Universidad de Colima.

Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica.

Ingeniera Mecnica Elctrica.

Teora de control.

Prctica 2, sistema de segundo orden.

Coquimatln, Colima. Jueves, 14 de noviembre de 2011.

1. Objetivo
El objetivo de esta prctica es analizar la respuesta de un sistema de segundo orden en teora y prctica.

2. Introduccin
Cuando se disea un sistema, es necesario saber qu comportamiento tendr ste bajo ciertas circunstancias como el tipo de entrada que recibe. En los sistemas de segundo orden, los cuales son caractersticos de tener un denominador de grado dos en su funcin de transferencia, se pueden tener distintas respuestas independientemente del tipo de entrada que dicho sistema tenga. Los tipos posibles de respuestas del sistema se listan a continuacin: Subamortiguado: El sistema oscila alrededor de su valor final mientras se atena llegando a dicho valor en estado estable. Sobreamortiguado: El sistema no sobrepasa su valor en estado estable, sino que se aproxima de forma exponencial a l de manera similar a la que un sistema de primer orden. Crticamente amortiguado: El sistema se aproxima de manera exponencial al valor en estado estable sin sobrepasarlo, pero de forma ms brusca que un sistema de segundo orden sobreamortiguado, esto quiere decir que se estabilizar ms pronto un sistema crticamente amortiguado que un sobreamortiguado. No amortiguado: El sistema oscila sin atenuarse y sin ser estable.

En esta prctica, se analizarn los tipos de respuestas posibles mencionadas para un sistema de segundo orden representado por el circuito RCL con un escaln unitario como entrada y salida el voltaje en el capacitor. A continuacin se muestra un diagrama de lo mencionado.

Figura 1. Diagrama RCL en estudio de un sistema de segundo orden.

Del circuito mostrado en la figura 1, se obtiene la siguiente ecuacin por ley de voltajes de Kirchhoff: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Aplicando transformada de Laplace a (1) y haciendo condiciones iniciales iguales a cero nos queda: ( ) [ ] ( ) ( )

Obtenemos el voltaje en el capacitor en el dominio de la frecuencia. ( ) ( ) ( )

Sustituimos (3) en (2) y reacomodamos para encontrar la funcin de transferencia siguiente: ( ) ( ) ( )

La ecuacin (4) est en la forma estndar de segundo orden, la cual se muestra a continuacin: ( ) ( ) ( )

Donde a se le denomina factor de amortiguamiento relativo del sistema y a n frecuencia natural no amortiguada. Igualando las ecuaciones (4) y (5) obtenemos los siguientes valores:

Sustituimos (6.1) en (6.2) para obtener en trminos de la resistencia, inductancia y capacitancia y obtenemos lo siguiente:

( )

Como se mencion al principio de esta introduccin, existen diferentes tipos de respuestas ante una misma entrada, en este caso un escaln unitario. La clasificacin que se dio anteriormente est ligada con el valor de de la funcin de transferencia. A continuacin se muestra una tabla donde se relaciona al tipo de sistema dependiendo del factor de amortiguamiento, as como una ecuacin de la respuesta del sistema en el dominio del tiempo.
Sistema Subamortiguado
Polos complejos conjugados.

Condicin

Respuesta en el domino del tiempo

( )

Crticamente amortiguado
Polos puramente reales y repetidos.

( )

Sobreamortiguad o
Polos puramente reales y diferentes.

( ) (

( )

( ) ( )

No amortiguado
Polos puramente imaginarios.

Tabla 1. Caractersticas del sistema segn el factor de amortiguamiento. Fuente: OGATA, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna. 4ta edicin, captulo 5: Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria.

La tabla 1 no muestra cmo el valor de en cada tipo de sistema, as como una funcin, simplificada, de la respuesta en el dominio del tiempo para cada servir para identificar el sistema y para poder generar seales el sistema en el dominio del tiempo. Las funciones de la respuesta fueron obtenidas del libro mencionado al pie de la tabla 1. Cabe mencionar que en el caso del sistema subamortiguado, se incluye un trmino desconocido d el cual se denomina como frecuencia natural amortiguada. ( )
4

A continuacin se muestra una grfica en donde aparecen los cuatro tipos de comportamiento citados en la tabla 1, en la esquina superior derecha se muestran los valores correspondientes del factor de amortiguamiento.

