(
(

(
(
(

(
(
(

=
1 0 0
1 0 0
102 1 1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
101
1 0 0
1 0 0
0 1 1
102
1 0 0
1 0 0
0 1 1
103
A .
C)
At
e , fazendo
2
2 1 0
) (
) (

+ + =
=
h
e f
t
. Ou ainda
2
2 1 0

+ + =
t
e .

Para . 1 ) 0 ( ) 0 ( 0
0
2
2 1 0
0
= + + = = e
Para . 1 ) 1 ( ) 1 ( 1
2 1
2
2 1 0
= + + + = =
t t
e e
Fazendo os mesmo procedimentos dos itens anteriores, possvel concluirmos,

(
(
(

+
=
t
t
t t t
At
e
e
t e e e
e
0 0
1 0 0
1 ) 1 ( 1
.


6) Encontre a relao Y(s)/V
1
(s), que parte da Matriz de Transferncia do circuito a
seguir,

Resposta:
). (
) (
) (
1
s G
s V
s Y
= Antes definimos como variveis de estado
1
x v
C
= e
L
i x =
2
, ou seja,
tenso no capacitor e corrente no indutor.
Na malha onde contm R
1
, aplicando a Lei de Kirchhoff (das Tenses), teremos,
). ( 0 ) (
0 ) (
1 1
1
1
1
I x v t v
v v t v
R
C R
=
=

Na malha onde contm R
2
, aplicando a Lei de Kirchhoff (das Tenses), teremos,
, 0 ) (
2
2
= +
C R L
v t v v v como ), ( ) (
2
2
t v v t y
R
+ = logo, ). ( 0 ) (
1
II x t y v
L
= +
Pela Lei das correntes, possvel encontrarmos a seguinte relao abaixo:
). (
2 2
1
III x i i
R
+ =
Como conhecemos as relaes

= =
1 2
x C
dt
dq
i , de forma que a equao (III) fica,
). (
2 1
1
IV x x C i
R
+ =

Da mesma forma, sabendo que

= =
2
x L
dt
di
L v
L
L
, que aplicado
em (II) temos,
). ( ) (
1 1
1 2
V t y
L
x
L
x |

\
|
+ |

\
|
=

Fazendo agora a aplicao da Lei de Kirchhoff (das Tenses) considerando as duas
malhas:
). (
) (
1
1 1
1
VI
R
x t v
i
R

= Substituindo a equao (VI) em (IV), teremos,
). ( ) (
1 1 1
1
1
2 1
1
1
VII t v
C R
x
C
x
L R
x
|
|

\
|
+ |

\
|

|
|

\
|
=

Com as equaes (V) e (VII), aplicamos a transformada de Laplace, considerando como
condies iniciais,
). ( ) ( ) ( ) (
1 2
VIII s X s LsX s Y + =
). ( ) 1 )( ( ) ( ) (
1 1 2 1 1
IX C sR s X s X R s V + + =
Como a questo necessita,

.
) ( ) 1 )( (
) ( ) (
) (
) (
) (
2 1 1 1
1 2
1
s X R C sR s X
s X s LsX
s G
s V
s Y
+ +
+
= = Ou em forma matricial,
| |
| |
,
) (
) (
) 1 (
) (
) (
1
) (
) (
) (
2
1
2 1
2
1
1
(

+
(

= =
s X
s X
R C sR
s X
s X
Ls
s G
s V
s Y
que a matriz de transferncia.


