TEMA 1 Parte I Vibraciones libres y amortiguadas

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1.1. Introduccin: grados de libertad y magnitudes caractersticas

VIBRACIN MECNICA: Oscilacin repetida en torno a una posicin de equilibrio

- Vibraciones convenientes: pndulo para regular un reloj, cuerda pulsada de una guitarra

- Vibraciones inconvenientes: vibraciones en estructuras a causa de terremotos, del viento, circulacin de vehculos, mquinas.....

1. 1. Introduccin: grados de libertad y .....

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1) Fuerza adicional: desplazamiento equilibrio

2) Fuerza recuperadora: vuelta a posicin equilibrio

3) Posicin equilibrio: velocidad no nula

SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

1. 1. Introduccin: grados de libertad y .....

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GRADO DE LIBERTAD: Variables necesarias y suficientes para especificar la posicin de un sistema mecnico

EJEMPLOS:

- disco que se mueve en el plano: tres grados de libertad desplazamiento x, y ngulo de rotacin alrededor CM

- slido rgido: seis grados de libertad tres traslaciones elementales tres rotaciones, seis coordenadas - sistema con un grado de libertad sistema simple: motor de automvil: ngulo de giro del cigeal

1. 1. Introduccin: grados de libertad y .....

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OSCILACIONES PERIDICAS Y APERIDICAS O ALEATORIAS:

Oscilacin peridica: Periodo (T, ): tiempo para que se repita el movimiento Frecuencia (f, ): nmero de oscilaciones por segundo Amplitud (A): desplazamiento mximo
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1. 1. Introduccin: grados de libertad y .....

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CLASIFICACIN DE LAS VIBRACIONES MECNICAS:

VIBRACIONES LIBRES: fuerzas gravitatorias o fuerzas elsticas

1) NO AMORTIGUADAS: - fuerzas de rozamiento (resistencia del aire, viscosidad....) son despreciables - se repiten indefinidamente

2) AMORTIGUADAS: - fuerzas de rozamiento no despreciables - tienden a desaparecer

VIBRACIONES FORZADAS: - compensacin de prdida de energa de la oscilacin amortiguada - fuerzas externas

1. 1. Introduccin: grados de libertad y .....

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Diseo y construccin de puentes y edificios:

FENMENO DE LA RESONANCIA:
- Edificacin: oscilador con un conjunto de frecuencias naturales (rigidez, masa y detalles de la construccin)

- Oscilacin forzada: fuerza debida a sacudidas del terreno en terremoto

FRECUENCIA ONDAS SSMICAS FRECUENCIA NATURAL EDIFICIO

1. 1. Introduccin: grados de libertad y .....

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1.2. Vibraciones libres no amortiguadas

FUERZA RECUPERADORA:

- proporcional al desplazamiento: kx

- dirigida hacia posicin de equilibrio

- movimiento peridico: MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE

- modelo de partida para vibraciones en aplicaciones tcnicas

1. 2. Vibraciones libres no amortiguadas

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MODELO MECNICO:

- reposo: posicin de equilibrio - desplazamiento X0: V0

F = kx

d 2x FX = ma X = m 2 dt d 2x d 2x k kx = m 2 2 = x dt dt m

1. 2. Vibraciones libres no amortiguadas

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d 2x 2 + 0 x = 0 dt 2
0 =
k m

FRECUENCIA NATURAL DE OSCILACIN

Soluciones de la ecuacin diferencial lineal homognea de segundo orden:

c

x(t ) = A cos( 0 t ) x(t ) = Asen( 0 t )

A :amplitud o desplazamiento mximo

: ngulo o constante de fase

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1. 2. Vibraciones libres no amortiguadas

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x(t ) = A cos( 0 t )
2

T=

0 f = 0 2

dx v = = Asen( 0 t ) dt
dv a = = A 2 cos( 0 t ) = 2 x dt
1. 2. Vibraciones libres no amortiguadas
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ENERGA DEL MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE:

x(t ) = A cos( 0 t )

ENERGA POTENCIAL:

EP =

1 2 1 2 kx = kA cos 2 ( 0 t ) 2 2

ENERGA CINTICA:

