Ch2 Modeles Pour Les SED Avec Supervision 2

Systmes Dynamiques Evnements Discrets _____________________________________________________________________________________________________________
SYSTMES DYNAMIQUES A VNEMENTS DISCRETS : DU MODLE LA COMMANDE

Jean-Louis FERRIER, Jean-Louis BOIMOND ISTIA - Universit d'Angers Laboratoire d'Ingnierie des Systmes Automatiss (LISA) 62 Avenue Notre-Dame du Lac, F-49000 ANGERS
e-mail : ferrier@istia.univ-angers.fr web : http://www.istia.univ-angers.fr/LISA
Les Systmes Dynamiques Evnements Discrets sont une classe de systmes dynamiques, pour la plupart "man-made" et complexes. Par opposition aux systmes dynamiques "continus", ils satisfont gnralement les deux proprits suivantes : a) l'espace d'tat est dcrit par un ensemble discret b) les transitions d'tat apparaissent seulement en des instants discrets du temps ; ces transitions d'tat sont associes des vnements. De nouveaux outils et de nouvelles mthodologies doivent tre dvelopps afin de modliser, concevoir, analyser les performances et commander de tels systmes.
1. INTRODUCTION 2. SYSTEMES A EVENEMENTS DISCRETS 2.1. Un exemple de SED 2.2. Systmes continus, systmes vnements discrets 3. DIFFERENTS MODELES POUR LES SED 3.1. Rseaux de Petri 3.2. Algbre des diodes 3.3. Langages et Automates
3.3.1. Langages 3.3.2. Automates
4. COMMANDE DES SED 4.1. Rseaux de Petri de commande 4.2. Suivi de trajectoires : squences de dates de tirs 4.3. Commande sous contraintes : un exemple 5. COMMANDE PAR SUPERVISION 6. CONCLUSION
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1 Modles et Systmes Jean-Louis Ferrier, Jean-Louis Boimond juin 04
1. INTRODUCTION
Les systmes automatiss de production, l'initiative de l'Homme, sont caractriss par une forte complexit et flexibilit ; selon un certain point de vue, ils peuvent tre spcifis par des modles "vnements discrets". Les systmes de trafic (arien, ferroviaire,...), les systmes de communication, le gnie logiciel,... sont d'autres exemples de systmes dynamiques dont l'activit est due aux occurrences asynchrones d'vnements discrets, dont certaines sont provoques (appui sur une touche du clavier) et d'autres pas (panne spontane d'un quipement) [Ho 89] [Cassandras 93]. Dans la section 2 le concept de Systmes Dynamiques Evnements Discrets (SDED), qui sera par la suite abrg en Systmes Evnements Discrets (SED), sera illustr. Un parallle avec les systmes dynamiques "classiques" variables continues sera tent et les diffrences entre ces systmes1 seront mises en exergue. Si le cadre de modlisation des systmes linaires est bien tabli, il n'en est pas de mme pour les SED. Quelques exemples simples illustreront en section 3 les potentialits de modlisation et danalyse par les rseaux de Petri, par l'algbre (max,+), par les automates et les langages. Les notions de signal de commande et de loi de commande dans le cadre des SED seront abordes en section 4. En section 5 la commande par supervision, qui repose sur la thorie des langages et des automates, sera esquisse. Dans la conclusion, il sera tent de dgager quelques lments de rflexion sur cette classe de systmes "artificiels" dont le dveloppement depuis quelques dcades a t concomitant de celui de l'informatique.
2. SYSTEMES A EVENEMENTS DISCRETS

2.1. Un exemple de SED Une souris se dplace de manire spontane (elle agit sans intervention extrieure) l'intrieur d'un labyrinthe.
P1 S1 P2 S2 S0 P3 p2 A p1 B p2 C
Les salles S i communiquent par des portes unidirectionnelles P1 et P3 et bidirectionnelle P2. On note par "p i" l'vnement : "la souris passe par la porte Pi".
p3
fig. 1.a Soit l'ensemble des vnements : = {p 1, p 2, p 3}.
fig. 1.b
Le concept de systme est caractris par : - des "composants" en interaction - une "fonction" particulire qu'il est sens raliser, avec le respect d'un ensemble de contraintes. Quelques dfinitions de "systme" : * "Un systme est un objet complexe, form de composants distincts relis entre eux par un certain nombre de relations" - Encyclopaedia Universalis. * "An assemblage or combination of things or parts forming a complex or unitary whole" - Webster's Dictionary. * " A combination of components that act together to perform a function not possible with any of the individual parts" - IEEE Standard Dictionary of Electrical and Electronic Terms.
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On conoit que les situations (ou comportements) possibles sont : la souris est dans la salle S 0 la souris est dans la salle S 1 la souris est dans la salle S 2 ce qui dfinit trois tats diffrents, relatifs aux possibilits d'occupation des salles. Le passage de l'tat "souris en S 0" (tat A) "souris en S 1" (tat B) a lieu sur l'occurrence de lvnement p 1. On peut alors construire le diagramme des tats (fig. 1.b). L'espace d'tat s'crit X = {A, B, C}.
2.2. Systmes continus, systmes vnements discrets
Des grandeurs telles que la position, la vitesse, l'acclration, le niveau, la pression, la temprature, le dbit, la tension, le courant,... sont des variables continues, dans le sens qu'elles peuvent prendre n'importe quelle valeur dans R lorsque le temps, lui-mme "continu", volue. Les quations diffrentielle s (et aux diffrences) sont alors un outil de base appropri pour la modlisation, l'analyse et la commande des systmes physiques temps continu (et temps discret) correspondants, de mme que pour des systmes autres que physiques et/ou base de lois de la nature (i.e., dynamique des populations). Comme nous pouvons le constater sur l'exemple prsent au 2.1., notre environnement est fait aussi de systmes pour lesquels : - les grandeurs auxquelles nous avons affaire sont discrtes, telles que le nombre de produits dans un stock, le nombre de processeurs en activit, ... - l'volution est conditionne par l'occurrence d'vnements, "certains instants", tels que la fin d'excution d'une tche, le franchissement d'un seuil devant entraner une action, l'arrive d'un produit, d'un client, la dfaillance d'un dispositif, ... On sait que le comportement d'un systme continu l'instant t peut tre rsum par son tat qui reprsente la mmoire minimale du pass ncessaire la dtermination du futur 2. Pour les modles tat continu, l'espace d'tat est un continuum compos de tous les vecteurs n dimensions composantes dans R (fig. 2.a). Dans la description des systmes chantillonns avec une priode Te, gnralement constante, la variable relle t est remplace par la variable entire k. Ces systmes sont dcrits par des quations aux diffrences. Il est important de noter que la discrtisation du temps n'implique pas la discrtisation de l'espace d'tat. L'tat peut prendre n'importe quelle valeur dans l'ensemble des nombres rels, comme dans le cas continu. On ne distinguera donc pas fondamentalement dans la suite les systmes dcrits par des quations diffrentielles et par des quations aux diffrences : ils sont simplement temps continu ou temps discret et la variable temps est une variable naturelle indpendante qui apparat comme argument de toutes les fonctions d'entre, d'tat ou de sortie.
