INTRODUCCIN

En este material instruccional se introducir en forma sucinta los movimientos clsicos que se asocian a la
cinemtica: movimiento rectilneo acelerado y no acelerado, movimiento curvilneo, movimiento parablico
y cada libre. Se presentar los conceptos de aceleracin tangencial, aceleracin radial y radio de curvatura;
todos ellos de manifiesto en los movimientos circulares. Un apartado ser dedicado a la cinemtica vectorial;
aqu, el lgebra con vectores se emplear en la caracterizacin de los movimientos. Se expondr las leyes del
movimiento de Newton, y la manera como stas se aplican al anlisis de una amplia variedad de
movimientos. En determinadas situaciones se incluir en el anlisis, fuerzas de rozamiento, en sus dos
variantes: fuerzas de rozamiento esttico y fuerza de rozamiento dinmico. Al final, se ofrecer una
recopilacin de algunos problemas que han formado parte de las evaluaciones de cohortes precedentes.
OBJETIVO GENERAL
Al trmino de ste mdulo, el estudiante tendr la habilidad y pericia necesaria para aplicar los conceptos
bsicos de cinemtica y dinmica en la resolucin de problemas prcticos que involucren movimientos tanto
en el plano como en el espacio.
CONTENIDOS
1. Movimiento uniforme acelerado y no acelerado.
2. Caractersticas cinemticas de cuerpos en cada libre.
3. Caractersticas cinemticas de cuerpos en movimiento parablico.
4. Caractersticas cinemticas de cuerpos en movimiento circular.
5. Leyes del movimiento de Newton.
6. Fuerzas de rozamiento: esttico y dinmico.
7. Cinemtica vectorial: vector posicin, vector velocidad y vector aceleracin.
8. Cinemtica vectorial: radio de curvatura en movimientos circulares.
CONOCIMIENTOS PREVIOS
1. Multiplicacin de vectores: escalar y vectorial.
2. lgebra matricial: matriz adjunta y teorema del cofactor.
3. Clculo infinitesimal: lmite y derivacin de funciones matemticas.
4. Clculo integral: integrales definidas con lmites de integracin.
5. Trigonometra plana.
6. Descomposicin rectangular de vectores: Diagrama de Cuerpo Libre (DCL).
DESARROLLO TERICO

1.1 Diferencia entre cinemtica y dinmica.
La cinemtica, es un rea de estudio de la mecnica que describe el movimiento en funcin del espacio y el
tiempo, sin tomar en cuenta los agentes presentes que lo producen. Por su parte, la dinmica es un rea de
estudio de la mecnica que describe el movimiento en cuanto al espacio y el tiempo, considerando los
agentes presentes que lo producen.
En cinemtica es de gran importancia definir un referencial, el cual es un marco de referencia, cuya
caracterstica principal es la de no estar acelerado. Cualquier marco de referencia que se mueve con
velocidad constante respecto de un marco inercial es por s mismo un marco inercial.
1.2 Velocidad y aceleracin: ecuaciones bsicas.
La velocidad media de una partcula durante un intervalo de t, est definida como la razn entre el
desplazamiento y elAtiempo intervalo de tiempo (Figura 1).
(1)
Donde:
: Velocidad media del mvil, m/s
: Magnitud del desplazamiento del mvil, m
Intervalo de tiempo, s
Como el desplazamiento es una cantidad vectorial y el intervalo de tiempo es una cantidad escalar,
concluimos que la velocidad promedio es una cantidad vectorial dirigida a lo largo de .

