Universidade Federal de Minas Gerais UFMG Escola de Engenharia Departamento de Mecnica - DEMEC

ENG031 Introduo Mecatrnica

Notas de Aula

Autor: Prof. Dr. Lzaro Valentim Donadon

Agosto de 2010

Sumrio
1 INTRODUO MECATRNICA .............................................................................................3 1.1 1.2 1.3 2 DEFINIES BSICAS .................................................................................................................3 MONITORAMENTO, AUTOMAO E CONTROLE DE SISTEMAS ....................................................5 VANTAGENS E DESVANTAGENS DO SISTEMA MECATRNICO .....................................................7

CONCEPO DE SISTEMAS MECATRNICOS.....................................................................8 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 SISTEMA MECNICO PASSIVO ....................................................................................................8 SISTEMA MECNICO ATIVO .......................................................................................................8 COMPLEXIDADE DE SISTEMAS MECATRNICOS .........................................................................9 DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA MECATRNICO ..............................................................10 DEFINIES BSICAS ...............................................................................................................11

FUNDAMENTOS DE SENSORES E ATUADORES .................................................................14 3.1 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 3.2 3.3 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.4 SENSORES ................................................................................................................................14 Especificaes Estticas.....................................................................................................14 Especificaes Dinmicas ..................................................................................................16 Outras Caractersticas de Sensores....................................................................................16 Tipos de Sensores ...............................................................................................................17 SISTEMA DE CONDICIONAMENTO DE SINAIS .............................................................................20 ATUADORES .............................................................................................................................21 Atuadores Pneumticos e Hidrulicos ...............................................................................21 Atuadores Eltricos e Magnticos ......................................................................................22 Atuadores Piezeltricos ......................................................................................................23 CABOS DE CONEXO ................................................................................................................24

INTERFACEAMENTO DE DISPOSITIVOS: HARDWARE...................................................25 4.1 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.3 4.4 4.5 4.6 TIPOS DE SINAIS .......................................................................................................................26 PLACAS E SISTEMAS DE AQUISIO DE DADOS........................................................................27 Capacidade de Processamento...........................................................................................27 Resoluo dos Canais de Entrada e Sada .........................................................................28 Mxima taxa de amostragem..............................................................................................28 Nmero e Tipo dos Canais de Entrada e Sada..................................................................29 TIPOS DE ENTRADA E SADA .....................................................................................................30 PROCESSADORES DSP..............................................................................................................30 CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL (CLP).......................................................................31 MICROCONTROLADORES ..........................................................................................................32

TPICOS DE ARQUITETURA E PROGRAMAO DE COMPUTADORES ....................33 5.1 CONFIGURAO DA AQUISIO DE DADOS .............................................................................33 5.1.1 Definies Iniciais ..............................................................................................................34 5.1.2 General Purpose Interface Bus ..........................................................................................35 5.1.3 TIA/EIA - RS-232 - F ..........................................................................................................35 5.1.4 TIA/EIA - RS-422-B ............................................................................................................36 5.1.5 TIA/EIA - RS-485 - A ..........................................................................................................37 5.2 COMUNICAO REMOTA .........................................................................................................37 5.3 REDES DE COMUNICAO INDUSTRIAL ....................................................................................38 5.3.1 Protocolo TCP/IP ...............................................................................................................38 5.3.2 FieldBus..............................................................................................................................39

REPRESENTAO DE SISTEMAS MECATRNICOS.........................................................40 6.1 6.2 EQUACIONAMENTO MATEMTICO ...........................................................................................40 REPRESENTAES TPICAS .......................................................................................................41

6.3 REPRESENTAO EM DIAGRAMA DE BLOCOS ..........................................................................42 6.4 AUTOMAO ...........................................................................................................................43 6.4.1 Lgica Combinatria..........................................................................................................43 6.4.2 Lgica Seqencial...............................................................................................................44 7 PROJETOS .....................................................................................................................................45 7.1 7.2 FREIOS ABS.............................................................................................................................45 PROJETO DE SISTEMAS - DOMTICA.........................................................................................45

Captulo 1

1 Introduo Mecatrnica
A mecatrnica pode ser compreendida como uma filosofia relacionada aplicao combinada de conhecimentos de reas tradicionais, como a engenharia mecnica, a eletrnica, controle e a computao, de forma integrada e concorrente. A mecatrnica pode ser entendida como a integrao sinergtica da engenharia mecnica com a eletrnica e o controle por computador no projeto de produtos e processos. O profissional formado nesta rea do conhecimento humano dever estar habilitado para projetar e produzir produtos inteligentes baseados em microprocessadores e em sistemas de controle.

1.1 Definies bsicas

Uma comparao entre um sistema biolgico e um sistema mecatnico pode ser visto na Tabela 1-1. Observa-se que um sistema mecatnico muito parecido com um sistema biolgico. Porm, pode haver diferenas significativas entre eles, isso ir depender basicamente do tipo de aplicao do sistema mecatrnico. Tabela 1-1: Equivalncia entre um sistema biolgico e um sistema mecatrnico Sistema Biolgico Sistema Mecatrnico Crebro Conhecimento rgos dos Sentidos Membros Inferiores e Superiores Sistema Nervoso Central Alimentao Sistema Sanguneo Esqueleto Computador, CLP Software e base de dados Sensores Atuadores, cilindros, garras Rede de comunicao e de transmisso de dados Energia do sistema, ar ou leo ou eletricidade Condutores de energia, tubos, cabeamento estruturado Estrutura mecnica

Controlador Lgico Programvel (CLP): um dispositivo programvel com entradas e sadas analgicas ou digitais, muito utilizado para a automao industrial. Nele podem ser implementadas lgicas Combinatrias e Seqenciais e Controladores. De maneira geral, os CLPs podem receber armazenar manipular e enviar dados.

Figura 1-1: Exemplo de CLP da HI Tecnologia

Sensores: so os dispositivos que representam a percepo do sistema mecatrnico, isto , eles so capazes de medir uma determinada varivel, como deslocamento, velocidade, acelerao, tempo, posio, temperatura, presso, etc. So representados por termopares, cmeras de vdeo, sensores de fim de curso, acelermetros, vibrmetros laser, sensores de proximidade, etc.

Atuadores: so os dispositivos que executam os comandos fornecidos pelo computador ou CLP, estes comandos podem ser a aplicao de um deslocamento, uma fora, ligar um aviso, dar um alerta, abrir ou fechar portas, acionar cilindros, etc. So representados por cilindros pneumticos, motores eltricos, motores de passo, etc.

De modo geral, um sistema mecatrnico pode ser representado como apresentado na Figura 1-2. Neste caso, o sistema mecnico foi equipado com sensores e atuadores e um processamento digital. Isto foi feito para melhorar o desempenho do sistema mecnico ou para torn-lo mais flexvel, isto , aumentar a sua gama de aplicaes.

Figura 1-2: Sistema mecatrnico

1.2 Monitoramento, Automao e Controle de Sistemas

O Monitoramento de Sistemas consiste na retirada de informao pertinente de um determinado sistema atravs de sensores. Estas informaes podem ser utilizadas imediatamente para correes ou armazenadas para utilizao posterior. Exemplos deste sistema podem ser representados pelo monitoramento de temperatura em caldeiras, presso em autoclaves, etc.

Figura 1-3: Sistema de Monitorao A Automao de Sistemas visa tornar um processo automtico, por exemplo, um sistema de embalagem de produtos, conhecida popularmente por embaladora, onde os produtos recebem um rtulo, depois so acondicionados em embalagens individuais e, finalmente, so colocados em caixas contendo vrios produtos. Aquilo que antes era um processo manual torna-se agora um processo automtico feito por uma mquina.