L'tat X(ti) d'un systme au temps ti est l'information ncessaire en ti telle que la sortie y(t), pour tout t ti, est uniquement dtermine partir de cette information X(ti) et de la connaissance du signal d'excitation u(t), pour t ti. L'espace d'tat d'un systme est l'ensemble de toutes les valeurs possibles que peut prendre l'tat, cest ici un continuum. Un modle de systme s'crit dans l'espace d'tat sous la forme gnrale (cas contin u) :
X ( t ) = f(X(t), u(t), t) y(t) = g(X(t), u(t), t)
X(t0 ) = X0
Dans le cas des systmes linaires invariants dans le temps cette forme se rduit : temps continu temps discret
X ( t ) = AX(t) + Bu(t) y(t) = CX(t) + Du(t)
X(t0 ) = X0
X(k+1) = FX(k) + Gu(k) y(k) = CX(k) + Du(k)
X(k0 ) = X0
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Pour les modles vnements discrets (fig. 2.b), l'espace d'tat est un ensemble discret et l'tat change seulement certains instants du temps , de faon instantane. A chacune de ces transitions, on peut associer un vnement, d'o la dfinition informelle d'un SED. Un Systme Evnements Discrets est un systme espace d'tat discret dont les transitions entre tats sont associes loccurrence dvnements discrets asynchrones.
Dans le jeu d'chec par exemple, chaque configuration dfinit un tat. L'espace d'tat rsultant est grand, mais discret.
tat
(espace d'tat discret X)
tat X (t) =
x1 (t) x2 (t)
X2 X6 X4 X1
x2
X5 X3
x1
t
e1 ti e2 tj e3 tk e4 tl e2 tm e5 tn e6 to e7 tp
vnements
temps
X = { X1, X2, X3, X4, X5, X6 } ensemble (discret) dtats = espace dtats = { e1, e2, e3, e4, e5, e6, e7 } ensemble d'vnements discret
fig. 2.a
fig 2.b
fig. 2. Comparaison des trajectoires pour a) un modle tat continu (systme continu) b) un modle vnements discrets (SED) La trajectoire (constante par morceaux) saute d'un tat un autre avec l'occurrence d'un vnement Remarques : un mme vnement (e2) peut conduire des tats diffrents. des vnements diffrents (e1 et e5) peuvent conduire un mme tat des vnements (e3) peuvent se produire et tre inactifs pour ce systme la squence des tats et le temps de maintien associ chaque tat caractrisent la trajectoire.
Lorsque l'entre du SED est spcifie de manire dterministe comme une squence d'vnements {e1, e2,...}, sans information sur le temps auquel les occurrences de ces vnements se produisent, partant d'un tat initial, on dcrit la trajectoire en termes de squence d'tats rsultants : on a un modle non temporis qui dcrit le comportement logique du systme et qui permet de rpondre en particulier la question : "Un tat particulier peut-il tre atteint ?"
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Lorsque l'entre du SED est spcifie de manire dterministe comme une squence d'vnements auxquels sont associes les dates d'occurrence ti, on peut construire la trajectoire complte du modle temporis et rpondre notamment aux questions : "Quand un tat particulier sera-t-il atteint ?" "Combien de temps le systme passe-t-il dans un tat particulier ?"
"Combien de fois un tat particulier peut-il tre atteint sur un intervalle de temps donn ?"
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3. DIFFERENTS MODELES POUR LES SED

Rappelons qu'un modle est une approximation, une vue partielle plus ou moins abstraite de la ralit afin de lapprhender plus simplement, selon un point de vue et quil est tabli pour un objectif donn. Un modle est donc subjectif puisqu'il est tabli en fonction des objectifs, du jugement, de la nature et de la qualit des informations dont dispose le concepteur. Il peut tre exprim par des mathmatiques, des symboles, des mots,...[Calvez 90]. Seront prsents succinctement les rseaux de Petri, lalgbre (max,+), les langages et automates, trois outils de modlisation et d'analyse des systmes qui trouvent galement une application en commande. 3.1. Rseaux de Petri Les rseaux de Petri (RdP), quils soient ordinaires, gnraliss, colors, temporiss, temporels, stochastiques,... sont un outil graphique support mathmatique permettant de modliser, visualiser et analyser des volutions comportant du paralllisme, de la synchronisation et du partage de ressource [Brams 83] [Murata 89] [David et al. 89] [Alla et al. 00].
