STATIQUE

I. Torseur des actions mcaniques Les actions mcaniques sont de deux sortes 1. Force a. Force ponctuelle Une force est une action mcanique reprsente par un vecteur li un point Exemple : laction mcanique du cble sur la barre est la force ( F , A) b. Force rpartie ou densit de force r Soit une densit de force f (P) rpartie sur un domaine , avec P

Soit d un lment infinitsimal de autour du point P. r La force associe f (P) dfinie sur llment de domaine d est : r d F = f ( P ) d r La force rsultante associe la densit de force f (P) dfinie sur le domaine est : r F = d F = f ( P )d

f (P )

2. Moment a. Moment d'une force ponctuelle par rapport un point

Le moment d'une force ( F ,A) par rapport un point O quelconque est le vecteur
M (O ) = OA F = F AO

b. Moment d'une force rpartie (ou densit de force) r Soit une densit de force f ( P ) rpartie sur un domaine , avec P

Soit d un lment infinitsimal de autour du point P. Son moment en un point quelconque O de lespace est : r dM (O ) = OP d F = OP f ( P ) d = f ( P ) PO d r De mme le moment rsultant en un point O associ la densit de force f ( P) dfini sur le domaine est : r r r M (O) = d M (O) = OP f ( P)d = f ( P) POd

c. Cas particulier de moment: couple

Un couple est un moment non nul constant en tout point de l'espace. Il est associ un systme de force de rsultante nulle Exemple:

3. Torseur des actions mcaniques

Le champ de moment d'une force ponctuelle ou rpartie est un champ antisymtrique

Dmonstration:

Cas d'une force ponctuelle

Soit une force ( F ,A) applique en un point A. Soient deux points quelconques O et O'. Les deux vecteurs moments de la force ( F ,A) en O et O' vrifient:
M (O ) = F AO = F ( AO ' + O ' O ) = M (O ' ) + F +O ' O

Le champ des vecteurs moments d'une force est alors un champ antisymtrique.

Cas d'une force rpartie r Soit une densit de force f ( P) rpartie sur un domaine , avec P Soient deux points quelconques O et O'. r Les deux vecteurs moments de la densit de force f ( P) en O et O' vrifient: r r r M (O) = f ( P) POd = f ( P) ( PO' + O' O)d r r = f ( P) PO'd + f ( P) O' Od r r = M (O' ) + f ( P)d O' O r = M (O' ) + F O' O Le champ des vecteurs moments d'une force rpartie est alors un champ antisymtrique

On peut, alors, associer ce champ un torseur. Soit {T} ce torseur.

Cas d'une force ponctuelle ( F , A)

{T }O

F F = = M (O) O F AO O

r F et M (O) constituent les lments de rduction au point O du torseur des actions mcaniques associ la

force ponctuelle ( F , A)

r Cas d'une densit de force f ( P)

r r f ( P)d f ( P)d F = = = r r M (O) O OP f ( P)d f ( P) POd O O

{T }O

r F et M (O) constituent les lments de rduction au point O du torseur des actions mcaniques associ la r force ponctuelle ( F , A) ou la densit de force f ( P ) dfinie sur le domaine :

Cas d'un couple C

La rsultante de force associe un couple est nulle. D'o:

C O

{C}O = 0

II. Torseur des actions mcaniques extrieures appliques sur un systme de solides.

Soit le systme de solides E= {S1,S2,S3,} On distingue :

les actions mcaniques extrieures (E) : ce sont les actions mcaniques appliques par l'extrieur (E) sur une partie de (E). les actions mcaniques intrieures (E): ce sont les actions mcaniques appliques par une partie de (E) sur (E).

Exemple:

On considre le systme E= {S1,S2} Laction de S1 sur S2 est une action intrieure au systme E Laction de S3 sur S1 est une action extrieure au systme E Dune faon gnrale, si un systme de solides (E) subit de la part de l'extrieur un nombre d'actions mcaniques reprsentes par n torseurs
Fi = avec i=1..n, on caractrise globalement laction M i (O) O

{Ti }O

mcanique de l'extrieur au systme (E), not ( E ), sur (E) le torseur suivant:

{T ( E E )}
avec

R( E E ) = M O ( E E ) O

R( E E ) = F i
i =1

et

M O ( E E ) = M i (O)
i =1

R ( E E ) : Rsultante gnrale des actions mcaniques extrieures appliques sur (E) M O ( E E ) : Moment rsultant au point O des actions mcaniques extrieures appliques sur (E)

{T ( E E )}

est appel torseur statique en O des actions mcaniques extrieures appliques sur (E)

III. TORSEUR DES ACTIONS MECANIQUES DE CONTACT DES LIAISONS PARFAITES (SANS FROTTEMENT)

Pour toutes les liaisons parfaites de rfrence entre deux solides (S1) et (S2) tudies, donnons les caractristiques du torseur des actions mcaniques de contact (on l'appelle aussi torseur statique de liaison)

{T ( S1 S 2 )}, lorsque le contact entre (S1) et (S2) est suppos sans frottement.
Les composantes nulles du torseur statique de liaison correspondent aux mouvements libres de la liaison. Ca correspond l'absence de force (pour les translations) ou de moment (pour les rotations) qui s'oppose au mouvement.