Figura 1-4: Sistema Automtico sem sistema de monitorao Este sistema automtico sem monitorao muito difcil de ser encontrado na prtica, em geral os sistemas automticos possuem um sistema de sensores para fornecer informao da situao atual do processo automtico. Por exemplo, no caso da embaladora, haver sensores que daro informao do posicionamento do produto, se h produto e qual a posio dele, etc. Outro exemplo o porto automtico em que sensores informam a posio do porto, se h a presena de um objeto na frente, etc. Portanto, um sistema automtico constitudo por,

Figura 1-5: Sistema Automtico com rede de sensores

Neste caso, o processamento digital colhe as informaes e processa para uma tomada de deciso para aplicao da ao. So utilizados para isso a lgica combinatria, na qual a sada formada por uma cominao da entrada, e a lgica seqencial, onde as sadas so formadas pela combinao das entradas e das sadas ocorrendo um seqenciamento de atuaes. O sistema automtico no corrige o sistema. Exemplos deste caso podem ser as mquinas automticas que possuem controle via CLP.

Figura 1-6: Elementos bsicos de um sistema automatizado

J o Controle de Sistemas atuar de uma forma satisfatria em um processo ou sistema fsico com o intuito de melhorar o seu desempenho ou para corrigir o processo. Neste tipo de atividade est associada uma referncia a ser seguida pelo sistema controlado. Exemplos deste caso so os controladores industriais com os utilizados em cilindros de laminao, onde se deseja que os rolos se mantenham a uma determinada distncia, esta a referencia a ser seguida, independente da entrada de material. Manter uma sala climatizada h uma determinada temperatura e umidade, so as referencias a serem seguidas. Estas referncias podem ser zero, como no caso de controle de vibrao que h em helicpteros onde se deseja que a vibrao proveniente das ps do rotor no entre na cabine.

Figura 1-7: Sistema de Controle

Uma forma conveniente de entender um processo de controle de sistemas descrito abaixo, onde o ambiente computacional adquire os dados provenientes do sensor, compara com uma resposta desejvel, calcula uma correo atravs do controlador, gerando assim a chamada lei de controle que implementada no sistema mecnico atravs do atuador. Note que neste tipo de estratgia ocorre rejeio distrbios, pois espera-se que a resposta obtida seja sempre igual resposta desejada.

Figura 1-8: Elementos bsicos de um sistema controlado Observe que na prtica, poder haver sistemas automatizados e controlados ao mesmo tempo. Porm, tanto o controlado quanto o automatizado possui um sistema de monitoramento associado.

1.3 Vantagens e desvantagens do sistema Mecatrnico

Um sistema mecatrnico, de modo geral, um sistema flexvel que pode abranger uma ou mais das seguintes vantagens: Facilidade de introduzir modificaes ou novas capacidades; Flexibilidade de operao, programabilidade; Inteligncia introduzida por sensores, atuadores e centro de processamento, permitindo a adaptao a diferentes condies de operao; Automonitoramento e preveno ativa de acidentes e falhas; Elevado grau de preciso e confiabilidade.

Desvantagens dos sistemas mecatrnicos: Manuteno especializada; Custo financeiro maior; Soluo tecnolgica muitas vezes de difcil aceitao, na maioria dos casos o sistema passivo, sem automao ou controle, aceito para o projeto.

Captulo 2
2 Concepo de Sistemas Mecatrnicos
A capacidade de um sistema mecnico de se adaptar a novas exigncias depende de como ele foi projetado. Nesse sentido, observando o universo dos sistemas mecnicos existentes, podem-se identificar duas concepes bsicas a serem adotadas no projeto de um sistema mecnico, sistema mecnico passivo e ativo.

2.1 Sistema Mecnico Passivo

Os sistemas mecnicos passivos so os sistemas que no possuem eletrnica embarcada e so constitudos puramente por componentes mecnicos simples, como engrenagens, motores de acionamento, estrutura metlica, etc. Para que o sistema execute da melhor forma possvel a sua tarefa, o seu projeto feito baseado na cinemtica, dinmica, resistncia dos materiais, etc.

2.2 Sistema Mecnico Ativo

Um sistema mecnico ativo possui exatamente os mesmos componentes que o sistema mecnico passivo e, alm disso, possui um mecanismo de ajuste para melhorar o seu desempenho, isto , no sistema mecnico ativo ocorre a interveno humana para uma determinada regulagem automtica. Um exemplo deste tipo de sistema a locomotiva equipada com um regulador automtico de velocidade criado por James Watt 1788, Figura 2-1. Neste regulador a posio das massas contrabalanceada por uma mola, regulando a velocidade de passagem de vapor.

Figura 2-1: Regulador Automtico de Velocidade Observe que, no caso da Figura 2-1, ocorre uma realimentao mecnica que feita pelo parafuso que posiciona as massas, isto , a alterao da velocidade feita pela posio do parafuso. Ento, pode ser dito que um sistema mecnico ativo consiste de vrios sistemas mecnicos passivos.

2.3 Complexidade de Sistemas Mecatrnicos

A mecatrnica pode estar presente em diversos nveis; Componente (circuitos integrados, sensores atuadores, mecanismos); Mquina (Mquinas de usinagem, medio, inspeo, movimentao, embalagem); Sistema (FMS Sistema Flexvel de Manufatura, FAZ Sistema de Automao de Fbrica, CIM Sistema Integrados de Manufatura)

Figura 2-2: Complexidade de um sistema mecatrnico A figura acima diz que muito difcil se desenvolver um componente, como por exemplo, um sensor especfico para um determinado fim do que utiliz-lo em uma mquina. Porm, a complexidade lgica necessria do sistema que utilizar o sensor desenvolvido muito elevada.

2.4 Desenvolvimento de um Sistema Mecatrnico

Pode-se definir agora que um sistema mecatrnico um sistema mecnico ativo com uma realimentao feita por um dispositivo que posiciona o parafuso do exemplo mostrado na Figura 2-1 no qual o dispositivo controlado via um processamento eltrico de informaes. Com esta configurao, espera-se que o sistema apresente desempenho superior ao sistema puramente mecnico. Para um projeto adequado de um sistema mecatrnico, o engenheiro dever ter conhecimento nas seguintes reas, 1. 2. 3. 4. 5. Modelagem de sistemas fsicos; Sensores e Atuadores; Sistemas e Sinais; Computadores e Sistemas Lgicos; Aquisio e Processamento de Dados.

Figura 2-3: rea de conhecimento de um Engenheiro para projetar um sistema mecatrnico

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2.5 Definies bsicas

Supondo um sistema bsico de controle, o diagrama de blocos do sistema de controle pode ser representado conforme a Figura 2.4, porm, poderia ser um sistema de automao. Tambm deve ser mencionado que alguns componentes abaixo podem no existir, pois depender do tipo de aplicao na qual se encaixa.

Figura 2.4: Diagrama de blocos de um sistema de controle Ambiente Fsico o ambiente no qual ser implementado o sistema de controle, o ambiente real onde o processo fsico ocorre. Ambiente Computacional o ambiente onde o sistema de controle implementado, isto , onde ocorre o processo de sntese do controlador e calculada a lei de controle. Este ambiente representa o hardware e software onde o sistema de controle implementado, como por exemplo no Matlab/Simulink, placa de aquisio de dados, micro controlador, CLP, etc..