Figura 2. Grficas de la respuesta del sistema a distintos valores de .

Como observamos en la figura 2, el nico tipo de sistema que oscila y es amortiguado, es el subamortiguado, y de este tipo de sistema se pueden obtener ciertos valores tiles para el diseo posterior de controles. A continuacin se muestra una grfica de los tiempos medibles en un sistema subamortiguado.

Figura 3. Tiempos y valores medibles en un sistema subamortiguado de segundo orden.

Los valores que aparecen en la figura 3 se definirn a continuacin y se expresarn funciones para determinar el valor de stos.
Valor Descripcin Tiempo de subida: El tiempo requerido para que la respuesta pase del 0 al 100% de su valor final. Tiempo pico: Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobrelongacin. Tiempo de asentamiento. Es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un valor dentro de un rango permisible. Sobrelongacin mxima (porcentaje): La mxima sobrelongacin es el mximo valor pico de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Frmula

tr

tp

ts

Mp

Tabla 2. Definiciones y relaciones correspondientes para los valores mostrados en la figura 3. Fuente: Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna. 4ta edicin, captulo 5: Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria.

En la tabla se muestran frmulas para obtener los tiempos de subida, pico y de asentamiento, as como la sobrelongacin mxima. En las ecuaciones para tiempo de subida y atenuacin se involucra al factor de atenuacin , el cual se define a continuacin en trminos del factor de amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada. ( )

El ngulo que se muestra en la frmula del tiempo de subida, queda definido por la figura de la derecha.

Figura 4. Definicin del ngulo .

3. Desarrollo
3.1 Anlisis terico.
Hay varias formas de hacer un anlisis terico de un sistema de segundo orden, dos de ellas son obteniendo una grfica del comportamiento del sistema con las ecuaciones presentadas en la tabla 1 y la otra es haciendo uso de programas computacionales como Matlab que nos permitir ver el comportamiento de un cualquier sistema en el dominio del tiempo con slo introducir la funcin de transferencia del sistema que se quiera analizar en la funcin step() en Matlab. Para vida de simplificar el anlisis del sistema en estudio, nosotros utilizamos una computadora con Matlab e introducimos la funcin de transferencia (4) con valores de resistencia, capacitancia e impedancia que tenamos a nuestro alcance. Como se dijo en un inicio, el objetivo de esta prctica es analizar la respuesta de un sistema de segundo orden, pero dichas respuestas tienen cuatro variantes, las cuales dependen del factor de amortiguamiento , lo cual no dice que, para obtener un sistema subamortiguado, sobreamortiguado, crticamente amortiguado o no amortiguado basta con cambiar el valor de segn nuestro criterio. Segn a lo visto en la introduccin, el valor del factor de amortiguamiento depende de los componentes del circuito RCL. Para vida de realizar la prctica buscamos los componentes necesarios en tiendas de electrnica y en establecimientos donde reparan equipos electrodomsticos, pero nos dimos cuenta que los inductores o bobinas no son muy comerciales en estos lugares. Solamente conseguimos un inductor que nos funcionara. En cuanto al capacitor y resistor no hubo problema alguno para encontrar una gran gama de valores. Con la ecuacin (7) podemos calcular el valor de en trminos de la resistencia, capacitancia e inductancia. Ya que slo tenemos un inductor que nos arroj resultados favorables, utilizaremos ste valor para todos los tipos posibles de respuesta del sistema, en conjunto con un capacitor de valor adecuado para que con solo variar la resistencia, pudiremos cambiar el factor de amortiguamiento a los valores en los cuales el sistema tiene respuestas diferentes. Los valores de inductancia y capacitancia seleccionados son los que se muestran a continuacin: ( )

Si introducimos estos valores en la ecuacin del factor de amortiguamiento (7), dejndolo expresado en trminos de exclusivamente la resistencia, tendremos lo siguiente: ( ) ( )
7

Una vez obtenido el factor de amortiguamiento en funcin de la resistencia, podemos hacer el anlisis para cada tipo de respuesta del sistema cambiando la resistencia para cambiar . Sistema subamortiguado. Para este caso, usamos una resistencia de 498 , obteniendo as con la ecuacin (11) un factor de amortiguamiento de 0.286947; con los valores de impedancia y capacitancia, calculamos la frecuencia natural no amortiguada 115,239.8042 rad/s. Con los valores de los componentes del circuito RCL, tenemos la funcin de transferencia (4), la cual introducimos en Matlab a travs de la funcin step() y observamos la siguiente grfica.