Un RdP ordinaire non marqu peut tre dfini par un 4-uplet, Q = P, T, Pr, Post tel que : P = {P1, P2, ..., Pn} est un ensemble fini et non vide de places ; T = {T1, T2, ..., Tm } est un ensemble fini et non vide de transitions ; PT= cest--dire que les ensembles P et T sont disjoints (avec P T ) ; Pr : P T {0,1} est lapplication dincidence avant ; Post : P T {0,1} est lapplication dincidence arrire. Pr(Pi, Tj) est le poids de larc (orient) reliant la place Pi la place Tj ; ce poids vaut 1 si larc existe et 0 sinon. Post(Pi, Tj) est le poids de larc (orient) reliant la transition Tj la place Pi. Un RdP gnralis non marqu est dfini comme un RdP ordinaire non marqu, sauf que : Pr : P T et Post : P T . Un RdP marqu, ordinaire ou gnralis, est un RdP auquel on associe un marquage initial m0 la structure dfinie prcdemment. On appelle matrice dincidence avant la matrice W- = [wij-] , o wij- = Pr(Pi, Tj), et matrice dincidence arrire la matrice W = [wij+ ] , o wij+ = Post(Pi, Tj). On appelle matrice dincidence, la matrice W = W+ - W- = [wij] de dimension n m. Une colonne de cette matrice correspond la modification du marquage apporte par le franchissement de la transition correspondante. La matrice dincidence est une reprsentation structurelle du RdP, elle est indpendante du marquage. Le franchissement dune transition Tj ne peut seffectuer que si le marquage de chacune des places Pi directement en amont de cette transition est tel que : m(Pi) poids (Pi Tj) = wij- (condition ncessaire). Le franchissement (tir) de Tj consiste retirer wij- marques dans chacune des places directement en amont de Tj et ajouter wij+ marques dans chacune des places directement en aval de Tj .
+
Un RdP P-temporis (respectivement T-temporis) est un 2-uplet R, Tempo tel que : R est un RdP marqu ; Tempo est une application de lensemble P des places (respectivement de lensemble T des transitions) dans lensemble des nombres rationnels positifs ou nuls. Tempo(Pi) = di est la valeur de la temporisation associe la place Pi (respectivement Tempo(Tj) = dj est la valeur de la temporisation associe la transition Tj). On notera aussi lexistence des RdP P-temporels (respectivement T-temporels), pour lesquels on associe aux places (respectivement aux transitions) une temporisation dont la valeur se situe lintrieur dun intervalle [a, b]. Cette situation se rencontre typiquement pour les bains de trempage ou les fours pour lesquels une pice doit sjourner entre une dure minimale et une dure maximale. Un RdP synchronis est un 3-uplet R, E, Sync tel que : R est un RdP marqu ; E est un ensemble dvnements externes ; Sync est une application de lensemble T des transitions de R dans E {e}, o e est lvnement toujours occurrent.
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Exemple : Un systme du type file d'attente lmentaire est reprsent fig. 3.a. Chaque client qui arrive est, soit servi immdiatement par le serveur, soit il doit d'abord attendre dans la file jusqu' ce que le serveur soit disponible. Aprs avoir reu le service, chaque client repart. Vue comme un SED, on associe la file d'attente un ensemble d'vnements = {a, s, d} o a dsigne l'vnement " arrive du client", s l'vnement "dmarrage du service" et d l'vnement "dpart du client". La fig. 3.b reprsente une modlisation de ce procd par rseau de Petri synchronis : P = {F, SO, SL} ; T = {T1, T2, T3} ; = {a, s, d} ; m0T = [0, 0, 1] avec F : file, SO : serveur occup, SL : serveur libre, : ensemble des vnements externes
le tir de la transition source T1 est li loccurrence de lvnement a. SL T2 le tir de la transition T2 est li 2 conditions : - validation par la prsence d'au moins un client dans la file F (matrialise par la prsence dau moins un jeton dans la place F) et le fait que le serveur soit libre (prsence dun jeton dans la place SL), - le dmarrage effectif du service (occurrence de lvnement s). un jeton dans la place SO indique que le serveur est occup.
a arrive client arrive client File Serveur F dpart client
T1
s dmarrage service SO d dpart client (fin du service)
T3
fig. 3.a
fig. 3.b
L'tat du systme modlis par le RdP est reprsent par le vecteur de marquage dfinissant le nombre de jetons que contient chaque place. Lvolution de ltat (dynamique du systme) correspond donc une volution du marquage. Lvolution du marquage se produit par le franchissement de transitions : l'occurrence d'un vnement correspond le franchissement d'une transition, si certaines conditions sur le marquage de ses places amont sont satisfaites (dans le cas dun RdP autonome seuls les marquages des places interviennent pour le franchissement des transitions). L'espace des marquages accessibles tient lieu d'espace d'tats. Par analyse, deux types de proprits sont tudies partir dun modle RdP : celles indpendantes du marquage initial (proprits de structure), celles dpendant du marquage initial (proprits de comportement). Parmi les principales proprits que lon peut extraire du modle citons la bornitude, la vivacit (non blocage), laccessibilit, la rinitialisabilit, la prsence de conflits effectifs, le temps de cycle (pour un RdP temporis), etc. Les principales mthodes danalyse des proprits peuvent tre classes en trois groupes : graphe des marquages ou de larborescence de couverture. Une arborescence est un graphe particulier compos darcs orients qui divergent progressivement partir dun nud appel racine de larborescence (une arborescence ne contient pas de circuit), algbre linaire (dans ), rduction de RdP. L'algbre linaire rend possible l'tude de proprits structurelles, en particulier par la recherche des invariants linaires de places (composantes conservatives) et des invariants linaires de transitions (composantes rptitives) et donne aussi des rsultats dpendant du marquage. On peut en dduire si le rseau est born ou sauf, sans blocage et s'il est rinitialisable ou vivant.
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Si depuis un marquage mi, on atteint un marquage mk avec la squence de franchissement S (de vecteur caractristique s de dimension m dont la composante numro j correspond au nombre de franchissements de la transition Tj dans S), on peut crire l'quation fondamentale : mk = mi + W s avec W la matrice d'incidence du rseau. On notera deux structures particulires de RdP : les graphes dtat, tels que toute transition a exactement une place dentre et une place de sortie. Ils permettent de visualiser des conflits (dcisions), mais pas des phnomnes de synchronisation ; les graphes dvnements, tels que toute place a exactement une transition dentre et une transition de sortie. Ils permettent de visualiser des phnomnes de synchronisation mais pas de conflits. De nombreux rsultats existent pour cette sous-classe de modles. Un RdP peut dcrire un fonctionnement qui dpend du temps. Pour valuer les performances dynamiques (temporelles) du modle, on peut associer des temporisations (nombres rationnels) aux transitions ou aux places. Sous certaines conditions, aprs un certain rgime transitoire, le rseau fonctionne en rgime permanent. Pour tudier le rgime stationnaire (rgime permanent) d'un RdP temporis, on s'intresse aux frquences de franchissement des transitions, ce qui permet de dterminer une priode minimale de fonctionnement d'un rseau temporis3 [Sifakis 79] [Ramamoorthy et al. 80] [Mares et al. 94]. 3.2. Algbre des diodes La structure algbrique de diode permet de modliser et dvaluer les performances de certains systmes vnements discrets, essentiellement les graphes d'vnements temporiss (GET)4, via des quations dtat linaires, ce qui n'est pas possible par utilisation de l'algbre classique [Baccelli et al. 92]. Cette approche prsente de grandes analogies de forme avec la thorie "classique" des systmes linaires continus. A la diffrence du modle dtat classiquement associ un RdP, ltat considr ici pour aboutir cette reprsentation linaire est associ non plus aux places des GET mais leurs transitions. Le temps, associ aux vnements, est intgr de manire naturelle cette classe de modles.