Figura 1. Una partcula que se mueve en el plano x-y se localiza a travs del vector posicin dibujado
desde el origen del sistema referencial inercial. El desplazamiento de la partcula cuando se mueve de P a Q
en el intervalo = t
f
- t
i
, es igual al vector = .
Un concepto derivado de la velocidad media, es la velocidad instantnea, la cual se define como el lmite de
la velocidad promedio, , conforme tiende a cero.
(2)
La velocidad instantnea es igual a la derivada del vector de posicin respecto del tiempo. La direccin del
vector velocidad instantnea en cualquier punto en una trayectoria de la partcula est a lo largo de la lnea
que es tangente a la trayectoria en ese punto y en la direccin del movimiento. A la magnitud del vector de
velocidad instantnea recibe el nombre de "rapidez".
La velocidad media al igual que la velocidad instantnea se expresa m/s en el sistema internacional; Ft/s en
el sistema britnico (se lee pies por segundo), y cm/s en el sistema c.g.s.
Dado que la velocidad de un mvil puede variar en el tiempo, naci un concepto denominado aceleracin, la
cual se define como la razn de cambio del vector velocidad, , en un tiempo transcurrido .
(3)
Donde:
V
f
: velocidad final del movimiento, m/s
V
i
: velocidad inicial del movimiento, m/s
t
f
t
i
: intervalo de tiempo trascurrido para que el mvil pase de V
i
a V
f
.
Puesto que la aceleracin promedio es la razn entre una cantidad vectorial, , y una cantidad escalar, ,
se concluye que, , es una cantidad vectorial dirigida a lo largo de .
Un concepto derivado de la aceleracin promedio, es la aceleracin instantnea, la cual se define como el
valor lmite de la razn , cuando, , tiende a cero.
(4)
En otras palabras, la aceleracin instantnea es igual a la razn de cambio del vector velocidad respecto al
tiempo.
Es importante tener en cuenta tres situaciones donde un mvil tiene una aceleracin asociada: cuando la
magnitud del vector (la rapidez) cambia con el tiempo; como en un movimiento acelerado en lnea recta;
cuando slo la direccin del vector velocidad cambia con el tiempo sin que su magnitud vare, como en un
movimiento curvilneo; y por ltimo, cuando tanto la magnitud como la direccin del vector velocidad se
modifican continuamente.
La aceleracin media, as como la aceleracin instantnea se expresan en m/s
2
en el sistema internacional, en
Ft/s
2
en el sistema britnico (se lee pies por segundo cuadrado), y cm/s
2
en el sistema c.g.s.
El hecho de que un cuerpo se desplace con una aceleracin de 15 m/s
2
, implica que cada segundo su
velocidad aumenta 15 m/s. Tambin pudiese darse el caso de que un mvil ostente una aceleracin negativa,
por ejemplo de 8 m/s
2
, lo cual indica que cada segundo su velocidad decae 8 m/s. Por ltimo, si un mvil
tiene una aceleracin igual a cero, puede inferirse que: posee una velocidad constante, o se encuentra en
reposo.
1.3 Movimiento rectilneo uniforme.
Haciendo uso del clculo integral, se deducirn las ecuaciones cinemticas que gobiernan el movimiento
unidimensional (significa que se da a lo largo de una lnea recta).
Como la aceleracin de un mvil est dada por: despejando dv, queda
dv = a.dt la cual por integracin, resulta...
(5)
Asumiendo que la aceleracin es constante a lo largo del tiempo (movimiento con aceleracin constante),
nos queda:
v = a.t + C
1
(6)
Donde:
a: aceleracin del mvil, m/s
2

t: tiempo, s
C
1
: constante de integracin,m/s
El valor C
1
depende de las condiciones iniciales del movimiento. Si se toma v = v
0
cuando t = t
0
y
sustituimos estos valores en la ecuacin 6, se tendr
v = a [0] + C
1
despejando C
1

C
1
= v
0
(7)
Por tanto, se obtiene la primera ecuacin cinemtica (Ecuacin 8), la cual relaciona la velocidad del mvil
con su aceleracin.
v = v
o
+ a.t (8)
Ahora considerando la ecuacin que define la velocidad instantnea: y despejando dx, nos queda:
dx = v.dt (9)
Integrando la Ecuacin 9, resulta
(10)
No obstante, dado que segn la Ecuacin 8: v = v
0
+ a.t, nos queda
integrando
(11)
Donde:
x: distancia recorrida, m
v
o
: velocidad inicial del mvil, m/s
t: tiempo, s
a: aceleracin del mvil, m/s
2