Figura 4. Respuesta subamortiguada del sistema con entrada de escaln unitario.

No alcanzamos a apreciar los valores que dicen en los cuadros amarillos, pero stos se listan a continuacin. Tiempo de subida: 16.9 s. Tiempo pico: 28.5 s. Tiempo de asentamiento: Nosotros utilizamos un tiempo de asentamiento mayor al que se calcula en la tabla 2, para vida de asegurar que el sistema ser del todo estable: (12) Sobrelongacin mxima: 39 %.

Ahora se analizar el sistema con respuesta crticamente amortiguada.

Sistema crticamente amortiguado. La caracterstica de este sistema es que el factor de amortiguamiento es uno, por lo tanto, de la ecuacin (11), podemos encontrar un valor de resistencia correspondiente a la condicin anterior. ( ) ( ) ( )

Ajustamos la resistencia del sistema a la obtenida en (13), y graficamos en Matlab lo siguiente:

Figura 5. Respuesta crticamente amortiguada del sistema con un escaln unitario como entrada.

En la figura 5 observamos que a partir de los 100 s el sistema lleg a su valor en estado estable, el de la entrada. Tambin hay que notar que el tiempo de asentamiento en el caso subamortiguado es casi 2.5 veces mayor que en ste. Sistema sobreamortiguado. El comportamiento sobreamortiguado del sistema se logra haciendo que el factor de amortiguamiento sea mayor que la unidad, en otras palabras, aumentando el valor de la resistencia a un valor mayor que el calculado en (13). Para este caso, nosotros utilizamos un valor de resistencia de 5.76 k. Introducimos el valor de resistencia de 5.76 k en Matlab, obteniendo una grfica del comportamiento del sistema en el dominio del tiempo como la que se muestra a continuacin.

Figura 6. Comportamiento sobreamortiguado del sistema con una entrada de escaln unitario.

Observamos que el sistema se estabiliza por completo transcurridos 450 s. Este valor es 4.5 veces mayor que en el caso en que la respuesta es crticamente amortiguada. Sistema no amortiguado. La caracterstica particular de este tipo de respuesta, es que el factor de amortiguamiento es nulo, esto quiere decir que no hay atenuacin de la seal de salida en el tiempo. Para hacer que este sistema tenga un factor de amortiguamiento igual a cero, la resistencia debe tener un valor de cero. A continuacin se muestra la grfica del comportamiento no amortiguado del sistema, cuando la resistencia es cero.

Figura 7. Respuesta no amortiguada del sistema, con escaln unitario como entrada.

10

Este sistema no se estabiliza nunca, y la sobrelongacin mxima es del 100%. De esta manera concluimos el anlisis terico del sistema de segundo orden, a continuacin haremos la comprobacin de estos resultados en el anlisis prctico.

3.2 Anlisis prctico

Para vida de llevar a cabo el anlisis prctico del sistema de segundo orden con sus variantes, necesitaremos ms que una fuente de voltaje constante. Esto es debido a que para los cuatro casos presentados en la subseccin anterior, se presentan tiempos de asentamiento muy pequeos. Esto se soluciona, utilizando un generador de seales cuadradas que oscile a cierta frecuencia para poder observar en un osciloscopio los cuatro tipos posibles de respuesta. El circuito de la figura 1 queda como se muestra, despus de haber hechas las modificaciones correspondientes:

5V

L C

7.53mH
A B

10n

C D

Figura 8. Diagrama elctrico del anlisis prctico.