Lensemble R {-}, muni des lois max (note ) et + (note ) est un diode car il respecte les axiomes suivants : lopration est associative ((a b) c = a (b c)), commutative (a b = b a), idempotente (a a = a) et admet un lment neutre not (cest--dire (a = a)) ; lopration est associative, distributive par rapport (cest--dire ((a b) c = (a c) (b c))), admet un lment neutre not e (cest--dire (a e = e a = a)) et un lment absorbant (cest--dire (a = a = )). a, b R {-}, a b = max(a, b) et a b = a+b ; = - et e = 0. Gnralement on crira ab pour a b. La structure algbrique (R {-}, , ), note Rmax , est un diode commutatif ( est commutative).
La borne minimale de la priode de fonctionnement, ou temps de cycle, pour un RdP P -temporis sexprime par : min = max {x kT D W + y / x kT m 0 }, lexpression entre accolades tant value pour chaque P -invariant x kT. D est une matrice diagonale telle que Dii = di ; W + est la matrice dincidence arrire ; y est le T -invariant. Soit un graphe dvnements temporis fortement connexe. Lensemble de ses circuits lmentaires est C = {C1 , C2 , ...}. Soient Ck un circuit lmentaire, d(Ck) la somme des valeurs des temporisations des places composant ce circuit et m(Ck) la somme des valeurs des marquages des places composant ce circuit. On montre alors que la borne minimale (fonctionnement en vitesse propre) du temps de cycle pour le graphe dvnements considr sexprime simplement par : min = max {d(Ck) / m(Ck)}, lexpression entre accolades tant value pour chaque circuit lmentaire Ck C.
On rappelle que les graphes d'vnements (GE) sont une sous-classe des rseaux de Petri ; ils modlisent des actions qui cooprent en se transmettant des rsultats, mais ne permettent de modliser ni des choix, ni des conflits d'allocation de ressources entre processus.
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Systmes Dynamiques Evnements Discrets _____________________________________________________________________________________________________________ De manire duale on dfinit le diode not Rmin par la structure algbrique (R {+}, , ), les oprations et tant dfinies par a b = min(a, b) et a b = a + b, avec = + et e = 0. La plus petite solution de lquation linaire x = ax b est donne par x = a*b avec a* = kN ak . Lquation linaire ax = b nadmet pas toujours une solution unique (quand elle existe). Cependant, il existe un sous-ensemble S de soussolutions ayant une borne suprieure. Cette borne est appele rsidue gauche de b par a.
Pour obtenir un modle linaire au sens de Rmax, il faut que le RdP associ soit un graphe d'vnements. Dans l'approche (max,+), l'tat est constitu des dates de franchissement des transitions et xi(k) reprsente la date du k e franchissement de la transition Ti. On associe la place Pi la temporisation d i ; un jeton arriv dans la place Pi doit rester dans cette place pendant d i units de temps (il est indisponible). Le k e tir de Ti peut se produire aprs la k e arrive dun jeton dans les places en amont de Ti ; ces places auront donc reu de leurs transitions amont (une transition pour chaque place), la quantit k - m0(Pi) jetons, o m0 est le marquage initial du graphe. A chaque transition Ti , on peut associer une application appele dateur xi : k xi(k). Si, au lieu de sintresser aux dates de franchissement des transitions dun graphe dvnements temporis, on considre le nombre de franchissements des transitions jusqu' linstant t , la description du comportement du graphe peut se reprsenter par des quations (min,+)-linaires. A chaque transition Ti , on peut associer une application appele compteur xi : t xi(t). Exemple : Considrons une machine susceptible de fabriquer une pice en d 3 units de temps. Cette dure inclut le chargement et le dchargement [Boimond 93]. La machine est pourvue dun stock dentre. Le modle du systme est reprsent ci-dessous :
P2 P1 P3 T0 T1 T2 d3 Le tir de la transition T0 indique quune pice pntre dans le stock dentre reprsent par la place P1. Le tir de T1 reprsente le chargement de la pice sur la machine quand celle-ci est libre (jeton alors prsent dans la place P2) et quune pice est prsente dans le stock dentre. La temporisation d 3 associ la place P3 reprsente le temps de fabrication. Le tir de T2 indique que la fabrication dune pice est termine, la machine est disponible.
fig. 4
Dans lalgbre (max,+), le comportement du modle au plus tt (lingalit entre le premier et le deuxime membre des deux quations ci-dessous devient lgalit =) est dcrit par : x1(k+1) = max (x2(k), x0(k+1)) et x2(k) = x1(k) + d 3 qui scrit, en omettant pour allger l'criture, x1(k+1) = d 3 x1(k) x0(k+1) x2(k) = d 3 x1(k) o x1, x2, x0 sont des scalaires. En posant, par analogie avec la thorie des systmes, x0() = u() et x2() = y(), alors lquation dtat e t lquation de sortie scrivent : x1(k+1) = d 3 x1(k) u 0(k+1) y(k) = d 3 x1(k) Cette reprsentation dtat peut se gnraliser pour un modle relatif un systme plus complexe (MIMO) et toujours se ramener une forme rcurrente markovienne du type :
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X(k) = AX(k-1) BU(k) Y(k) = CX(k) o u l(j), xi(j) et yp(j) reprsentent ici les temps auxquels ont lieu respectivement les j e tirs de u l (entre ou commande), de xi (transition Ti), de yp (transition de sortie).