C
2
: constante de integracin, m
Para encontrar C
2
, se toma en cuenta la siguiente condicin inicial x = x
0,
cuando t = 0. Esto produce C
2
= x
0
.
En consecuencia, se obtiene:
(12)
La Ecuacin 12 relaciona: la velocidad inicial, el tiempo y la aceleracin del mvil con la distancia por l
recorrida.

Figura 2. Grfica velocidad tiempo. Una partcula que se mueve a lo largo del eje x con aceleracin
constante, a. La aceleracin matemticamente equivale a la pendiente de la grfica superior, el punto de
corte con el eje de velocidades, es la velocidad inicial del mvil.
La Figura 2, revela que la aceleracin puede calcularse aplicando la definicin de pendiente, o sea:
(13)
Cuando el movimiento es unidimensional, la velocidad promedio en cualquier intervalo de tiempo es
calculada como la media aritmtica de la velocidad inicial, v
0
, y la velocidad final, v.
(14)
Donde:
: velocidad media del mvil, m/s
v
o
: velocidad inicial del mvil, m/s
v: velocidad inicial del mvil en cualquier tiempo t, m/s
Segn la Ecuacin 8, v = v
0
+ a.t; despejamos t
(15)
Dado que la Ecuacin 12 establece que: ; se introduce la Ecuacin 15 en la Ecuacin
12
desarrollando, queda
(16)
Donde:
v: velocidad final del mvil, m/s
v
o
: velocidad inicial del mvil, m/s
a: aceleracin del mvil, m/s
2

x x
o
: distancia que recorre el mvil al pasar de v
o
a v
f
, m
Esta ltima frmula establece la velocidad como una funcin del desplazamiento.
1.4 Lanzamiento horizontal: ecuaciones asociadas.
En ste tipo de lanzamiento el cuerpo est sometido simultneamente a la accin de dos movimientos:
- Uno horizontal, con velocidad constante.
- Otro vertical, el cual es uniformemente acelerado.
Estos dos movimientos hacen que el desplazamiento resultante sea de una trayectoria parablica, adems,
ambos son completamente independiente uno del otro, tal como lo demostr Galileo, mediante experimentos
que lo llevaron a enunciar su "Principio de la independencia de los movimientos".

Figura 3. En este caso el disparo se hace desde una altura "Y" como lo indica la figura con una velocidad
inicial , al iniciar su cada estar sometido el proyectil a la accin de dos movimientos: uno horizontal con
velocidad constante y otro vertical uniformemente acelerado hacia abajo debido a la fuerza de gravedad.
En este movimiento, la componente horizontal de la velocidad es de magnitud constante a travs de todo el
recorrido e igual a, .
= (17)
La componente vertical de la velocidad, , en un instante de tiempo cualquiera viene dada por:
= .t (18)
Donde:
v
y
: velocidad vertical del mvil, m/s
: constante de gravedad = 9,81 m/s
2
.
t: tiempo recorrido, s
Aplicando el Teorema de Pitgoras, es posible determinar el mdulo del vector velocidad en cualquier
instante, pues las componentes de la velocidad son ortogonales entre si, en todo momento.
(19)
Donde:
v
x
: componente horizontal de la velocidad del mvil, m/s
v
y
: componente vertical de la velocidad del mvil, m/s
.uLa direccin del vector velocidad queda definida por la funcin tangente del ngulo
(20)
La ecuacin de posicin horizontal es la misma del movimiento rectilneo no acelerado, puesto que la
rapidez en este sentido es constante, escribindose como:
x = v
0
.t (21)
La posicin vertical se calcula como si el cuerpo se moviese en cada libre;
(22)
Donde:
y: distancia vertical que el mvil se ha desplazado, m
: constante de gravedad = 9,81 m/s
2
.
t: tiempo recorrido, s
El signo negativo en la Ecuacin 22, se debe al vector gravedad, el cual esta dirigido verticalmente hacia el
centro de la Tierra.
El desplazamiento total se obtiene aplicando el Teorema de Pitgoras, pues el desplazamiento vertical y
horizontal son ortogonales entre si.
(23)
Donde:
x: componente horizontal del desplazamiento, m
y: componente vertical del desplazamiento, m
La direccin del desplazamiento se obtiene aplicando la definicin de tangente.
(24)
Un trmino ampliamente usado en movimientos que se dan bajo un campo gravitatorio, es el tiempo de
vuelo, el cual es el tiempo transcurrido desde el momento del lanzamiento hasta tocar el suelo. Al tocar el
suelo el mvil ha recorrido todo la distancia vertical "Y" (Figura 3), pudindose escribir de acuerdo a la
Ecuacin 22:
despejando t
v