Soient deux solides (S1) et (S2) en liaison parfaite et R(O, x, y, z ) le repre local de la liaison (repre dont les axes sont constitus par les directions particulires de la liaison et dont l'origine est un point particulier de la liaison) Soit {T ( S1 S 2 )}O
X L R ( S1 S 2 ) = = Y M le torseur des actions mcaniques de contact appliques M O ( S1 S 2 ) O Z N O
u = v w O

par le solide (S1) sur le solide (S2) par l'intermdiaire de la liaison entre eux Soit

{ (S 2 / S1)} = (S 2 / S1 ) V (OS 2 / S1 )
O

le torseur cinmatique en O du mouvement de (S2) par

rapport (S1) Puisque la liaison est sans frottement, la puissance dissipe au niveau de la liaison, not P, est nulle. Les composantes de {T ( S1 S 2 )}O et celles de P = {T ( S1 S 2 ) ( S 2 / S1 )}O = R( S1 S 2 ) V (O S 2 / S1 ) + M O ( S1 S 2 ) ( S 2 / S1 ) = Xu + Yv + Zw + L + M + N = 0
Exemple: liaison ponctuelle de normale (O, z ) entre les solides S1 et S2

{ (S2 / S1)}

vrifient alors:

Les mouvements possibles de S2 par rapport S1 sont les 2 translations Tx, Ty et les 3 rotations Rx, Ry et Rz. La translation suivant z , Tz, est empche. Elle est empche, donc, par une composante non nulle suivant
z de la rsultante des actions de contact de S1 sur S2: R ( S1 S 2 ) .

Les translations libres Tx, Ty correspondent l'absence de forces suivant x et y , applique par S1 sur S2 qui s'opposent ces mouvements. D'o X=0 et Y=0. Les rotations libres Rx, Ry et Rz correspondent l'absence de moments autour des axes (O, x ), (O, y ) et (O, z ) appliques par S1 sur S2 qui s'opposent ces mouvements. D'o L=0 , M=0 et N=0.

On

dduit

alors

la

forme

du

torseur

statique

de

cette

liaison

crit

en

O:

{T ( S1 S 2 )}O

0 0 R ( S1 S 2 ) = = 0 0 M O ( S1 S 2 ) O Z 0 O

Avec le mme logique on peut dduire la forme du torseur cinmatique en O du mouvement de S2 par rapport S1. Le seul mouvement empch est la translation Tz . D'o la vitesse de translation du point O suivant la mme direction est nulle. D'o w=0 et { ( S1 S 2 )}O ( S 2 / S1 ) = = V (O S 2 / S1 ) O u v 0 O

Les tableaux ci-dessous donnent les forment ( composantes nulles) des torseurs statiques et cinmatique des liaisons dites parfaites (c'est--dire sans frottement).

V. MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES DE CONTACT 1. Reprsentation mathmatique des actions mcaniques de contact

Le contact rel entre deux corps a lieu suivant une surface plus ou moins large. Laction mcanique du solide S1 sur le solide S2 en chaque point M est caractrise par une densit surfacique de force f P ( S1 S 2 ) appele vecteur densit surfacique au point P des forces de contact de (S1) sur (S2) Laction mcanique de contact de (S1) sur (S2) se caractrise globalement en un point quelconque O par le torseur :
R ( S1 S 2 ) = M O ( S1 S 2 ) O

{T ( S1 S 2 )}O
avec :

R ( S1 S 2 ) =

Ps

( S1 S 2 )dS

M O ( S1 S 2 ) =

Ps

OP f

( S1 S 2 )dS

{T ( S1 S 2 )}O

est appel torseur au point O des actions mcaniques de contact de (S1) sur (S2) 6

R ( S1 S 2 ) est appel rsultante gnrale des actions mcaniques de contact de (S1) sur (S2) M O ( S1 S 2 ) est appel moment rsultant au point P des actions mcaniques de contact de (S1) sur