Les lois et utilises pour le calcul matriciel suivent les mmes rgles que celles de l'algbre usuelle : Si A (Rmax )np, B (Rmax )np, alors C = A B, avec cij = aij bij = max(aij, bij). Si A (Rmax )np, B (Rmax )pq, alors C = A B, C (Rmax )nq et cij = (aik bkj) =
k
max (aik + bkj).

k
Llment neutre pour est la matrice identit, note e, dont les lments sur la diagonale principale sont gaux 0 et tous les autres ; llment neutre pour est la matrice zro, note , dont tous les lments sont gaux .
Si lentre nest pas une contrainte pour lvolution de ltat du GET, celui-ci fonctionne alors en rgime autonome. Le calcul de la valeur propre de la matrice dvolution A (cas irrductible)5 dun GET permet de dduire la priode du rgime stationnaire : la valeur propre correspond au temps de cycle du GET, cest-dire au temps sparant deux tirs conscutifs dune transition. Ce rgime priodique est gnralement atteint aprs un rgime transitoire fini. La squence et les dates de franchissement des transitions peuvent tre dtermines analytiquement pour le rgime transitoire. On dtermine ainsi avec prcision le dbut du rgime permanent [Mares et al. 94]. Outre la reprsentation dtat prsente, il est possible dobtenir une reprsentation du comportement entre-sortie des systmes tudis : la sortie correspond une sup-convolution de la rponse impulsionnelle par lentre ; la sortie dun GET mono-entre mono-sortie apparat comme le produit dune srie de transfert par une srie dentre par lutilisation des transformes en et en (analogues la transforme en z) ; la prise en compte simultane des aspects vnementiel et temporel conduit une reprsentation bidimensionnelle et ltablissement dune matrice de transfert entre-sortie. 3.3. Langages et Automates Ils permettent de traiter mathmatiquement les problmes relatifs aux SED, essentiellement dun point de vue logique (analyse qualitative). La thorie des automates tats finis ( nombre dtats fini) a t principalement dveloppe avec la thorie des langages. Ces modles reviennent spcifier des ensembles dtats et des transitions entre ces tats [Arnold 92]. Chaque SED a un ensemble dvnements qui lui est associ, ces vnements font voluer le SED. Cet ensemble peut tre vu comme un alphabet dun langage et les squences dvnements sont des mots (aussi appels chanes) de ce langage. Un automate est alors un dispositif qui engendre un langage en manipulant lalphabet (les vnements). 3.3.1. Langages
Le problme de la recherche de valeurs propres et vecteurs propres de la matrice A sexprime comme la recherche de couples (, v), avec v tels que : A v = v.
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Systmes Dynamiques Evnements Discrets _____________________________________________________________________________________________________________ Un langage L, dfini sur un alphabet , est un ensemble de mots, ou de chanes, forms partir des (tiquettes des) vnements dans . La longueur dun mot s, note s , correspond au nombre dvnements qui le composent. Soit = {, , } un alphabet. On peut alors dfinir un langage, par exemple, L1 = {, , } constitu de 3 mots seulement o le mot vide est not , soit = . Un langage L2 tel que L2 = {tous les mots possibles de longueur finie qui dmarrent avec lvnement } comporte un nombre "infini" de mots, ce langage ne peut pas tre totalement dcrit par une numration. La classe des langages rguliers peut tre reprsente par une expression rgulire, expression compacte. Des oprations sur des ensembles sont ainsi transformes en des oprations algbriques sur des expressions rgulires. Les expressions rgulires sont dfinies partir dexpressions lmentaires et des oprations de concatnation, dunion, de fermeture itrative6 [Hopcroft et al. 79]. Les expressions rgulires sur sont les expressions formes par les rgles suivantes : , et les lments de sont des expressions rgulires, si r1 et r2 sont des expressions rgulires, alors (r1 r2), (r1 + r2), (r1)* et (r2)* sont des expressions rgulires. Un exemple de calcul de L* : soit L = {abc , cba} , alors L* = Ln . On calcule de manire itrative L0 = { } , L1 = L L0 = {abc, cba },
n =0
L = L L = {abc, cba}{abc, cba }= {abcabc , abccba , cbaabc, cbacba }, .

2 1
*
L3 = L L2 ,
etc.,
ce
qui
conduit
L = { , abc, cba , abcabc , abccba , cbaabc, cbacba ,...} . La concatnation nest pas commutative ab ba . Le thorme de Kleene tablit lquivalence entre les langages rguliers et les langages modlisables par des automates finis : il existe toujours un automate qui gnre un langage rgulier donn et, linverse, le langage dun automate sexprime toujours par une expression rgulire.
Quelques oprations sur les ensembles, utilises par la suite, mritent dtre prsentes. Lensemble * est un ensemble infini qui contient tous les mots susceptibles dtre forms partir des lments de . La notation 1 2 correspond la diffrence de deux ensembles : Le power set dun ensemble , not 2, est lensemble de tous les sous-ensembles de . Soit = {a, b} , alors 2 = {, {a}, { }{a, b}} . b, Une chane s1 est dite prfixe dune chane s3 sil existe une chane s2 * telle que s1s2 = s3. Une chane est le prfixe delle-mme. Le langage Prf(L) est la fermeture prfixielle dun langage L. Le langage Prf(L) consiste en tous les prfixes des mots de L : Un langage L est ferm par ses prfixes (ou prfixe-clos) si L = Prf(L). Par exemple, L = { , , } nest pas prfixe-clos ; L = { , , , } est prfixe-clos. Pref(L) = {s1 * s2 *, s1s2 L}. 1 2 = { est dans 1 et nest pas dans 2}.
Exemple : Soit = {, , }, lexpression rgulire ( + )* dnote le langage infini L = {, , , , , , ,...}. Il est remarquer quun langage rgulier nest pas ncessairement constitu dun nombre fini de mots. En revanche, tout langage fini peut tre dcrit par une expression rgulire : si L = {s1, s2 ,K , sn } , alors lexpression rgulire s1 + s2 + L + sn dfinit ce langage. 3.3.2. Automates Les automates considrs seront des automates finis (dont le nombre dtats est fini) et dterministes.