(25)
El alcance horizontal, es el desplazamiento total horizontal que el mvil posee al cumplirse el tiempo de
vuelo. La ecuacin para calcular el alcance horizontal es la misma del desplazamiento horizontal, pero con t
= t
v

R = v
0
. t
v
(26)
A continuacin se demuestra que la trayectoria del proyectil es parablica. En efecto, el desplazamiento
horizontal para cierto tiempo "t" viene dado por:
x = v
0
. t despejando " t " nos queda
(27)
Por otra parte el desplazamiento vertical al mismo tiempo "t" esta dada por la Ecuacin 22 ; como
el tiempo para ambos desplazamientos es el mismo, podemos sustituir "t" de la Ecuacin 27 en "t" de la
Ecuacin 22, quedando
(28)
Como v
0
(velocidad inicial) y g (aceleracin de gravedad) son constantes se tendr que:
y = k.x
2
(29)
En donde (trmino constante)
Como puede notarse, la Ecuacin 29 corresponde a la ecuacin de una parbola, con lo que se concluye que
la trayectoria del movimiento es esencialmente parablica.
1.5 Lanzamiento inclinado: ecuaciones asociadas.
Al igual que el lanzamiento horizontal, el proyectil estar sometido a la accin de dos movimientos (Figura
4):
- Uno horizontal con velocidad constante, es decir, la componente horizontal de la aceleracin es cero.
- Otro vertical con aceleracin constante, dirigida hacia abajo.

Figura 4. ,uAl lanzarse un proyectil inclinados un ngulo con una velocidad inicial "vo", se produce un
movimiento en el cual se superponen dos movimientos independientes: uno horizontal no acelerado, y otro
influido por la fuerza de gravedad, precisamente ste ltimo ocasiona que la trayectoria seguida por el mvil
sea parablica.
Cuando el proyectil ocupa la posicin P de la Figura 4, un instante "t" despus de haber sido lanzado, la
velocidad, , tendr una componente horizontal, , y otra vertical, . La magnitud de la componente
horizontal de la velocidad se mantiene constante a travs de todo el recorrido y est dada por:
(30)
Donde:
v
x
: componente horizontal de la velocidad, m/s
v
ox
: componente horizontal de la velocidad inicial, m/s
: ngulo de disparo, gradosu
La magnitud de la componente vertical de la velocidad en cualquier instante est dada por:
(31)
Donde:
v
y
: componente vertical de la velocidad, m/s
v
ox
: componente vertical de la velocidad inicial, m/s
g: aceleracin de gravedad = 9,81 m/s
2