(S2)
2. Loi de coulomb

Considrons deux solides (S1) et (S2) en contact suivant une surface (S). Soient ( ) le plan tangent commun (S1) et (S2) en un point P de (S) et f P ( S1 S 2 ) la densit surfacique des forces de contact de (S1) sur (S2) au point P. Posons : f P ( S1 S 2 ) = n P ( S 1 S 2 ) + t P ( S 1 S 2 ) o
n P ( S1 S 2 ) : pression ou densit surfacique normale au point P des forces de contact de (S1) sur (S2) t P ( S1 S 2 ) : densit surfacique tangentielle au point P des forces de contact de (S1) sur (S2)

n P ( S1 S 2 ) est perpendiculaire ( ) t P ( S1 S 2 ) est tangente ( )

Enonce des lois de Coulomb

Soit V P ( S 2 / S1 ) la vitesse de glissement au point P du solide (S2) par rapport au solide (S1). (Ce vecteur est parallle au plan ( )). si la vitesse V P ( S 2 / S1 ) 0 alors : La densit surfacique tangentielle au point P des forces de contact de (S1) sur (S2) est oppose la vitesse de glissement de (S1) par rapport (S2), ce qui se traduit par les deux relations :.
t P ( S1 S 2 ) V P ( S 2 / S1 ) = 0 t P ( S1 S 2 ) . V P ( S 2 / S1 ) < 0

De plus la norme de la densit surfacique tangentielle est proportionnelle la norme de la densit surfacique normale au point P des forces de contact de (S1) sur (S2), ce qui scrit :

t P ( S1 S 2 ) = f n P ( S1 S 2 )

o f est le coefficient de frottement en P entre (S1) et (S2).

En introduisant langle , tel que f = tg , on peut interprter gomtriquement cette dernire relation

en disant que f P ( S1 S 2 ) se trouve sur le bord dun cne de sommet P, daxe perpendiculaire ( ) et de demi-angle au sommet , appel cne de frottement. Langle est appel angle de frottement.

Si la vitesse V P ( S 2 / S1 ) = 0 alors : La densit surfacique au point P des forces de contact de (S1) sur (S2) se trouve lintrieur ou la limite sur le bord du cne de frottement. Ce qui se traduit par la relation :

t P ( S1 S 2 ) f 0 n P ( S1 S 2 )
f0 est le coefficient d'adhrence entre (S1) et (S2). Il est lgrement suprieur au coefficient de frottement f. En pratique on prend f 0 f
3. Hypothse du contact sans frottement

Cette hypothse consiste supposer que f = 0 lorsque le coefficient de frottement est trs faible. Alors f P ( S1 S 2 ) est perpendiculaire ().
Remarque: La densit surfacique normale n P ( S1 S 2 ) est dirige de (S1) vers (S2). 4. Cas de solides en contact ponctuel

Le torseur des actions mcaniques de contact de (S1) sur (S2) scrit au point P :
R ( S1 S 2 ) = M P ( S1 S 2 ) P

{T ( S1 S 2 )}P

Posons : R( S1 S 2 ) = N ( S1 S 2 ) + T ( S1 S 2 ) et

M P ( S 1 S 2 ) = M P ( S1 S 2 ) + M P ( S 1 S 2 )
M n ( S S ) P 2 et t 1 M P ( S1 S 2 ) //

N ( S1 S 2 ) Avec : T ( S1 S 2 ) //

Pour le torseur des actions mcaniques de contact de (S1) sur (S2), on appelle :

N ( S1 S 2 ) la composante normale de la rsultante gnrale ou effort normal. T ( S1 S 2 ) la composante tangentielle de la rsultante gnrale ou effort tangentiel.

M P ( S1 S 2 ) la composante normale du moment rsultant au point P ou moment de pivotement. M P ( S1 S 2 ) la composante tangentielle du moment rsultant au point P ou moment de roulement.
t

Considrons le torseur cinmatique du mouvement de (S2) par rapport (S1) dfini au point P.
8

{ ( S 2 / S1 )} =
P

( S 2 / S1 ) V ( PS 2 / S1 )

Posons :
( S 2 / S1 ) = n ( S 2 / S1 ) + t ( S 2 / S 1 )

avec

n ( S 2 / S1 ) t ( S 2 / S1 ) //

n ( S 2 / S1 ) est le vecteur rotation de pivotement et t ( S 2 / S1 ) est le vecteur rotation de roulement dans le

mouvement de (S2) par rapport (S1). Rappelons que le vecteur vitesse de glissement V (P S / S ) est parallle au plan ( ). 2 1 Lorsque le vecteur vitesse de glissement ou le vecteur rotation de pivotement ou le vecteur rotation de roulement est nul ou pas, on a entre le torseur daction mcanique de (S1) sur (S2) et le torseur cinmatique du mouvement de (S2) par rapport (S1) des relations analogues celles mises en vidence dans les lois de Coulomb.
Vecteur vitesse de glissement Premier cas : V ( P S 2 / S1 ) 0
V ( P S 2 / S1 ) T ( S1 S 2 ) = 0