Un automate fini peut tre dfini par un 5-uplet A = (X, , f, x0, XF) tel que : X est lensemble (fini) des tats ; cest lespace des tats, il est discret ; est un alphabet fini ; f est la fonction de transition (partielle si non dfinie pour certaines valeurs) dtat f : X X ;
6
Soient lalphabet et deux langages A et B construits sur ce mme alphabet. Concatnation : AB = {w w = uv, uA, vB} ; llment neutre pour lopration "" est le mot vide , savoir r = r = r. Union : A B = {w w A ou w B}.
Fermeture itrative (toile de Kleene) : A* =
n =0
An avec A0 = et An = AAn-1 , n 1. Lexpression rgulire associe r* est alors : r* =
+ r + rr + rrr + ... on obtient un ensemble infini de chanes.
____________________________________________________________________________________________
Systmes Dynamiques Evnements Discrets _____________________________________________________________________________________________________________ x0 est ltat initial ; XF est lensemble dtats finals, XF X. Ltat courant xi du systme modlis par lautomate rsume linformation sur le pass. Cette information est suffisante pour dterminer lvolution future, connaissant les entres appliques appartenant lensemble .
Un langage L engendr par un automate (dtats) fini A est dit rgulier. On le note L(A). Exemple : Soit lautomate reprsent figure 5. Ltat initial est repr par une flche entrante, ltat final xj, aussi appel tat marqu, est reprsent par un double cercle. Soit = {, } et lexpression rgulire ( + )*. Le langage L dcrit par lexpression rgulire ( + )* peut tre reconnu par lautomate fini de la figure 5 ; cest le langage marqu Lm qui sexprime par : Lm = { , , , , , ,K}.
xi
xj
o X = {xi, xj} x0 = xi ; XF = {xj} et f(xi, ) = xj f(xi,) = xi f(xj,) = xj f(xj,) = xi
fig. 5 Lautomate engendre le langage L(A) dcrit par lexpression rgulire sexprime par : L( A) = { , , , , , , , , , ,K} .
( + ) + ( + ) .
Ce langage
Une chane, ou squence, s appartient au langage L dun automate si f(x0, s) ! (cest--dire si f(x0, s) est dfinie). Une chane s est reconnue par un automate si f(x0, s) = x avec x XF. Soit P lautomate modlisant le comportement dun procd. Soit L(P) tel que L(P) * et L(P) non vide, le langage constitu de tous les mots de lautomate P donn. Toute squence dvnements qui se produit dans lautomate est prcde de ses prfixes, donc L(P) = Prf(L(P)). Le langage Lm(P) tel que Lm(P) L(P) est appel langage marqu de lautomate, il est constitu de tous les mots de lautomate dont lexcution traduit la ralisation dune tche (on atteint un ou plusieurs- tat final, cest--dire marqu). Gnralement, le langage marqu nest pas ferm par ses prfixes : les premires tapes dune tche ne reprsentent pas la ralisation de cette tche. Le couple (L(P), Lm(P)) ainsi dfini modlise le comportement de lautomate et du SED sous-jacent. Un automate est dit dterministe si ltat initial est unique et si la relation de transition, applique un couple (xi, ), dfinit toujours un unique tat. Un automate non dterministe peut avoir plusieurs tats initiaux, et sa relation de transition est dfinie par f : X 2X et non plus par f : X X. Un tat xj X est dit accessible sil existe une chane s * telle que xj = f(x0, s), cest--dire que lautomate peut y accder depuis ltat initial. Un tat xi X est dit co-accessible sil existe une chane s * telle que xj = f(xi, s) XF, cest--dire que partir de cet tat lautomate peut atteindre un tat marqu. Un automate A est qualifi de non-bloquant lorsque tout tat accessible est co-accessible, ce qui scrit aussi : L(A) = Prf(Lm(A)) ; toute chane qui peut tre gnre par A est le prfixe dun mot marqu. Si on suppose quun langage est dcrit par une expression rgulire, on sait alors construire lautomate fini associ ce langage. Le problme inverse consiste construire une expression rgulire dcrivant L(A) partir dun automate A. Exemple :
____________________________________________________________________________________________
Soit lautomate A de la fig. 6.
a x1 c x5 x2
b x3 a
b x4
fig. 6 Procdons la mise en quation du modle afin dtablir le langage et le langage marqu correspondants de lautomate A [Gouin 99]. Le langage L (A) correspond tout ce qui peut tre fait depuis ltat initial x1 . Le langage marqu Lm (A) correspond tout ce qui peut tre fait partir de ltat initial pour atteindre un ou plusieurs- tat marqu. Deux rsultats sont ncessaires pour la rsolution des quations : la plus petite solution de lquation X = AX + B est X = A*B (1) * et la plus petite solution de lquation X = XA + B est X = BA . (2) Langage L(A). Depuis chaque tat, il faut dcrire tout ce que lautomate peut faire (mise en quations), puis procder par substitution pour dfinir lquation de ltat initial x1 uniquement par des vnements (rsolution de lquation). Lautomate A se traduit par le systme : x1 = ax2 + x2 = bx3 + cx5 + x3 = ax2 + bx4 + x4 = x5 = La premire quation exprime que depuis x1, lautomate peut rester dans ltat x1 (vnement ), ou atteindre ltat x2 (sur occurrence de lvnement a). En procdant par substitution, on obtient : x3 = ax2 + b + x2 = bx3 + c + = bax2 + bb + b + c + = (ba)* (bb + b + c + ) (application de (1)). Ainsi : x1 = a(ba)*(bb + b + c + ) + = a(ba)*( + b + c + bb) + = L(A). Langage Lm(A). Ce langage reprsente tout ce que lautomate peut faire partir de ltat initial pour atteindre un tat marqu. Une premire mthode, qui pourrait tre qualifie de "backward", procde de la manire suivante : pour tout tat accessible et co-accessible -cest--dire dans lexemple x1 , x 2 , x 3 , x 4 ( x 5 nest pas co-accessible)-, il faut chercher comment lautomate a pu arriver dans cet tat, puis procder par substitution pour rsoudre lquation de ltat marqu. Si lautomate contient plusieurs tats marqus, il faut rsoudre une quation par tat marqu et le langage sera un ou entre ces diffrentes quations. Lautomate A donne lieu au systme : x1 = ; x2 = x1a + x3a ; x3 = x2b ; x4 = x3b. En procdant par substitution et en appliquant la relation (2), soit par exemple x 2 = a + x 2ba , do x 2 = a (ba) , on aboutit : x4 = a(ba)*bb = Lm(A). Une deuxime mthode, qui pourrait tre qualifie de "forward", procde de la manire suivante : depuis tout tat accessible et co-accessible il faut chercher tout ce que lautomate peut faire pour atteindre un tat marqu, puis
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procder par substitution pour rsoudre lquation de ltat initial. Daprs lautomate A, il est possible de construire le systme : x1 = ax2 ; x2 = bx3 ; x3 = bx4 + ax2 ; x4 = . En procdant par substitution et en utilisant la relation (1), on aboutit : x1 = a(ba)*bb = Lm(A). Une autre expression possible est : Lm ( A) = ab(ab) * b . Les concepts d'automate et de langage sont largement exploits dans la commande par supervision des SED.