t: tiempo, s
Dado que las componentes de la velocidad son ortogonales entre si, la magnitud de la velocidad en cualquier
instante viene dada por:
(32)
El ngulo que el vector velocidad total forma con el eje horizontal permite definir la direccin del referido
vector:
(33)
El movimiento horizontal lo realiza el proyectil con velocidad constante, por lo que el desplazamiento
horizontal (x) viene dado por:
(34)
El movimiento vertical lo realiza con aceleracin constante, , dirigida hacia abajo, por lo que la ecuacin
de desplazamiento vertical, queda definida por:
(35)
El tiempo empleado por el proyectil en alcanzar la altura mxima [y
mx
], es denominado tiempo mximo.
Observando la Figura 4, puede notarse que, a medida que el proyectil asciende va disminuyendo su
velocidad a lo largo del eje y [ ] hasta hacerse cero en el vrtice de la parbola descrita.
Segn la Ecuacin 31 y sabiendo que la velocidad vertical en el punto de mxima altura es cero.
despejando t
mx

(36)
Por otra parte, la altura mxima la obtenemos haciendo t = t
mx
en la Ecuacin 35, quedandonos
ahora, sustituimos de acuerdo a la Ecuacin 36
Nos queda desarrollando...
(37)
Donde:
y
mx
: mxima altura que alcanza el proyectil, m
v
ox
: componente vertical de la velocidad inicial, m/s
g: aceleracin de gravedad = 9,81 m/s
2

El tiempo de vuelo es el tiempo que trascurre para que el proyectil vaya desde A hasta B (refirase a la
Figura 4).
(38)
Las frmulas desarrolladas tanto para el lanzamiento horizontal como vertical, no consideran el efecto
resistivo del aire, la curvatura de la superficie terrestre, ni la variacin gravitacional.
1.6 Movimiento circular: ecuaciones asociadas.
Ante de iniciar este apartado, se debe hablar del desplazamiento angular; el cual se refiere a los grados,
vueltas, revoluciones radianes que el cuerpo se desplaza a lo largo de la trayectoria circunferencial. Una
revolucin radianes.tes equivalente a 360 2
Cuando se habla de la velocidad angular de un cuerpo, se refiere a la variacin del desplazamiento angular
que experimenta por unidad de tiempo. Se expresa en radianes/s o bien, grados/s, revolucin/s, o
revolucin/min [conocida como RPM]. Si un cuerpo se desplaza un ngulo radianes en un tiempo de "t"
segundos, su velocidad angular media " u" [rad/s] se define por la relacin:
(39)
Donde;
: velocidad angular promedia, rad/se
: desplazamiento angular, radianes u
t: tiempo, s
La frecuencia angular, expresa el nmero de radianes que el cuerpo se desplaza en un segundo. La unidad de
la frecuencia en el Sistema Internacional de unidades es el Hertz o s
-1
.
(40)
] de un cuerpo en movimiento de rotacin enoLa aceleracin angular [ torno a un eje es la variacin que
experimenta su velocidad angular en la unidad de tiempo. Se expresa en radianes por segundo cuadrado. Si
la velocidad angular de un cuerpo vara de "w
o
" a "w
t
" en rad/s en "t" segundos, resulta:
(41)
Donde:
aceleracin angular, rad/s :o
2

e
t
: velocidad angular final, rad/s
e
o
: velocidad angular inicial, rad/s
t: tiempo, s
Las relaciones entre las magnitudes lineales y angulares en el movimiento circular son:
.RuS = (42)
Donde:
desplazamiento angular, rad :u
R: radio de la circunferencia trazada, m
S: arco de circunferencia, m
v = w . R (43)
Donde:
v velocidad tangencial, m/s :
R: radio de la circunferencia trazada, m
: velocidad angular, rad/s=
. Roa = (44)
Donde:
a aceleracin tangencial, m/s :
2