1 2 1 dx 1 2 EC = mv = m = m0 A2 sen 2 (0t ) 2 2 dt 2

1. 2. Vibraciones libres no amortiguadas

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ENERGA DEL MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE:

E = E P + EC =

1 1 1 2 2 2 kA cos 2 ( 0 t ) + m 0 A 2 sen 2 ( 0 t ) = m 0 A 2 2 2 2

Energa cintica y potencial en funcin del tiempo:

1. 2. Vibraciones libres no amortiguadas

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MTODOS ENERGTICOS PARA RESOLUCIN DE PROBLEMAS:

dET d ( EC + E P ) = =0 ET = EC + E P = cte dt dt

EJEMPLO:

d 1 2 1 2 & & &x 2 kx + 2 mx = kxx + mx&& = 0 dt

( kx + m&&) x = 0 m&& + kx = 0 x & x

&& + x

k x=0 m
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1. 2. Vibraciones libres no amortiguadas

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1.3. Vibraciones libres amortiguadas

- VIBRACIONES NO AMORTIGUADAS: idealizacin prdidas de energa por rozamiento pequeas intervalos de tiempo cortos

- FUERZAS RESISTIVAS: proporcional a la velocidad y en sentido opuesto

Fr = v
Oscilacin en un fluido: aire, agua....

1. 3. Vibraciones libres amortiguadas

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Modelo mecnico:

d 2x FX = ma X = m 2 dt d 2x dx kx v = kx =m 2 dt dt d 2x dx + kx = 0 m 2 + dt dt

d 2x dt 2
2 =

+ 2

dx 2 + 0 x = 0 dt
0 =
k m
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1. 3. Vibraciones libres amortiguadas

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d 2x dt 2

+ 2

dx 2 + 0 x = 0 dt

Teora ecuaciones diferenciales:

x(t ) = De t
D, : ecuacin diferencial y condiciones iniciales

2 + 2 + 02 = 0

1, 2 = 2 02 = i 02 2 = i
=
2 0

k 2 m 4m 2

1. 3. Vibraciones libres amortiguadas

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x(t ) = D1e 1t + D2 e 2t
1,2 = i

x(t ) = e t ( D1e it + D2 e it )

D1, D2: condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad

e it = cos t + isent
Tres tipos de comportamiento segn :

= 02 2

1. 3. Vibraciones libres amortiguadas

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1) SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS:

0 f

= 02 2 f 0

La solucin fsica debe ser siempre real:

D1 = Ae i

D2 = Ae i

x(t ) = e t ( D1e it + D2 e it ) = e t ( Ae i e it + Ae i e it )

x(t ) = Ae t cos(t )

1. 3. Vibraciones libres amortiguadas

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1) SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS:

x(t ) = Ae t cos(t )
AMPLITUD:

Ae t
= 02 2

FRECUENCIA:

1. 3. Vibraciones libres amortiguadas

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1) SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS:

No tiene periodo en el sentido definido para las vibraciones libres:

T=

f = 2

Magnitudes constantes, aunque no lo es la amplitud 1. 3. Vibraciones libres amortiguadas

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2) SISTEMAS CRTICAMENTE AMORTIGUADOS:

0 =

=0

El sistema no oscila:

x(t ) = ( B + Ct )e t
B,C: condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad

- amortiguamiento crtico: menor amortiguamiento para no oscilacin - vuelta a la posicin de equilibrio siguiendo curva exponencial - no se puede redefinir periodo y frecuencia

1. 3. Vibraciones libres amortiguadas

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2) SISTEMAS CRTICAMENTE AMORTIGUADOS:

= 0

Ejemplo en el que este amortiguamiento es interesante: amortiguadores de los coches

1. 3. Vibraciones libres amortiguadas

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3) SISTEMAS SOBREAMORTIGUADOS:

0 p

= 02 2 p 0

Medio altamente viscoso:

2 s = 2 0 =

2
4m 2

k m

x(t ) = ( Ae st + Be st )e t
A, B: condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad - vuelve a su posicin de equilibrio sin oscilar - no es posible redefinir periodo y frecuencia

1. 3. Vibraciones libres amortiguadas

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Ejemplos de movimiento subamortiguado, sobreamortiguado y crticamente amortiguado:

1. 3. Vibraciones libres amortiguadas

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