El diagrama de la figura es el diagrama que se utiliz para hacer el anlisis prctico. Recordemos que los valores de inductancia y capacitancia no cambian para ningn caso, lo que cambia es la resistencia. La frecuencia a al que oscila la seal cuadrada debe ser ajustada para cada caso, ya que en la seccin anterior, se obtuvo un tiempo de asentamiento para cada caso. A continuacin comenzaremos a mostrar los resultados obtenidos por la prctica. Sistema subamortiguado. Como se dijo en el anlisis terico de esta misma clasificacin de sistema, la resistencia a utilizar es de 498 y el tiempo se asentamiento que fue obtenido es 142.9277 s.

11

En base al tiempo de asentamiento, tendremos lo que debe durar un semiciclo de la onda cuadrada, para vida de apreciar cmo se estabiliza el sistema, y por lo tanto, la frecuencia de la seal cuadrada: ( ) ( )

Colocamos la resistencia de 498 en el circuito RCL y luego ajustamos el generador de seales a la frecuencia calculada en (14) y conectamos todo como en la figura 8. A continuacin se presentan los resultados de este tipo de respuesta. Como observamos, el tiempo pico est siendo medido entre las dos lneas verdes que se encuentran en la figura 9. El incremento de tiempo entre estas dos lneas es de 28.8 s. El tiempo terico es de 28.5 s y el error es de 1.05 %.

Figura 9. Medicin del tiempo pico en el sistema subamortiguado.

En la figura 10, observamos la medicin de la sobrelongacin, la cual result en un 2.9 V, lo cual representa el 29 % por arriba del valor en estado estacionario. La sobrelongacin calculada en el anlisis terico fue de 39 %. Con los valores de teora y prctica, calculamos un error del 34.48 %.

Figura 10. Medicin de sobrelongacin en sistema subamortiguado.

12

En esta figura 11 observamos la medicin del tiempo de subida el cual result en 18 s. Del anlisis terico, obtenemos un tiempo de 16.9 s. Ahora calculamos el error entre los dos valores, prctico y terico, 6.508 %.

Figura 11. Medicin del tiempo de subida para el sistema subamortiguado.

En la figura 12 podemos observar un ciclo completo de la onda cuadrada, donde el sistema se estabiliza en ambas partes de ciclo, positiva y negativa. Tambin apreciamos de la medicin del tiempo de asentamiento, que result 240 s. El error entre el anlisis terico y prctico es de 0.8032 %.
Figura 12. Medicin del tiempo se asentamiento del sistema subamortiguado.

Ya que obtuvimos los resultados anteriores, pasemos al caso siguiente. Sistema crticamente amortiguado. Como se dijo en la seccin de anlisis terico, la resistencia en este caso, debe ser de 1735.51 y el tiempo de asentamiento es de 100 s, por lo tanto podemos obtener una frecuencia para la onda cuadrada de la misma forma que en ( ) ( )

A la frecuencia de (14) debe ser ajustado el generador de seales para vida de que el sistema se estabilice por completo en un semiciclo de la onda cuadrada.
13

La respuesta en la prctica de este sistema fue la que se muestra en la figura siguiente. En esta figura 12 observamos el sistema crticamente amortiguado en donde el tiempo delimitado por las dos lneas verticales corresponde al tiempo de asentamiento, 100 . Cabe mencionar que este sistema se estabiliza 1.5 veces ms pronto que el subamortiguado.

Figura 13. Sistema crticamente amortiguado.

Ahora, analizamos el sistema sobreamortiguado. Sistema sobreamortiguado. En base a los clculos obtenidos en el anlisis terico, la resistencia es de 5.76 k y el tiempo se asentamiento de 450 s. Con este valor de tiempo pico, calculamos la frecuencia de oscilacin de la onda cuadrada. ( ) ( )

Ajustamos nuestro generador de seales a esta frecuencia y conectamos nuestro circuito con la configuracin de resistencia adecuada.

Aqu tenemos la respuesta sobreamortiguada del sistema en la cual podemos observar que el tiempo de asentamiento es mucho mayor a cualquier otro presentado en esta prctica, esto significa que con esta configuracin el sistema responde lentamente.