Figura 2.5: Componentes bsicos de um sistema de medida A parte relacionada com a medio consiste basicamente dos componentes apresentado na Figura 2.5, onde, Varivel Fsica a quantidade fsica que se deseja medir para ser usada no sistema de controle/monitoramento, por exemplo, deslocamento, velocidade, acelerao, temperatura, presso, etc. Transdutor o dispositivo capaz de transformar uma quantidade fsica de entrada em outra quantidade de sada, normalmente voltagem, isto , o dispositivo que tem a capacidade de medir a varivel fsica e transform-la em voltagem para ser utilizado como informao pelo sistema de controle, em outras palavras, simplesmente o sensor, como acelermetros, vibrmetros laser, clulas de carga, sensores de posio, tacmetros, microfones, etc.

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Condicionador de sinais o dispositivo que condiciona o sinal medido pelo transdutor para ser adequadamente interpretado pelo sistema de aquisio de dados. Os condicionadores de sinais podem incluir um amplificador operacional como fonte de alimentao bsica, um sistema de amplificao, filtros analgicos, integradores, derivadores, etc. Filtros Analgicos so dispositivos que modificam o sinal de entrada, isto , eles atenuam ou amplificam determinadas faixas de freqncia do sinal de entrada. Alguns filtros podem incluir um sistema de amplificao, mas em geral no substituem o sistema de condicionamento de sinal. Multiplexador Analgico normalmente parte integrante da placa de aquisio de sinais e o dispositivo que conecta os canais de entrada da placa de aquisio de dados ao circuito Sample and hold. Normalmente uma placa de aquisio de sinais contm vrios canais de entrada e apenas um multiplexador analgico. Circuito Sample-and-Hold dispositivo que faz a amostragem, sample, e mantm o sinal amostrado por um determinado perodo de tempo, hold, para que o sistema tenha tempo suficiente para o conversor A/D possa operar adequadamente. Este dispositivo aquele que d o tempo de amostragem. Conversor Analgico/Digital o dispositivo que realmente realiza o processo de amostragem e quantificao do sinal analgico, isto , a sada do conversor A/D um sinal binrio, normalmente o multiplexador analgico e circuito sample-and-hold so partes integrantes do conversor A/D. A parte relacioanda com a atuao consiste basicamente dos componentes apresentados na Figura 2.6, onde,

Figura 2.6: Componentes bsicos de um sistema de atuao Demultiplexador dispositivo que conecta a sada de dados da placa de aquisio de sinais com os respectivos canais de sada. Esta conexo sincronizada com o respectivo tempo de amostragem. Conversor Digital/Analgico o dispositivo que transforma uma entrada digital, neste caso um nmero binrio, em uma sada analgica. Hold um dispositivo que mantm o sinal de sada do conversor D/A seguindo uma determinada funo, isto , o hold mais comum o zero-order hold (ZOH), segurador de ordem zero, ele mantm o sinal constante entre um sinal e outro. Este dispositivo parte integrante do conversor D/A.

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Filtro de reconstruo um filtro analgico adicionado na sada do conversor D/A com o intuito de eliminar as freqncias introduzidas pelo circuito Hold, normalmente escadas feitas pelo ZOH. Este filtro pode ser eliminado do processo se necessrio. Sistema de condicionamento de sinal do atuador um dispositivo parecido com o condicionador de sinais apresentado anteriormente e serve para alimentar, filtrar e amplificar o sinal que ser enviado ao atuador. Atuador o dispositivo responsvel por implementar a lei de controle no sistema fsico, isto , o dispositivo que impe deslocamento, fora, tenso, corrente, etc. no sistema fsico. Exemplo 2.1: Montagem experimental de um sistema de controle.

Figura 2.7: Exemplo de um sistema de controle

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Captulo 3

3 Fundamentos de Sensores e Atuadores

Geralmente, sistemas mecatrnicos so dotados de sensores e atuadores. Sensores so os dispositivos responsveis pela realizao de medidas ou de adquirir informaes dos estados do sistema, tais como posio, deslocamento, temperatura, ngulo, etc. Atuadores so os dispositivos responsveis pela alterao dos estados de um sistema, tal como aplicao de uma fora, um deslocamento, uma rotao, etc. Estados de um sistema o conjunto de variveis responsveis pela sua completa descrio matemtica. Deve ser lembrado que um sistema fsico linear e invariante no tempo altera a quantidade fsica de entrada em amplitude e fase como apresentado na Figura 3.1. Usualmente, os fabricantes especificam os sensores atravs de suas especificaes estticas e dinmicas.

Figura 3.1: Caracterstica de um sistema fsico linear

3.1 Sensores
Transdutores so elementos que transformam uma quantidade fsica em outra. Sensores transformam uma quantidade fsica em uma voltagem. Portanto, todo sensor um transdutor, mas nem todo transdutor um sensor. Sensores ou transdutores so dispositivos que transformam uma determinada quantidade fsica em outra, normalmente aquilo que se deseja medir em voltagem. Portanto, eles essencialmente medem grandezas fsicas tais como temperatura, presso, fora, deslocamento, velocidade, etc. Usualmente, os fabricantes especificam os sensores atravs de suas especificaes estticas e dinmicas.

3.1.1 Especificaes Estticas

Acuracidade, que pode ser definida como a capacidade do sensor em representar adequadamente o valor verdadeiro de uma medida. Ela definida como a diferena entre o valor verdadeiro do mensurando e o valor medido. Resoluo, relao da escala utilizada, isto , definida como a preciso do sensor ou com a menor variao da quantidade medida capaz de ser detectada pelo sensor. 14

Repetibilidade a capacidade do sensor tem em medir uma mesma entrada aplicada vrias vezes. Linearidade, se a quantidade fsica a ser medida varia linearmente, a medida apresentada pelo sensor deve manter a mesma caracterstica, isto , a relao entre a entrada e a sada do sensor. Sensibilidade uma quantidade parecida com a acuracidade e com a resoluo. Ela uma relao entre a sada do sensor em voltagem com a quantidade fsica a ser medida. Pode ser dada de duas formas, UE/Volts ou Volts/UE onde UE representa a unidade de engenharia utilizada. A sensibilidade normalmente colocada diretamente no sistema de aquisio de dados.

Figura 3.2: Exemplo de curva de sensibilidade de um sensor A sensibilidade dada, em geral por uma carta de calibrao. Nela so apresentadas medidas variando a varivel fsica e verificando qual a resposta do sensor, ento traada uma reta atravs de regresso linear, e a sensibilidade a inclinao desta reta conforme apresentado na Figura 3.3.

Figura 3.3: Exemplo de calibrao de um sensor

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3.1.2 Especificaes Dinmicas

Neste caso, pode haver vrias especificaes a serem feitas. Especificaes dinmicas so especificaes ligadas com a dinmica do sensor, isto , imaginando que uma quantidade fsica a ser medida varia com o tempo tanto em amplitude quanto em freqncia e so dadas por, Tempo de subida o tempo requerido para que a resposta do sistema suba de 10% para 90% ou de 5% para 95% da resposta em regime permanente. Constante de tempo o tempo que o sistema leva para atingir 63% da amplitude final. Tempo morto o tempo necessrio para o sistema detectar uma mudana no sinal de entrada. Tempo de estabilizao o tempo necessrio para a resposta do sistema alcance e permanea dentro de uma porcentagem da resposta em regime permanente, usualmente 2%. Caractersticas da Resposta em Freqncia neste caso pode haver mais de um significado. Pode ser a menor e maior freqncia que o sensor capaz de medir e tambm pode ser a sua caracterstica em freqncia. Saturao representa os limites mximos e mnimos para os quais o sensor pode representar a medida a ser feita. Banda Morta a regio na qual o sensor no apresenta resposta.