Vecteur rotation de pivotement Premier cas : n ( S 2 / S1 ) 0

n ( S 2 / S 1 ) M P ( S1 S 2 ) = 0 n ( S 2 / S1 ) M P ( S1 S 2 ) < 0 M P ( S1 S 2 ) = N ( S1 S 2 )
Deuxime cas : n ( S 2 / S1 ) = 0
n

V ( P S 2 / S1 ) T ( S 1 S 2 ) < 0
T ( S 1 S 2 ) = f N ( S1 S 2 )

Deuxime cas : V ( P S 2 / S1 ) = 0
T ( S1 S 2 ) f N ( S1 S 2 )

M P ( S1 S 2 ) N ( S1 S 2 )

Vecteur rotation de roulement Premier cas : t ( S 2 / S1 ) 0

t ( S 2 / S1 ) M P ( S1 S 2 ) = 0
t ( S 2 / S 1 ) M P ( S1 S 2 ) < 0 M P ( S1 S 2 ) = N ( S1 S 2 )
Deuxime cas : t ( S 2 / S1 ) = 0
t

M P ( S1 S 2 ) N ( S1 S 2 )

est le coefficient de rsistance au pivotement entre (S1) et (S2). Il est homogne une longueur.
est le coefficient de rsistance au roulement entre (S1) et (S2). Il est homogne une longueur.
9

5. Hypothse du contact rigoureusement ponctuel

Dans cette hypothse on suppose que le moment rsultant M P ( S1 S 2 ) est nul. Cette hypothse est souvent justifie et facilite grandement les calculs.

V. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE 1. Equilibre dun ensemble matriel par rapport un repre

On dira qu'un ensemble matriel (E) est en quilibre par rapport un repre (R) si, au cours du temps, chaque point de (E) conserve une position fixe par rapport au repre R. Un solide (S) est en quilibre par rapport un repre R si les paramtres qui dfinissent sa position dans R sont constants au cours du temps.
2. Principe fondamental de la statique

Il existe au moins un repre, appel repre galilen, tel que pour tout sous ensemble matriel (e) de lensemble matriel (E) en quilibre par rapport ce repre, le torseur associ aux actions mcaniques extrieures (e) soit nul.

{T (e e)} = {0}
Remarque : Repre galilen

(e ) ( E )

Pour la plupart des mcanismes tudis au laboratoire, un repre li la terre constitue une trs bonne approximation dun repre galilen. Un repre galilen est donc un repre dans lequel on peut vrifier le principe fondamental de la statique avec une bonne prcision.
3. Thormes gnraux de la statique

En crivant quen tout point de lespace la rsultante gnrale et le moment rsultant du torseur associ aux actions mcaniques extrieures sur le sous ensemble matriel (e) sont nuls, on obtient deux thormes appels thormes gnraux de la statique. 10

a. Thorme de la rsultante statique

Pour tout sous-ensemble matriel (e) de lensemble matriel (E) en quilibre par rapport un repre galilen (Rg) la rsultante gnrale du torseur associ aux actions mcaniques extrieures (e) est nulle.

R ( e e) = 0
b. Thorme du moment statique

Pour tout sous-ensemble matriel (e) de lensemble matriel (E) en quilibre par rapport un repre galilen (Rg) le moment rsultant du torseur associ aux actions mcaniques extrieures (e) est nul en tout point.

M A (e e) = 0
Remarque importante

Si le torseur T (e e) est nul, (e) nest pas ncessairement en quilibre.

4. Thorme des actions mutuelles

Soit (E) un ensemble matriel en quilibre par rapport un repre galilen (R). Soit une partition de (E) en deux sous-ensembles matriels (e1) et (e2). Laction mcanique du sous-ensemble matriel (e2) sur le sous-ensemble matriel (e1) est oppose laction mcanique de (e1) sur (e2).

{T (e2 e1 )} = {T (e1 e2 )}
Exemple:

{T ( S 2 S1 )}O

= {T ( S1 S 2 )}O

R ( S 2 S1 ) = R ( S1 S 2 ) M O ( S 2 S1 ) = M O ( S1 S 2 )

11