4. COMMANDE DES SED

L'objectif d'une commande est d'imposer au procd un comportement spcifi, tout en respectant un ensemble de contraintes. La synthse de la commande est base sur un modle du procd. Le respect dobjectifs temporels ncessite des outils mathmatiques aptes manipuler des dates. Cette section se veut volontairement synthtique, seules les grandes lignes de la commande des SED sont abordes. La section 5 dveloppera en dtail les aspects commande par supervision. 4.1. Rseaux de Petri de commande Les RdP permettent la fois de modliser le procd et d'en reprsenter la commande [Godon et al. 97]. Dans le contexte des rseaux de Petri, les spcifications ou contraintes peuvent se dcliner en tat interdit (marquage interdit), ensembles de marquages interdits, squences dvnements interdites,... Pour cela, on va restreindre par le contrle le fonctionnement du procd de telle manire que seulement les marquages lgaux puissent tre atteints, donc interdire le tir de certaines transitions contrlables. Gnralement les modles RdP sont compacts, ils permettent de reprsenter un grand nombre dtats possibles du procd avec un nombre de places et de transitions limit. De plus, on peut mettre profit la structure du modle (graphes d'vnements, graphes d'tats,...) et les proprits rsultantes (invariants, bornitude,...) pour diminuer la complexit algorithmique de la synthse de la commande [Holloway 90] [Baghdadi 96][Holloway et al. 97]. Des mthodologies de synthse de la loi de commande ont t proposes ; parmi les outils existants, l'atelier logiciel Petri MAKER permet, dans un environnement homogne, de modliser, d'valuer les performances et de commander un systme, via une interface d'entres-sorties [Godon et al. 95a][Godon 96].Cette mthodologie a t applique la commande de convertisseurs statiques [Sechilariu et al. 95]. 4.2. Suivi de trajectoires : squences de dates de tirs Considrons un objectif de pilotage en juste temps dun SED. Dans le cas dun GET, il sagit de rpondre au problme suivant : connaissant les dates de tir dsires des transitions de sortie, quels instants doit-on tirer au plus tard les transitions dentre afin que les jetons sortent au plus tard avant les dates dsires ? Dans le cas dune ligne de production cela revient introduire les matires premires le plus tard possible tout en respectant les demandes des clients. Dans le cas thorique o le modle est exact, une commande optimale vis--vis du juste temps, reposant sur une structure en boucle ouverte a t propose en utilisant lalgbre (max,+) [Baccelli 92]. Afin de compenser dventuelles erreurs de modlisation et/ou linfluence de perturbations extrieures, une structure de commande en boucle ferme a t dveloppe. Les diffrentes approches retenues s'inspirent de la thorie linaire des systmes continus : problme de linversion du modle, mise en uvre dun modle de rfrence, principe de la commande adaptative, synthse de feedback linaire dans les diodes. [Boimond et al. 96][Hardouin et al. 97][Menguy 97][ Cottenceau et al. 99a][Cottenceau 99b][Lahaye et al. 99].
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4.3. Commande sous contraintes : un exemple Prenons l'exemple bien connu [Wonham 87] du chat et de la souris pouvant se dplacer dans un labyrinthe de 5 pices (fig. 6.a). Le chat peut voluer travers 7 portes (C1 C7) et la souris travers 6 portes (M 1 M 6). Le SED commander (procd) not G est ici une combinaison (composition) des deux systmes indpendants : celui associ au chat, not C, et celui associ la souris, not M. Ils peuvent tre reprsents par les matrices des fig. 6.b et fig. 6.c.
R2
M1 C3
chat
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4 c1 c4 c2 c7 c3 c7 c5 c6 ouverture des portes M 5 et C3
R1
C2 M2
M3 C1 C7 C4 M6
R0
m4 ou c 2
m5 ou c 3
souris
0 1 2 3 4
M5
M4
C6
R3
C5
R4
0 1 2 3 4 m1 m4 m3 m2 m6 m5
fermeture des portes M 5 et C3
fig. 6.a
fig. 6.b et 6.c
fig. 6.d
Par exemple, la souris peut se dplacer de la pice R2 la pice R1 en franchissant la porte M 2 (vnement m2) ; le chat peut se dplacer depuis la pice R3 la pice R4 travers C5 (vnement c5). L'objectif de la commande consiste, dans la conception du systme global (procd + commande), prendre en compte les contraintes suivantes : dans l'tat initial, le chat est dans la pice R2 et la souris dans la pice R4 Les animaux ne doivent jamais tre dans la mme pice le systme peut tre rinitialis (l'tat initial est toujours accessible) toutes les portes sont commandables (on peut assurer leur ouverture ou fermeture), except la porte C7 (toujours ouverte) tout en permettant un dplacement maximal des animaux. Les systmes C et M ont chacun 5 tats, leur produit synchronis (composition) G permet de reprsenter le comportement global du systme compos du chat et de la souris. Il comporte donc 5 5 = 25 tats. Une mthodologie de prise en compte des diffrentes contraintes (statiques et dynamiques) conduit, par affinages successifs, une rduction du nombre des tats de G, puis l'obtention d'un modle de commande que l'on peut reprsenter par un rseau de Petri. La fig. 6.d montre le rsultat obtenu pour notre exemple. Les algorithmes mis en jeu, implants sur calculateur, produisent un code excutable, en mesure de commander le systme [Godon et al. 97]. Une application de la thorie de la supervision la commande d'un atelier flexible est prsente dans [Charbonnier et al. 95]. La synthse de la commande est base sur les concepts d'une modlisation par automates et langages. La supervision suppose que l'on puisse interdire l'occurrence de certains vnements, ce qui sous-entend la notion d'vnements contrlables et vnements incontrlables. La section 5 a pour objectif de prsenter de manire dtaille la commande par supervision.