Figura 3.4: Exemplos de saturao e banda morta

3.1.3 Outras Caractersticas de Sensores

Erros Sistemticos: so erros que aparecem em todas as medidas feitas utilizando um determinado sensor. Significando que ele existira em todas as medidas realizadas pelo mesmo sensor. O mais tpico o erro devido a polarizao.

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Figura 3-5: Exemplos de erro de polarizao e de acuracidade

Figura 3-6: Exemplo de erro de no-linearidade

3.1.4 Tipos de Sensores

H uma infinidade de tipos de sensores, e aqui ser apresentada apenas uma lista classificando-os de acordo com a sua funo. Elementos de Comando: Botes, pedais, interruptores, alavancas, chaves de fim de curso, etc. Estes instrumentos so encontrados na forma normalmente aberto ou fechado. So utilizados para dar incio ou fim a um determinado processo. Elementos de Proximidade: Fotodiodo, sensores infravermelho, ultra-snicos, magnticos, etc. Verificam a presena ou proximidade de um evento, normalmente so sensores que no requerem o contado direto para serem acionados, podem ser utilizados para verificao ou contagem de peas, alarmes, etc. Elementos de Medida: Sensores de Posio: medem distncia em relao a um sistema de eixos. Encoders: so dispositivos para medidas de ngulo ou rotao. Acelermetros: medem acelerao. Transdutores de Fora: medem fora. Termopares: medem temperatura. Pontes Extensomtricas: medem deformao.

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Termopares: so dispositivos que medem temperatura, so baseados no efeito Peltier-Seebeck ou efeito termeltrico. Efeito Peltier a produo de um gradiente de temperatura em duas junes de dois condutores (ou semicondutores) de materiais diferentes quando submetidos a uma tenso eltrica em um circuito fechado (conseqentemente, percorrido por uma corrente eltrica). tambm conhecido como Fora eletromotriz de Peltier e o reverso do efeito Seebeck em que ocorre produo de diferena de potencial devido diferena de temperatura neste mesmo tipo de circuito. Estes dois efeitos podem ser tambm considerados como um s e denominado de efeito Peltier-Seebeck ou efeito termeltrico. Na verdade, so dois efeitos que podem ser considerados como diferentes manifestaes do mesmo fenmeno fsico.

Figura 3.7: Circuito de um termopar Extensmetros: so dispositivos para medir deformao. So fixados na estrutura e baseado no princpio que um metal quando deformado muda a sua resistncia passagem de corrente eltrica. Fixao por contato com cola ou fita adesiva.

Figura 3.8: Configurao do extensmetro

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Figura 3.9: Implementao do extensmetro Acelermetros: so dispositivos utilizados para medir acelerao. Os acelermetros so escolhidos baseados na sua sensibilidade, faixa de freqncia de operao, tamanho, peso e o tipo (normal ou triaxial). Ele baseado no princpio que se a freqncia natural de um sistema massa-mola muito alta, a resposta proporcional acelerao. Fixao por cola, cera de abelha ou fita adesiva.

Figura 3.10: Acelermetros

Vibrmetro Laser Doopler: um sensor que mede velocidade, baseado em um sistema laser que divide o feixe de luz em duas partes, uma vai para a estrutura, quando esta volta, ela comparada com o feixe de referncia e por interferometria consegue-se medir a velocidade da estrutura. Excelente mtodo de medida sem contato ou para realizar uma varredura em toda a estrutura. Sensores Piezeltricos (PZT): so sensores que medem deformao e so baseados no princpio piezeltrico, isto , ele uma cermica que quando deformada gera um diferencial eltrico nas suas faces. Fixao por cola, este sensor normalmente no pode ser retirado da estrutura.

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Figura 3.11: Sensor ou atuador piezeltrico

Figura 3.12: Montagem de sensores piezeltricos Filme de PVDF ou polyvinylidene fluoride: so sensores que medem deformao assim como PZT, este sensor um plstico que quando submetido deformao gera um potencial eltrico, a vantagem que pode ser moldado em qualquer superfcie. Fixao por cola ou fita adesiva. Encoders pticos: so sensores que medem ngulo de rotao. Nele h uma fonte emissora de luz que passa atravs de um disco com raias, as raias de luz so projetadas no receptor ptico que transforma o sinal ptico em eltrico. Observe que este sensor baseado na utilizao de um atuador, fonte emissora de luz, e de um fotodiodo, receptor ptico.

Figura 3.13: Princpio de funcionamento de um encoder ptico Os encoders so geralmente caracterizados por uma resoluo igual aos motores de passo, isto , uma relao entre o ngulo de giro e qual a direo de giro.

3.2 Sistema de condicionamento de sinais

A maioria dos sensores precisa de um sistema de alimentao prprio para o seu tipo, conhecida como condicionador de sinais. De modo geral, o condicionador um

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dispositivo que altera a sada do sensor para deix-lo de uma forma aceitvel que possa ser utilizada por um sistema de medida. As operaes bsicas que um sistema de condicionamento pode fazer com o sinal proveniente do sensor por ser: Casamento de Impedncias; Converso de voltagem para corrente e vice-versa; Converso de voltagem para freqncia e vice-versa; Amplificao do sinal; Isolao e aterramento; Filtragem; Integrao; Diferenciao; Teste de cabos; Identificao de sinal baixo ou sobresinal;

3.3 Atuadores
Os atuadores ou conversores de energia so os dispositivos que impe uma determinada ao ao sistema a ser controlado ou automatizado, eles representam tambm a implementao de uma tomada de deciso pelo sistema supervisrio. Em geral, o tipo de acionamento pode ser classificado como pneumtico, hidrulico, eltrico, magntico ou piezeltrico. Quanto forma de atuao, podem ser classificados como atuadores que produzem movimento lneo, rotativo ou oscilante.

3.3.1 Atuadores Pneumticos e Hidrulicos

Atuadores Pneumticos so atuadores que utilizam a fora pneumtica, ar comprimido, para a realizao de um determinado trabalho. E os atuadores Hidrulicos utilizam a fora proporcionada por um fludo, em geral leo. De modo geral, atuadores pneumticos so mais rpidos que os hidrulicos, porm sua capacidade de fora menor. Em sua grande maioria, os atuadores pneumticos e hidrulicos so do tipo linear de ao simples ou dupla. Alguns tipos so apresentados na Figura 3-14.

Figura 3-14: Representao esquemtica de atuadores pneumticos e hidrulicos

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3.3.2 Atuadores Eltricos e Magnticos

Os atuadores desta categoria utilizam o acionamento eltrico ou magntico para realizar a transmisso de fora ou torque. Os representantes mais conhecidos so os motores eltricos de corrente contnua ou alternada. Servomotores so mquinas sncronas1. De um servomotor so exigidos, entre outros, dinmica, controle de rotao, torque constante e preciso de posicionamento. As caractersticas mais desejadas nos servomotores so o torque constante em larga faixa de rotao, at 4.500 rpm, uma larga faixa de controle da rotao e variao, at 1:3.000, e alta capacidade de sobrecarga. Motor de Passo um tipo de motor eltrico de corrente contnua em que possvel controlar exatamente a posio de parada, isto , o ngulo de rotao. Controlado por pulsos em que cada pulso corresponde a uma determinada rotao angular. Ambos os motores podem girar nas duas direes e gerar diferentes torques dependendo do modelo. Alm disso, podem parar exatamente em uma determinada posio, o servomotor requer um sistema em realimentao para que isso seja feito, enquanto que no motor de passo isso feito por um controle em avano. Exemplo 3.1: Um motor de passo caracterizado por 200 passos/volta. Qual o ngulo mnimo de rotao?