R: radio de la circunferencia trazada, m
: aceleracin angular, rad/so
2

Las ecuaciones del movimiento de rotacin uniformemente acelerado son anlogas a las del movimiento
lineal. Sean v
o
y w
o
las velocidades iniciales lineal y angular, respectivamente y, v
t
y w
t
las correspondientes
finales. En estas condiciones:
w
t
= w
o
t.o+ (45)
s = w
o
t.ot + 1/2
2
(46)
w
t
2
= w
o
2
u .o+ 2. (47)

Figura 5. Partcula que se traslada a lo largo de una trayectoria circular.
Cuando un cuerpo est dotado de un movimiento de rotacin uniforme, aunque el mdulo de la velocidad es
constante, la direccin vara constantemente. Como la velocidad es una magnitud vectorial y, por tanto,
adems de mdulo posee direccin y sentido, resulta evidente que en cualquier movimiento de rotacin
uniforme existe una aceleracin provocada por el cambio continuo de direccin, dicha aceleracin es
conocida como aceleracin normal, central o radial (Figura 5). La direccin del vector aceleracin es
perpendicular a la direccin de la velocidad y su sentido es hacia el centro de la circunferencia (si no fuera
as, habra una componente de aceleracin en la direccin de la velocidad y el mdulo de la velocidad no se
mantendra constante).
El mdulo de esta aceleracin central a
N
que se denomina aceleracin centrpeta (tambin denominada:
normal, radial o central) es:
(48)
Donde:
a
n
aceleracin centrpeta, m/s :
2

