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DISCRETO
Tema 6
Indice
Control de Sistemas en Tiempo Discreto en el Lugar de las Races Control de Sistemas en Tiempo Discreto por Respuesta Frecuencial Control por Sntesis Directa. Mtodo de Truxal-Ragazzini
1 + GH ( z ) = 0
1+
K ( z + z1 ) ( z + z 2 ) L ( z + z m ) =0 ( z + p1 ) ( z + p2 ) L ( z + pn )
arg(GH ( z )) = 180(2k + 1)
2. Condicin de magnitud
k = 0,1,2...
GH ( z ) = 1
Los valores de z que cumplan la condicin de angulo para K varaible definen el lugar geomtrico de las races o polos del sistema en bucle cerrado (LdR) La aplicacin de la condicin de magnitud para una K determinado define los polos especficos del sistema en bucle cerrado.
K c ( z + z c1 ) ( z + z c 2 )L( z + z cm ) Gc ( z ) = ( z + p c1 ) ( z + p c 2 )L( z + p cn )
Con objeto de determinar la ubicacin de los polos y ceros el controlador Gc(z) digital se obtendr la deficiencia angular en los polos deseados zd
= 180 GH ( z ) z = z
x
zp
z 0
1
0
Gc ( z ) = K
z + z0 , z + zp
z0 > z p
Gc ( z ) = K
z + z0 , z + zp
z p > z0
z 01
1
02
z + z 01 z + z 02 Gc ( z ) = K z + z p1 z + z p 2 123 123
Ad At
Controlador de Atraso-Adelanto Los esquemas anteriores cubren a los controladores PID, en concreto el control PD (Adelanto con zp = 0), el control PI (Atraso con zp = 1) y el control PID (Atraso-Adelanto con zp1 = 0 , zp2 = -1), para el caso de discretizacion Euler hacia atrs.
Gc ( z ) = G c ( w) w= 2 z 1
T z +1
E( z ) GD ( z )
U(z) G( z )
C( z )
1 e Ts G( z ) = Z G p ( s ) s
Gp(s) de orden n
F(z) deber tener un tiempo de establecimiento finito y error en rgimen permanente cero ante referencia de entrada impulso
Nn
El controlador as diseado habr de cumplir tres condiciones: Condicin de Realizacin fsica. Condicin de Estabilidad. Condicin de Error en rgimen permanente nulo Condicin de Rizado Nulo entre muestras. 1. Condicin de Realizacin Fsica El controlador GD(z) ha de ser fsicamente realizable.
G ( z ) = z 1 + z 2 + K F ( z ) = a 0 + a1 z 1 + a 2 z 2 + K a 0 0
2. Condicin de Estabilidad. Se deber evitar la cancelacin de polos inestables o crticos de G(z) , y ceros de GD(z),ya que no es exacta, y hay divergencias con el tiempo kT, dando lugar a inestabilidad
G1 z F ( z) = G 1 + GD 1 z GD
1 F ( z) = 1 1 + GD ( z) G1 ( z ) z =
z z + G D G1
los ceros externos al circulo unidad de G(z), persistirn como ceros de F(z). 3. Condicin de Error Permanente Nulo. El error permanente ser cero tras un nmero finito de muestras N y as se mantendr, lim e( kT ) 0, N finito
k NT
E ( z ) = R( z ) C( z ) = R( z ) (1 F ( z ))
En particular, se tendr
& q = 0 P( z ) = 1 escalon q = 1 P( z ) = Tz 1 rampa T 2 1 & q = 2 P( z ) = ( z + z 2 ) parabolica 2
R( z ) =
P( z ) (1 z 1 ) q +1
Por tanto
P( z ) (1 F ( z )) E( z ) = (1 z 1 ) q +1
1 F ( z ) = (1 z 1 ) q +1 N ( z )
con N(z) tambien finito al igual que F(z). De esta manera
E ( z ) = P( z ) N ( z ) = b0 + b1 z 1 + K + bN z N
Por ello, el controlador GD(z) de Truxal-Ragazzini ser,
GD ( z) =
F ( z) G ( z ) (1 z 1 ) q +1 N ( z )
c( t > NT ) = cte , ante entrada escaln. & c (t > NT ) = cte , ante entrada rampa. && c (t > NT ) = cte , ante entrada parablica.
Estas condiciones sern establecidas sobre la seal de control u(t), ya que la ausencia de rizado impone que u(t) sea constante para referencias r(t) escaln, rampa y aceleracin.
y de esta manera aparecen condiciones sobre F(z). Hay que notar que el diseo se vincula a la seal de referencia r(kT). Adems, como el diseo no depende de T, se pueden producir efectos no lineales como saturacin (T pequeo) e inestabilidad (T grande).