Figura 3-15: Representao de um motor de passo

Motor eltrico de corrente alternada cuja velocidade de rotao proporcional freqncia da sua alimentao.

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Figura 3-16: Representao esquemtica dos sistemas de controle dos atuadores

3.3.3 Atuadores Piezeltricos

Atuadores Piezeltricos (PZT) so atuadores baseados no princpio piezeltrico, isto , ele uma cermica que quando aplicado um diferencial eltrico nas suas faces gera uma deformao. Tambm podem ser utilizados como sensores.

Figura 3-17: Sensor ou atuador piezeltrico

Figura 3-18: Aplicao de PZTs como atuadores 23

3.4 Cabos de Conexo

Cabos so extremamente importantes no sistema de aquisio de dados, deve-se utilizar de preferncia cabos coaxiais, que possui vantagens em relao aos outros condutores utilizados tradicionalmente em linhas de transmisso por causa de sua blindagem adicional, que o protege contra o fenmeno da induo, causado por interferncias eltricas ou magnticas externas. Essa blindagem constitui-se de uma malha metlica (condutor externo) que envolve um condutor interno isolado.

Figura 3-19: Cabo coaxial: A - revestimento de plstico; B - tela de cobre; C - isolador dieltrico interno; D - ncleo de cobre

Figura 3-20: Conectores para instrumentao: BNC jack (fmea); BNC plug (macho), tipo lemo e micro-BNC ou 10-32.

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Captulo 4

4 Interfaceamento de Dispositivos: Hardware

Nesta parte, sero tratados todos os dispositivos de hardware utilizados para a automao e controle de processos ou sistemas. Em geral, o esquema de montagem dos sistemas mecatrnicos feito de acordo com a Figura 4-1.

Figura 4-1: Composio bsica de um sistema mecatrnico Aqui sero utilizadas duas terminologias, uma para placas de aquisio e outra para sistemas de aquisio de dados. Um sistema de aquisio de dados se diferencia de uma placa de aquisio de dados pela adio de componentes especficos para determinados fins, como sistemas de condicionamento de sinais, entradas e sadas especficas e programao dedicada a determinadas tarefas. Portanto, um sistema de aquisio de dados normalmente um sistema dedicado a realizar certas tarefas, como por exemplo, um sistema para realizar medidas de Funo de Resposta em Freqncia (FRFs) conhecidas como analisadores espectrais enquanto que uma placa de aquisio de dados pode ser utilizada em aplicaes diversas, com apresentado na figura abaixo.

Figura 4.2: Sistema de controle utilizando computadores

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4.1 Tipos de Sinais

Para iniciar o processo de medio ou atuao necessrio saber os tipos de sinais que podem ser encontrados. Sinais em tempo contnuos so sinais contnuos definidos em qualquer instante de tempo cuja amplitude varia continuamente, Figura 4-3(a). Sinal em tempo contnuo quantizado um sinal cuja amplitude s pode assumir valores pr-determinados, Figura 4-3(b). Sinais discretizados so sinais que s podem assumir valores em determinados instantes de tempo. Figura 4-3(c). Sinais discretizados e quantizados so sinais discretizados que s podem assumir determinados valores de amplitude. Figura 4-3(d).

(a) Sinal contnuo

(b) Sinal contnuo quantizado

(c) Sinal discretizado

(d) Sinal discretizado quantizado Figura 4-3: Tipos de sinais

A Figura 4-3(a) representa um sinal analgico enquanto a Figura 4-3(d) representa um sinal digital adquirido por uma placa ou sistema de aquisio de dados. Isso significa que existiro erros entre a passagem de um sinal contnuo para um sinal digital ou comumente utilizado sinal discreto. Aqui o termo sinal contnuo se referir sempre ao da Figura 4-3(a) enquanto que um sinal discreto ou em tempo discreto ou sinal digital a um sinal igual ao da Figura 4-3(d).

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4.2 Placas e Sistemas de Aquisio de Dados

As placas de aquisio de dados representam a interface entre a programao, puramente digital, com o meio fsico ou parte analgica. Em geral, elas so as responsveis pela implementao do sistema supervisrio ou de controle em tempo real. Possuem a capacidade de adquirir um sinal analgico, digitaliz-lo, process-lo, e devolv-lo em forma de uma atuao. As placas de aquisio de dados so caracterizadas por: Capacidade de processamento. Resoluo dos canais de entrada e de sada; Mxima taxa de amostragem; Nmero e tipo de canais de entrada e sada;

4.2.1 Capacidade de Processamento

De modo geral, as placas de aquisio de dados so mais baratas que os sistemas de aquisio de dados e algumas placas podem no ter sistema de processamento embarcado, isto , elas so apenas um sistema que adquire ou emite sinais e todo o processamento feito por um computador ao qual ela est instalada. Elas so conhecidas como placas de aquisio de dados SEM sistema de processamento, exemplos deste tipo so algumas placas de som e de vdeo de um computador pessoal, placas de comunicao serial, etc. Porm, no significa que ela no tenha algum processador embutido, apenas significa que ela no opera separada de um computador, isto , o seu desempenho est ligado ao desempenho do processador do computado no qual a placa est instalada. Portanto, quanto mais rpido for o processador do computador, melhor o desempenho da placa de aquisio. Placas de aquisio de dados COM sistema de processamento so placas que possuem processadores dedicados embutidos e os mais comuns so do tipo DSP (Digital Signal Processor) que so processadores que utilizam cdigo binrio e conseguem realizar funes como multiplicao de matrizes e vetores utilizando apenas uma operao, portanto tendem a serem mais rpidos, porm so mais caros. Neste caso, o computador serve para fornecer a energia, visualizar os resultados e comandar a placa, porm ela pode trabalhar independente do computador, e a velocidade do computador no interfere na velocidade da placa e a placa pode ser instalada dentro do computador atravs dos slots ISA ou PCI, ou ento conectada utilizando portas paralela, serial ou USB. Estas placas so em geral para aplicaes que requerem vrios canais de entrada e de sada e so freqentemente utilizadas em sistema de controle, medindo um sinal, processando e gerando uma sada. Algumas placas so modulares e permitem o acoplamento de sistemas de condicionamento de sinais especfico para determinados sensores, por exemplo, a alimentao ICP para acelermetros e microfones de instrumentao, amplificadores para termopares e pontes de Wheatstone para extensmetros.

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Sistemas de Aquisio de Dados so equipamentos que em geral so completamente independentes do computador, e uma juno de uma placa de aquisio de dados com sistema de processamento embutido juntamente com sistemas de condicionamento de sinais. Alm disso, podem ser pr-programados para realizarem determinadas funes como medidas de Funo de Resposta em Freqncia, que so os sistemas conhecidos como analisadores espectrais.