v: velocidad tangencial, m/s
R: Radio de curvatura, m
Otras expresiones equivalentes, a la Ecuacin 48, son:
(49)
(50)
Donde:
f frecuencia angular, Hertz :
: velocidad angular, rad/s=
R: Radio de curvatura, m
La Figura 5 muestra que conforme la partcula se mueve a lo largo de la trayectoria circular curva la
direccin del vector aceleracin total, , cambia de un punto a otro. Este vector puede descomponerse en
dos componentes ortogonales; un vector componente radial, , [el cual se explic con detalle
anteriormente], y un vector componente tangencial, . Es decir, el vector aceleracin total puede escribirse
como la suma vectorial de estos vectores componentes:
(51)
La aceleracin tangencial proviene del cambio en la velocidad de la partcula. Su direccin es la misma del
vector velocidad lineal, y se define como:
(52)
O sea, la aceleracin tangencial es equivalente a la razn de cambio del vector velocidad tangencial. De la
Ecuacin 48 y Ecuacin 52, se infiere que un mvil que describa un trayectoria circular siempre poseer una
aceleracin asociada, inclusive si la velocidad tangencial fuese constante.
1.7 Cantidad de movimiento y las leyes de Newton del movimiento.
En el campo de la ingeniera, cantidad de movimiento se vincula con momento lineal. La cantidad de
movimiento, se define como el producto de la masa de una partcula y su velocidad.
El momento lineal es una cantidad vectorial, pues es igual al producto de una unidad escalar: masa, y un
vector, (velocidad). Su direccin est a lo largo de, , y tiene por dimensin kg.m/s en el Sistema
Internacional.
Si una partcula se mueve en una direccin arbitraria, el momento lineal tendr tres componentes a lo largo
de los ejes x, y, z.
(53)
(54)
(55)
Con la segunda Ley del movimiento de Newton (las cuales se explicarn ms adelante) se puede relacionar
el momento lineal de una partcula con la fuerza resultante que acta sobre ella: "la tasa de cambio en el
tiempo del momento lineal de una partcula es igual a la fuerza resultante que acta sobre la partcula." Es
decir:
(56)
Una de las leyes ms importantes de la mecnica, la constituye "La ley de conservacin del momento lineal",
la cual establece:
"El momento total de un sistema aislado es igual en todo momento a su momento inicial"
La ley de conservacin del momento lineal, tiene un sin nmero de aplicaciones, siendo una de la ms
conocida el estudio de las colisiones (en el mbito fsico engloba, los choques elsticos e inelsticos).
En los prrafos anteriores se hizo mencin a las leyes del movimiento de Newton, stas son los pilares de la
dinmica, pues a partir de ellas se generan las ecuaciones dinmicas del movimiento de cualquier sistema. A
continuacin se presentan dichas leyes:
Principio de inercia
"Todo cuerpo permanece en estado de reposo o de movimiento rectilneo y uniforme, a menos que acte
sobre l una fuerza resultante no nula. Dicho en otras palabras: para que un cuerpo posea una aceleracin
debe actuar sobre l una fuerza no equilibrada"
Principio de la fuerza
"Una fuerza no equilibrada aplicada a un cuerpo le comunica una aceleracin, de la misma direccin y
sentido que la fuerza, directamente proporcional a ella e inversamente proporcional a la masa, m, del
cuerpo"
Principio de accin y reaccin
"A toda fuerza [accin] se le opone otra [reaccin] igual y opuesta. Es decir, si un cuerpo ejerce una accin
sobre otro, este ltimo ejerce tambin una accin, del mismo mdulo y direccin, pero de sentido contrario,
sobre el primero. Estas dos fuerzas, aunque opuesta, no se equilibran mutuamente, ya que no estn aplicadas
sobre el mismo cuerpo. Las fuerzas de accin y reaccin siempre estn aplicadas a cuerpos distintos"
1.8 Estrategia a seguir en la resolucin de problemas usando las leyes de Newton.
El siguiente procedimiento se recomienda para abordar problemas que requieren la aplicacin de las leyes de
Newton (dinmica):
- Dibuje un diagrama sencillo y claro del sistema.
- Asle el objeto cuyo movimiento se analiza. Dibuje un diagrama de cuerpo libre para este objeto, es
decir, un diagrama que muestre todas las fuerzas externas que actan sobre l. Para sistemas que
contienen ms de un objeto, dibuje diagramas de cuerpo libre independientes para cada uno. No
incluya en el diagrama de cuerpo libre las fuerzas que el cuerpo ejerce sobre sus alrededores.
- Establezca ejes de coordenadas convenientes para cada objeto y determine las componentes de las
fuerzas a lo largo de estos ejes. EAplique la segunda Ley de Newton, F = m.a, en la forma de
componentes. Verifique sus dimensiones para asegurar que todos los trminos tengan unidades de
fuerza.
- Resuelva las ecuaciones de componentes para las incgnitas. Recuerde que se deben tener tantas
ecuaciones independientes como incgnitas para poder obtener una solucin completa.
- Verifique las predicciones de sus soluciones para valores extremos de las variables. Es posible que al
hacerlo detecte errores en sus resultados.
1.9 Fuerza de friccin.
La fuerza de friccin, es una fuerza tangencial que acta en la superficie de contacto entre dos cuerpos y que
se opone al movimiento relativo de uno de ellos con respecto al otro. Las fuerzas tangenciales son paralelas a
las superficies que estn en contacto.
La fuerza de friccin se calcula:
(57)
De la ecuacin 57 se desprende que la fuerza de friccin es igual al coeficiente de rozamiento entre las
superficies involucradas multiplicada por el mdulo del vector normal. El coeficiente de rozamiento es un
parmetro adimensional que depende de la naturaleza de los materiales que friccionan entre si. El coeficiente
de friccin toma valores que se encuentran acotados entre cero (superficie perfectamente rugosa) y uno
(superficies perfectamente lisa).
Existen dos tipos de fuerzas de friccin:
Fuerza de rozamiento cintico: es la fuerza tangencial entre dos superficies cuando una de ellas se desplaza
sobre, y con respecto de, la otra.
Fuerza de rozamiento esttico: es la fuerza tangencial entre dos superficies cuando no existe movimiento
relativo entre ellas. La fuerza tangencial entre dos superficies inmediatamente antes de que una de ellas
comience a desplazarse sobre la otra recibe el nombre de "fuerza mxima de rozamiento esttico".
1.10 Anlisis cinemtico vectorial del movimiento.
Conocido el vector posicin del mvil:
(58)
Para obtener el vector velocidad, se deriva con respecto al tiempo el vector posicin:
(59)
El vector aceleracin se obtiene derivando el vector velocidad respecto del tiempo:
(60)
El vector aceleracin posee dos componentes ortogonales entre si; la aceleracin tangencial y la aceleracin
normal:
(61)
O sea, el mdulo del vector aceleracin normal, es equivalente al mdulo del vector velocidad elevado al
cuadrado sobre el radio de curvatura en un tiempo "t".
Otra manera de calcular la aceleracin normal es:
(62)
O sea, el vector aceleracin normal es igual al producto vectorial del vector aceleracin y el vector velocidad
dividido entre el modulo del vector velocidad.
La aceleracin tangencial, siempre ser un vector tangente a la trayectoria descrita por la partcula y se
cuantifica por medio de:
(63)
O sea, la aceleracin tangencial es igual al producto escalar del vector aceleracin y el vector velocidad
dividido entre el modulo del vector velocidad
La aceleracin normal y tangencial se relaciona por medio del Teorema de Pitgoras, pues son de naturaleza
vectorial:
(64)
El radio de curvatura, el cual es la distancia que existe desde el mvil hasta el centro instantneo de rotacin
se calcula de la siguiente manera:
(65)
Cuando el vector posicin no es una funcin del tiempo, sino una funcin de otra funcin la cual a subes es
una funcin del tiempo se usa la Regla de la Cadena para resolver las ecuaciones cinemticas.
1.11 Nociones del movimiento relativo.
Un movimiento relativo, es el cambio de posicin que experimenta un mvil respecto de un sistema de
referencia que a su vez se mueve respecto a otro sistema de referencia. No se puede hablar de un sistema de
referencia absoluto ya que no se conoce un punto fijo en el espacio que pueda ser elegido como origen de
dicho sistema. Por tanto, el movimiento tiene carcter relativo.
En la Figura 6 se muestran dos sistemas de referencia, S y S, que poseen un movimiento relativo de
traslacin uniforme. Se trata de describir desde ambos sistemas el movimiento de un punto P que se desplaza
hasta P.