Figura 14. Sistema sobreamortiguado.

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Sistema no amortiguado. Para logra que el sistema acte como no amortiguado, es necesario eliminar la resistencia en el ciruito elctrico. En la vida real esto no es posible, debido a los mismos canales de la tablilla de prototipos, el cable utilizado en conexiones, etc En este caso lo que hicimos nosotros, fue anular la resistencia que tenamos anteriormente, con una cable en paralelo a ella; dicho de otro modo, cortocircuitamos la resistencia.

5V

L C

7.53mH
A B

10n

C D

Figura 15. Circuito modificado para el sistema no amortiguado.

Una vez conectado nuestro circuito como en la figura 15, medimos con el observamos el osciloscopio la siguiente imagen. En esta imagen observamos cmo se comporta el sistema no amortiguado en la prctica. Observamos que existe amortiguamiento debido a la resistencia de los cables de conexin, a la de la tablilla de prototipos, etc. Pudimos medir un valor de tiempo de asentamiento de 1.112 ms, el mayor que se ha presentado en la prctica.
Figura 16. Sistema no amortiguado.

Segn a lo observado, el valor del factor de amortiguamiento debe ser muy, pero muy pequeo, ya que el nmero de oscilaciones es grande al igual que el tiempo de asentamiento. Si el valor del factor de amortiguamiento es muy pequeo, entonces tambin lo ser la resistencia correspondiente a dicho factor. Otra
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caracterstica que no se muestra del todo es que la sobrelongacin del sistema es mucha. A continuacin se muestra otra imagen del sistema no amortiguado, pero con menor cantidad de acercamiento para apreciar mejor las oscilaciones pico del sistema.

En esta grfica observamos el comportamiento del sistema no amortiguado con una escala mayor para vida de poder ver qu ms sucede.

Figura 17. Grfica del sistema no amortiguado con escala mayor.

De esta manera concluimos el anlisis prctico, el cual en general fue satisfactorio en comparacin con el anlisis terico sin tomar en cuenta este ltimo caso, el cual muestra parte del abismo que existe al hacer algo slo en papel y ponerlo a prueba para comprobar lo que sucede.

4. Conclusiones
Los sistemas de segundo orden se caracterizan por tener en el denominador de su funcin de transferencia un polinomio de orden dos. Dicho polinomio podr tener cuatro tipos de soluciones, polos puramente reales lo cual da como consecuencia un sistema sobreamortiguado; polos reales repetidos, lo cual obtiene un sistema crticamente amortiguado. Al ser los polos complejos conjugados, el sistema ser subamortiguado y cuando es puramente imaginario el comportamiento es oscilatorio. Hay casos en los que la parte real del polo es positiva, esto indica que el sistema ser inestable. Cuando un sistema tiene un factor de amortiguamiento entre cero y uno, se clasifica subamortiguado. Cuando se cambia el factor de amortiguamiento entre cero y uno, se puede observar que el tiempo de subida disminuye con el factor de amortiguamiento, pero tambin sucede la sobrelongacin mxima del sistema se va por los cielos. Esto se puede ver en la figura 17.

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En la prctica se observ que el sistema que tena la mejor respuesta era el crticamente amortiguado, seguido del subamortiguado y por ltimo el sobreamortiguado. Ahora, analizando la frecuencia a la que oscila el sistema, cuando el factor de amortiguamiento es cero, el sistema oscilar a la frecuencia natural no amortiguada, esto se observa en la ecuacin de la respuesta no amortiguada de la tabla 1. Cuando el factor de amortiguamiento est entre cero y uno, la frecuencia del sistema cambiar a ser la natural amortiguada (8) y sta a su vez ir disminuyendo mientras ms se acerque al valor de =1, en el cual ser cero, es por esto que, para un factor de amortiguamiento igual o mayor a uno, el sistema deja de oscilar, y se comporta de manera similar a un sistema de primer orden con polos negativos. Y con lo anterior concluimos con la prctica de sistemas de segundo orden.

5. Bibliografa
1. OGATA, Katsuhiko. Ingeniera de control moderna. 4ta Edicin. Prentice Hall, 2008, 965p.

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