4.2.2 Resoluo dos Canais de Entrada e Sada

A resoluo dos canais de entrada e sada so dadas pelos conversores A/D (Analgico/Digital) e D/A (Digital/Analgico). O conversor Analgico/Digital ou ADC (Analog Digital Converter) dispositivo que permite a digitalizao de um sinal analgico. O conversor Digital/Analgico o dispositivo que transforma sinais digitais gerados pelo sistema de aquisio de dados para sinais analgicos, em outras palavras, o conversor D/A gera uma sada analgica em voltagem em funo de uma dada voltagem digital. Exemplo 4.1: Um conversor A/D com 4 bits, ajustado para medir um sinal que pode variar em 10 Volts. Qual a preciso do conversor A/D? Soluo: A faixa de voltagem esperada de 20 Volts, ento, cada bit ser, 20 20 = = 1.25 V 2 n 16 Isto significa que o conversor pode medir os sinais em voltagem de -10, -8.75, 7.5, -6.25, -5, -3.75, -2.5, -1.25, 0, 1.25, 2.5, 3.75, 5, 6.25, 7.5 e 8.75. E s so alterado dos valores se o sinal passar de uma faixa para outra.

4.2.3 Mxima taxa de amostragem

Taxa de amostragem o intervalo de tempo entre uma aquisio e a aquisio seguinte, chamado de tempo de amostragem Ta. Normalmente, a taxa de amostragem dada em freqncia de amostragem fa = 1/Ta Hz. A questo dizer qual o tempo de amostragem adequado para cada situao.

(a) Sinal contnuo (b) Sinal amostrado Figura 4-4: Sinal contnuo e sinal amostrado
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Exemplo 4.2:Supor um sinal analgico com apenas uma freqncia igual a 400 Hz. Se a amostragem for feita com uma freqncia de amostragem fa = 1600 Hz. Pede-se:

a) Qual o tempo de amostragem? Soluo: O tempo de amostragem T dados por, 1 1 T= = = 0.625 ms fa 1600

b) Quantos pontos por perodo? Soluo: Como o sinal contnuo tem f = 400 Hz e a amostragem foi feita com 1600 Hz, ento o nmero de pontos por perodo dado por, Nmero de pontos por perodo n = 1600/400 = 4. c) Grfico do sinal contnuo e do sinal amostrado:

Figura 4.5: Sinal contnuo e sinal amostrado

4.2.4 Nmero e Tipo dos Canais de Entrada e Sada

As placas de aquisio de dados podem possuir canais de entrada e de sada analgicos e digitais, podem ainda possuir entradas especficas para medir encoders, extensmetros e acelermetros e controlar motores de passo.
Exemplo 4.3: Um conversor A/D com freqncia de amostragem de 10 KHz utiliza um multiplexador para 32 canais, qual a freqncia de amostragem mxima quando apenas 20 canais esto sendo utilizados e se fossem os 32 canais? Soluo: 10.000 Para os 20 canais, fa para 20 canais fa = = 500 Hz 20 10.000 = 312.5 Hz Para os 32 canais, fa para 32 canais fa = 32

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Exemplo 4.4: Supondo que um conversor A/D trabalhando ao mesmo tempo com 32 canais ativos a sua fa seja de 10 KHz, se fossem utilizados apenas 20 canais, qual seria nova fa? Soluo: 10.000 Para os 20 canais, fa para 20 canais fa = 32 = 16 KHz 20

4.3 Tipos de entrada e sada

Vrias podem ser as entradas e sadas da placas e dos sistemas de aquisio de dados, isso vai depender do objetivo a ser atingido com o sistema. De maneira geral, as entradas e as sadas podem ser do tipo analgicas ou digitais. Alm disso, podem possuir entradas especficas para determinados tipos de aplicaes, como entradas para encoders, termopares, acelermetros, comunicao serial e paralela, etc. Estas entradas e sadas especficas podem ser classificadas simplesmente como entradas e sadas analgicas e digitais com um determinado tipo de condicionamento de sinal, que podem possuir at filtros analgicos como o caso dos sistemas de aquisio de dados.

4.4 Processadores DSP

DSPs (Digital Signal Processor) so microprocessadores especializados em processamento digital usados para processamento de sinais em tempo real, comumente conhecidos como processos on-line ou em simulaes, processos off-line. Outra grande caracterstica do DSP sua alta velocidade comparada a outros microprocessadores.

As aplicaes mais usuais em que se empregam DSP so o processamento de udio e vdeo, no entanto pode ser usado em qualquer outra aplicao que requeira o processamento em tempo real, como controle e automao de dispositivos. Em outras palavras, o processador DSP um processador dedicado para a realizao de determinadas tarefas, como por exemplo, clculos matemticos complexos que requeiram alta velocidade como implementao de FFTs, IFFTs, clculos de filtros digitais tipo FIR (Finite Impulse Response) e IIR (Infinite Impulse Response).

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4.5 Controlador Lgico Programvel (CLP)

O Controlador Lgico Programvel (CLP) um dispositivo programvel com entradas e sadas analgicas ou digitais, muito utilizado para a automao industrial. Nele podem ser implementadas lgicas Combinatrias e Seqenciais e Controladores. De maneira geral, os CLPs podem receber, armazenar, manipular e enviar dados.

Figura 4.6: Exemplo de CLP Ele pode realizar tarefas associadas a comandos lgicos utilizando anlise combinatria ou seqenciamento de comandos, para isso, so geralmente programados em linguagem especfica como a linguagem Ladder.

Figura 4.7: Exemplo de Linguagem Ladder

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4.6 Microcontroladores
Um microcontrolador um computador programvel, em um chip otimizado para controlar dispositivos eletrnicos. uma espcie de microprocessador, com memria e interfaces de Entrada e Sada integrados, possuindo toda a lgica para se projetar qualquer tipo de circuito encontrado, enfatizando a autosuficincia, em contraste com um microprocessador de propsito geral, o mesmo tipo usado nos PCs, que requer chips adicionais para prover as funes necessrias.

Figura 4.8: O microcontrolador PIC16F84 Os microcontroladores foram projetados para comandarem equipamentos especficos. Estes equipamentos so conhecidos como Sistemas Embutidos, do ingls Embedded System, pois o microcontrolador embutido dentro de um sistema fechado e como funes bem especficas. Em geral, estes sistemas exigem um controle preciso do tempo, pois trabalham em tempo real. A capacidade de processamento e de memria varia de acordo com a aplicao. A aplicao pode ser um simples relgio ou um equipamento industrial complexo que envolve at uma camada de sistema operacional executando sobre o microcontrolador. Normalmente so programados em linguagem C e C++, feitas em um computador e transmitidas ao microcontrolador utilizando um gravador de dados.

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Captulo 5

5 Tpicos de Arquitetura Computadores

Programao

de

Computadores industriais so diferentes dos computadores pessoais. Geralmente, os computadores industriais so modulares, confiveis e robustos e preparados para trabalhar em um ambiente hostil.

Figura 5.1: Exemplos de computadores a acessrios industriais Tudo isso significa que o preo de um computador industrial substancialmente mais caro que os PCs de uso domstico, alm disso, eles podem ser especficos para um determinado uso como os CLPs e os computadores presentes em mquinas CNC. Em ambientes industriais modernos, todos os computadores, seja este de uma estao de trabalho dos projetistas, dos computadores para aquisio de dados do ambiente de trabalho, de uma mquina CNC ou de um CLP, esto conectados em rede. Outro fator a ser levado em conta que os computadores que realizam as operaes de aquisio de dados podem no estar na proximidade dos sensores e atuadores, gerando assim configuraes conforme descrita abaixo.

5.1 Configurao da Aquisio de Dados

Dependendo da posio do sistema de aquisio de dados em relao aos sensores e atuadores, pode-se classificar os sistemas em: Local Data Acquisitions designada para as aplicaes em que o computador e a aplicao esto a menos de 3 metros. Neste caso, a maioria dos componentes est dentro do computador ou em uma caixa de expanso imediatamente ao lado. Room-Local Data Acquisistion o computador industrial est mais afastado da aplicao, isto , ele est posicionado em uma sala prxima do local das medidas separada de no mximo 30 metros. Neste caso, os componentes necessrios geralmente esto acondicionados em caixas de expanso fora do computador.