Figura 6. Partcula que se traslada a lo largo de una trayectoria arbitraria y cuyo movimiento est siendo
descrito con relacin a dos sistemas de referencias con ejes paralelos.
Sea r
PO
el vector de posicin del punto P respecto al origen del sistema S; r
PO
el vector de posicin de este
mismo punto respecto al origen del sistema S; r
PO
el vector de posicin del punto en P respecto al origen
O; r
PO
el vector de posicin de ese mismo punto respecto al origen O, y r
OO
el vector de posicin de O
respecto a O. La relacin que existe entre estos vectores, tal y como se observa en la figura es:
r
OO
+ r
PO
= r
PO
(66)
r
OO
+ r
PO
= r
PO
(67)
Por tanto;
r
PO
r
PO
= r
PO
r
PO
rA= (68)
De acuerdo a la Ecuacin 68, el vector desplazamiento respecto al sistema de referencia S es el mismo que el
vector desplazamiento respecto al sistema de referencia S.
La relacin entre la velocidad del punto respecto al sistema S, v
PO
, la velocidad del punto respecto del
sistema S, v
PO
, y la velocidad relativa de ambos sistemas, v
OO
, es:
v
PO
= v
PO
v
OO
(69)
Como v
OO
es constante, si se deriva la expresin anterior se obtiene:
a
PO
= a
PO
(70)
La aceleracin del punto es la misma en los dos sistemas de referencia. Esto es lo que se conoce como
principio de relatividad de Galileo, segn el cual todo sistema de referencia que se mueva con velocidad
constante es equivalente a cualquier otro cuando se estudian las variaciones que tienen lugar en el
movimiento de un cuerpo.