7) (4.3) Livro do Chen.
Discretize a equao de estado do problema (4.2) para T = 1 e T = .
O sistema
| |

=
(

+
(

x y
u x x
3 2
1
1
2 2
1 0
.
Resposta:
Observando a semelhana com a equao de estado,

+ =
+ =

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t Du t Cx t y
t Bu t Ax t x
.
Para que possamos discretizar a equao de estado acima, devemos utilizar a relao
abaixo,

+ =
+ = +
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k Du k Cx k y
k u B k x A k x
d d
, a deduo desta expresso encontra-se no
prprio livro do Chen. Para encontrarmos as matrizes desta ltima expresso, temos,
At
d
e A = , B I e A B
At
d
) (
1
=

. Voltando ao sistema original,
(

=
2 2
1 0
A ,
(

=
1
1
B , | | 3 2 = C e | | 0 = D .
Para, A
d,
temos que,
1 0
) ( + = =
At
d
e A f . Para o calculo dos autovalores, voltamos
a utilizar 0 ] det[ = I A , ou seja, 0 2 2 0
2 2
1
det
2
= + + =
(

, cujas
razes so complexas, ou seja,
)
`

+ =
=
i
i
1
1
2
1

. A partir destes autovalores possvel

chegarmos
(

= =

+ = = + = =
0436 , 0 0
0 0436 , 0
0436 , 0
2 2
1 0
) 0 ( 0436 , 0 ) (
1 0
I e
e A A e A f
A
A
d
At
d

Observando que fizemos T = . Para o calculo de B
d
. Teremos,
(

=
(

= =

0436 , 1
5654 , 1
1
1
0436 , 1 0
0 0436 , 1
0 1
2 / 1 1
) (
1
d
At
d
B B I e A B , que
aplicados na forma discreta, finalmente teremos,

| |

=
(

+
(

= +
) ( 3 2 ) (
) (
0436 , 1
5654 , 1
) (
0436 , 0 0
0 0436 , 0
) 1 (
k x k y
k u k x k x
.

10) (4.14) Livro do Chen.
Encontre a realizao para
(

+
+
+
+
=
34 3
23 22
34 3
) 6 12 (
) (
s
s
s
s
s G
Resposta:
A matriz acima pode ser reescrita como ). ( ) ( ) ( + = G s G s G
ep
Onde o primeiro termo
do segundo membro corresponde parte estritamente prpria. Seja o polinmio
mnico
r r
r r
s s s s d + + + + =

1
1
1
... ) ( o mnimo denominador comum de todos os
elementos de G
ep
(s). Ento, podemos reescreve-l na forma:
| |. ) (
) (
1
) ( s N
s d
s G
ep
=
Fazendo: | | 3 / 22 4
34 3
23 22
34 3
) 6 12 (
) ( =
(

+
+
+
+
=
s
s
s
s
s G . Voltando para a relao
acima,

(

+
+
(

=
) 34 3 ( 3
679
34 3
130
3
22
4 ) (
s s
s G . Mas para
| | .
9
679
3
130
3
34
1
) (
) (
1
) (
(

+
= =
s
s N
s d
s G
ep
Onde d(s) s +34/3 ( o polinmio Mnico
que o mnimo denominador comum de Gep(s)).
Sabendo que,

+ =
+ =

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t Du t Cx t y
t Bu t Ax t x
, em que a funo de transferncia dada por G(s) = C(sI A)
-1
B
+ D, que por sua vez, fazendo uma comparao com ), ( ) ( ) ( + = G s G s G
ep
podemos
tirar
(

=
3
22
4 D . E ainda ) (
9
679
3
130
3
34
1
) (
1
s G
s
B A sI C
ep
=
(

+
=

.
Considerando que,

+ =
+ =

) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ] [ ) (
1
1
t u G t x N t y
t u I t x I t x
p p

. Em que
1
) ( + = s s d . Como
| | .
9
679
3
130
3
34
1
) (
) (
1
) (
(

+
= =
s
s N
s d
s G
ep
Logo,
| |. 9 / 679 3 / 130 ,
1 0
0 1
, 3 / 34
1 1
=
(

= = N e I
P

Para a realizao teremos:

+
(

=
(

+
(
(
(

) (
3
22
4 ) (
9
679
3
130
) (
) (
1 0
0 1
) (
3
34
0
0
3
34
) (
t u t x t y
t u t x t x
.