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Remote Data Acquisition o computador e a aplicao esto afastados, podem do variar de 100 metros a 100 km. Neste caso necessria a utilizao de redes de comunicao para o envio e recebimento de dados.

Figura 5.2: Sistema de comunicao

5.1.1 Definies Iniciais

Data Termination Equipment (DTE) so os dispositivos que originam ou recebem os dados, como impressoras, computadores, multiplexadores, e transmitem para outros equipamentos. Data Circuit-terminationg Equipament (DCE) o ponto mais prximo da linha de comunicao externa ao equipamento, como modens, sensores e atuadores industriais, etc. Padro Serial TIA/EIA (Telecommunications Industries Association / Electronic Industries Association) um padro que estabelece a interface eltrica ou mecnica entre o DCE e DTE.

Figura 5.3: Exemplo de conectores e placas GPIB

Simplex, Half-Duplex e Full-Duplex. Uma comunicao simples pode ser estabelecida utilizando um simples par de fios. Se os dados so transmitidos em uma nica direo, ela chamada de Simplex ou canal unidirecional. Se a comunicao feita em ambas as direes, mas em apenas uma direo de cada vez, ela chamada de Half-Duples, e isso conseguido utilizando circuitos especiais em ambas as

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terminaes. Se a comunicao feita em ambas as direes ao mesmo tempo, ela chamada de Full-Duplex.

5.1.2 General Purpose Interface Bus

Conceito de automao laboratorial envolve o acesso remoto a equipamentos pelo uso de controladores e acess-los digitalmente. Este conceito foi introduzido originalmente pela Hewlett-Packard e chamado de General Purpose Interface Bus (GPIB). Assim, laboratrios com equipamentos com interface GPIB permitem ser acessados remotamente e enviam os dados coletados digitalmente para o computador. Com a inteno de tornar um padro, surgiram as placas de comunicao HP-IB e o IEE 488. Os dispositivos permitem a conexo at com 15 componentes ao mesmo tempo.

Figura 5.4: Exemplo de conectores e placas GPIB A construo da comunicao segue os seguintes critrios, 1. Toda comunicao digital; 2. No mais de 15 dispositivos podem ser conectados; 3. A extenso do cabo no pode exceder 20 metros ou 2 metros por dispositivo; 4. A mxima taxa de transmisso de 1 Mbps.

5.1.3 TIA/EIA - RS-232 - F

RS 232 um padro antigo de comunicao serial, mas que ainda est em funcionamento por ser de baixo custo, hoje est na verso F. Ela permite que apenas um dispositivo seja conectado, comunicao ponto-a-ponto, permite distncias entre 15 a 70 metros, dependendo do fabricante.

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Figura 5.5: Conector Fmea RS-232 de 9 pinos, mas pode ser de 25 pinos RS-232 nada mais que um conjunto de normas que definem comunicao serial ponto a ponto entre dois dispositivos. A norma RS-232 define os nveis de tenso, a temporizao, o protocolo de troca de dados e a disposio mecnica dos conectores. A interface RS-232 tem como principal atrativo a sua implementao simples e barata, sendo disponvel como padro na maioria dos computadores atuais e antigos. As principais limitaes da interface RS-232 se devem ao fato da mesma operar por nveis de tenso, sendo extremamente suscetvel a rudos, o que inviabiliza a comunicao de maneira confivel em distncias superiores a 10 ou 15 metros2. Outra limitao que o padro RS-232 foi desenvolvido para ser uma comunicao ponto a ponto, no permitindo que mais de dois dispositivos usem a mesma linha de dados.

Figura 5.6: Normas de conexo do padro RS 232

5.1.4 TIA/EIA - RS-422-B

um padro recente de comunicao serial que ganha em velocidade e distncia se comparada com o padro RS 232, permitindo comunicao de at 1,2 Km. Mas
2

A distncia depende do fabricante

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mantm a comunicao ponto-a-ponto, neste caso multi-drop, no permite mltiplos emissores somente mltipilos recebedores. RS422 uma evoluo do padro RS232 e tem como principal novidade a implementao de linhas de transmisso balanceadas ou diferenciais, o que torna a comunicao extremamente imune a rudos, permitindo o envio de informaes distncias de at 1200 metros de maneira extremamente confivel. O balanceamento significa que o final da linha tem a mesma impedncia do terra, muito alta, o recebedor observa apenas a diferena entre as linhas e no seus valores absolutos. O padro RS-422 mais utilizado em comunicaes ponto a ponto, embora seja possvel utilizar o mesmo em pequenas redes com at 16 dispositivos DCE, conhecida como multi-drop, mas apenas com um nico emissor DTE. Tambm no possvel a utilizao de um nico par de fios para operar como "barramento", ou seja, os dados so transmitidos por uma linha e recebidos por outra. O principal uso do padro RS-422 para estender a comunicao RS 232 a grandes distncias com maior velocidade, de maneira transparente ao usurio sem a necessidade de alterar a programao e protocolos.

5.1.5 TIA/EIA - RS-485 - A

um padro recente de comunicao para distncias de at 1,2 Km rpida se comparada com a RS 232 e permite conexo com vrios dispositivos ao mesmo tempo, multi-ponto. Possui melhor imunidade ao rudo que a RS 232. EIA RS 485 uma evoluo do padro RS 422, tendo como principal enfoque a comunicao em rede, ou seja, com apenas um par de fios possvel se comunicar com diversos equipamentos em rede usando o mesmo barramento, par de fios. Assim como o RS 422, o RS 485 utiliza linha de dados balanceada, bastante similar as linhas de dados da interface RS 422, logo tambm permite comunicao em distncias de at 1200 metros de maneira extremamente confivel a uma taxa de 10 Mbps (baud rate) e com redes de at 32 emissores.

5.2 Comunicao Remota

Em se tratando de comunicao remota, isto , o computador est afastado da aplicao, deve-se construir os sistema de comunicao com a aplicao sabendo-se que,
Interface RS-232 RS-422 RS-485 Distncia 20 metros 1200 metros 1200 metros Capacidade de comunicao 20 kbps 100 kbps 100 kbps

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H um compromisso entre a distncia e a capacidade de comunicao, para aumentar a distncia, deve-se diminuir a capacidade de comunicao. Caso no seja possvel diminuir a capacidade de comunicao devido ao tipo de aplicao, ento uma alternativa utilizar repetidores. Repetidores podem ser utilizados juntamente com os RS-422 e RS-485, e os repetidores devem ser colocados a cada 1 km, sendo no mximo 4 repetidores pois so equipamentos caros e o custo de instalao pode ser proibitivo.

Figura 5.7: Uso de RS-422 e RS-485 com repetidores Caso haja a necessidade de transmitir dados a distncias maiores, pode-se utilizar outras formas de comunicao, como a internet, cabos de fibra ptica e modens.

Figura 5.8: Utilizao de modens

5.3 Redes de Comunicao Industrial

Elas podem ser classificadas como, LAN Local Area Network; CAN Campus Area Network; MAN Metropolitan Area Network; WAN Wide Area Network.

5.3.1 Protocolo TCP/IP

O TCP/IP (Transmission Control Protocol / Internet Protocol) o protocolo mais utilizado em redes locais. Devido basicamente popularizao da internet, pois ele foi criado para este fim. Uma das vantagens deste protocolo que ele rotevel, isto , ele foi concebido para trabalhar em grandes redes e a longas distncias, onde pode haver vrios caminhos para se atingir o destinatrio. Alm disso, um protocolo aberto, isto , qualquer fabricante pode incorporar este protocolo em seus produtos.

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Este protocolo consiste em dar um nmero de identificao para cada equipamento, endereo IP, o qual indica o equipamento e a qual rede ele pertence. Para isso, cada componente da rede deve possuir um endereo IP. O modelo TCP/IP necessita de um protocolo de aplicao chamado DNS (Domain Name System), que permite dar nome a endereos IP, ou seja, um apelido que facilita a sua identificao. Cada rede local precisa ter pelo menos um servidor DNS, para o qual so feitos todos os pedidos de converso de nomes para IPs.

5.3.2 FieldBus
Fieldbus ou barramento de campo, www.fieldbus.org, um sistema de rede de comunicao industrial para controle em tempo real. Em meados de 1960 surgiu o padro analgico 4-20mA o qual foi introduzido para realizar o controle de dispositivos industriais. Aproximadamente em 1980, os sensores inteligentes comearam a ser desenvolvidos e implementados usando um controle digital. Isso motivou a necessidade de integrar vrios tipos de instrumentaes digitais. Fieldbus um termo genrico empregado para descrever tecnologias de comunicao industrial; o termo fieldbus abrange muitos diferentes protocolos para redes industriais. A deciso sobre fornecer o tal padro partiu de: Instrument Society of America (ISA), a International Electrotechnical Commission (IEC), Profibus (German national standard) e French national standard (FIP), formando a IEC/ISA SP50 Fieldbus committee. O padro a ser desenvolvido deveria integrar uma grande variedade de dispositivos de controle. A tecnologia tem como promessa melhorar a qualidade e reduzir custos. Com a tecnologia fieldbus h uma economia significativa na fiao empregada, dado que usando o sinal analgico de 4-20mA necessrio que cada dispositivo tenha seu prprio conjunto de fios e seu prprio ponto de conexo. Fieldbus elimina tal necessidade empregando um esquema que necessita somente de um par tranado ou de uma fibra ptica e de uma topologia de rede multiponto, um mestre comanda os escravos por meio de sinais seriais, por exemplo, o padro RS 485. Fieldbus no um aplicativo, mas uma forma de padronizao, os protocolos para a implementao do fieldbus recebem nomes diferentes dependendo da empresa, por exemplo, o Probibus - www.profibus.com, o Interbus e o Device Net e Remote I/O criados pela Allen Bradley.

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Captulo 6

6 Representao de sistemas mecatrnicos

Vrias formas so utilizadas para a representao de um sistema mecatrnico isso vai depender da rea na qual ele desenvolvido.

6.1 Equacionamento Matemtico

Para encontrar as relaes estticas ou dinmicas que regem o sistema a ser modelado, pode-se aplicar as leis de Newton, Lagrange, Hamilton, etc. Por exemplo, para a modelagem matemtica de uma suspenso ativa, a sua representao dada por,

Figura 6-1: Esquema de uma suspenso ativa

ms massa de de veculo; mn massa da roda; cs constante de amortecimento da suspenso, dada pelo amortecedor; ks constante de rigidez da mola da suspenso; kp constante de rigidez do pneu; ys(t) deslocamento da massa de de veculo; yn(t) deslocamento da roda; w(t) distrbio, perfil da via u(t) fora de atuao de controle
m S 0 0 && S ( t ) c S y && ( t ) + c m N y N S & k S y S (t) 1 0 u(t) y ( t ) = 1 k w ( t ) k S + k P & N P Equaes de Movimento na forma matricial & cS y S (t) k S y ( t ) + k cS & N S

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6.2 Representaes Tpicas

Para a aplicao de sistemas de controle, a equao de movimento ou equao dinmica que descreve o sistema reescrito na seguinte representao de blocos utilizando-se da Transformada de Laplace, Transformada Z, representao em Espao de Estados, etc.

Figura 6-2: Representao em Diagrama de Blocos

0 & x1 0 x k & 2 S = m & S x 3 kS x 4 & mN 0 1 0 0 kS c S mS mS (k + k P ) c S S mN mN 0 0 x1 0 1 c S x 2 1 + m S x 3 m S c S x 1 4 mN mN 0 0 u 0 w kP mN

x1 y n ( t ) 1 0 0 0 x 2 0 0 u = + y s ( t ) 0 1 0 0 x 3 0 0 w x 4 Representao em Espao de Estados

N1(s) N 2(s) U(s) + W (s) D(s) D(s) N3(s) N 4(s) Yn (s) = U(s) + W (s) D(s) D(s) Representao em Funo de Transferncia em Laplace Ys(s) =

Observe que as excitaes ou entradas do sistema so representadas pela fora de controle u(t) e pelo distrbio imposto pela via w(t). Para as sadas do sistema, ser necessrio identificar aquilo que se deseja controlar ou medir, supondo que sejam o que est representado na figura, ento so dadas pelos deslocamentos e aceleraes. Desta forma, o sistema ser conhecido como sistema:
SISO (Single Input Single Output); MISO (Multiple Inputs Single Output); SIMO (Single Input Multiple Outputs). MIMO (Multiple Inputs Multiple Outputs);

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Assim como o sistema a ser controlado, o sistema de controle tambm pode ser do tipo MIMO. Por exemplo, no caso da suspenso, pode-se considerar que o sistema de controle ir atuar para diminuir a acelerao e o deslocamento da massa suspensa, mas a sua atuao ser apenas a sada em fora u(t), ento o sistema de controle ser do tipo MISO. Observe que w(t) a varivel de distrbio do sistema, pois ela no pode ser impedida de entrar no sistema.

6.3 Representao em Diagrama de Blocos

Figura 6-3: Diagrama de Blocos I

Figura 6-4: Diagrama de Blocos II

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6.4 Automao
A automao de sistemas pode ser feita utilizando a pneumtica pura atravs dos comandos de entrada e sada, utilizando CLPs ou microcontroladores, todos utilizando lgica combinatria ou seqencial.

6.4.1 Lgica Combinatria

Figura 6-5: Exemplos de (a) Comando direto, (b) Comando indireto

Figura 6-6: Exemplo de acionamentos utilizando vlvulas e e ou

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6.4.2 Lgica Seqencial

Figura 6-7: Exemplo de acionamento B-

A- A+ B+

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Captulo 7

7 Projetos

7.1 Freios ABS

Fazer uma pesquisa sobre freios ABS. Identificar: a) Definio; b) Lgica de Controle; c) Componentes bsicos; d) Implementao da Lgica de Controle;

7.2 Projeto de Sistemas - Domtica

Domtica: Automao Residencial. Projetar e automatizar um sistema para aplicaes residenciais. O projeto deve conter: a) Aplicao escolhida b) Desenhos esquemticos; b) Sensores, atuadores e sistema para automao.

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Referncias Bibliogrficas
1. JM Rosrio. Princpios de Mecatrnica. Prentice Hall. 2005 2. RH Bishop. The Mechatronics Handbook. CRC Press. 2002 3. JG Webster. The Measurement, Instrumentation and Sensors Handbook. CRC Press. 1999. 4. T Ozkul. Data acquisition and process control using personal computers. Marcel Dekker. 1996. 5. LM Thompson. Industrial Data Communications. ISA The Instrumentation, Systems, and Automation, 3rd Ed. 2002.

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