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5. COMMANDE PAR SUPERVISION

Comme il a t dj mentionn, lobjectif de toute commande est dimposer au procd un comportement spcifi, tout en respectant un ensemble de contraintes. La synthse de la commande est base sur un modle du procd. Au niveau dune description ogique (qualitative), le comportement dun SED est spcifi par la liste ordonne des l vnements, sans tenir compte du temps entre deux vnements conscutifs. Un objectif typique de commande par supervision est de faire en sorte quune squence non dsire dvnements ne se produise pas.
5.1. Introduction Les modles machines tats sont de manire conceptuelle les plus attractifs cause de leur simplicit inhrente et par le fait qu'ils peuvent tre dcrits de faon adquate par des automates tats finis et la thorie des langages rguliers. Dans une approche automate, on modlisera un SED au niveau de son comportement logique par une paire de langages nots L et Lm : L = Pref(L) est lensemble des squences que le SED peut gnrer, Lm L est le langage associ aux squences qui conduisent des tats marqus ; il est utilis pour reprsenter la ralisation de certaines oprations particulires ou tches. Les langages L et Lm sont dfinis sur lensemble des vnements, not . Exemple 5.1. Soit lautomate de la figure 5.1 qui modlise le comportement dun systme suite loccurrence des vnements a, b, c . Ltat q 0 est ltat initial, ltat q 2 est ltat marqu.
a q0 q1
q2
Figure 5.1. Automate modlisant le comportement dun systme.
Partant de ltat initial, on peut atteindre q 0 par loccurrence de lvnement , de la squence (dvnements) ab, de la squence abab, etc. Partant de ltat initial, on peut atteindre q 1 par loccurrence de la squence a, de la squence aba, etc. Partant de ltat initial, on peut atteindre q 2 par loccurrence de lvnement c, de la squence abc, etc. Le langage L associ ce modle automate du procd scrit donc sous forme dune expression rgulire : L = (ab)*( + a + c) Partant de ltat initial, on peut atteindre q 2 (tat marqu) par loccurrence de c, de la squence abc, de la squence ababc, etc. Le langage Lm associ ce modle du procd scrit donc sous forme dune expression rgulire : Lm = (ab)*c Cet exemple sera repris ultrieurement. Apportons quelques informations supplmentaires. On dispose dun ensemble de trois vnements a, b, c. En labsence dautres donnes, on peut construire partir de ces trois vnements une infinit de mots (, cabacb, aaabcbcca, etc.) Ces mots appartiennent *, et sont indpendants de toute considration physique. Si lautomate est cens reprsenter les comportements possibles du systme, lensemble des comportements possibles est alors un sous ensemble de *. Si on impose une spcification du type ababc, alors cela revient restreindre le comportement (physiquement) possible. Affectons ltat q 0 la signification machine en attente, ltat q 1 la signification machine en opration et ltat q 2 machine larrt. Envisageons deux cas, lobjectif tant de satisfaire la spcification, savoir la squence ababc : ____________________________________________________________________________________________
si tous les vnements sont contrlables (cela signifie par exemple que la machine tant en attente le conducteur de la machine dcide quand il le veut dautoriser ou pas loccurrence de lvnement a ou loccurrence de lvnement c), on interdira dabord loccurrence de c (les autres vnements tant autoriss se produire). Puis, aprs loccurrence de a, on pourra ninterdire aucun vnement (si on admet que a et c sont alors sans effet compte tenu du comportement physique du systme). Aprs loccurrence de b, on devra interdire c, puis aprs loccurrence de a, on ninterdira aucun vnement. Aprs loccurrence de b on interdira a et autorisera c. Nous laissons au lecteur le soin de faire la relation avec un distributeur automatique de billets (simplifi) tel que le clavier comporterait trois touches et le code confidentiel serait ababc. si par exemple seul lvnement c nest pas contrlable, cela signifie que le conducteur de la machine ne pourra pas interdire loccurrence de lvnement c ds lors que la machine est en attente, ce qui peut amener au non respect des spcifications. Cest la prsence dvnements incontrlables qui rend difficile la synthse dune commande pour les systmes vnements discrets. Dans une approche rseaux de Petri, loccurrence dun vnement correspond au franchissement dune transition, si certaines conditions relatives au marquage des places sont satisfaites. Ltat du systme est reprsent par le vecteur des marquages des places. Lespace des marquages accessibles tient lieu despace dtat. 5.1.1. Modlisation et commande des SED Dans la thorie de base de RW, il est suppos que les vnements associs au procd se produisent instantanment, spontanment, cest--dire quil ny a pas de mcanisme de forage auxiliaire, et de manire asynchrone, cest--dire quils ne sont pas dpendants dune horloge. De plus on suppose quils sont observables lextrieur du procd par leur tiquette . Le problme du chat et de la souris va servir illustrer les diffrentes notions rencontres. Exemple 5.2. Le procd est constitu de cinq pices (R0 R4), dans lesquelles se trouvent un chat et une souris. Les pices communiquent entre elles par diverses portes, lusage exclusif dun des animaux (figure 5.2a). Ainsi, seul le chat peut emprunter les portes Ci, tandis que la souris ne peut emprunter que les portes Mj (dans le sens indiqu par les flches). En associant un vnement chaque franchissement de porte et un tat chaque situation gographique des animaux, on dcrit successivement par les figures 5.2b et 5.2c les comportements du chat et de la souris. Le passage de ltat souris en R0 ltat souris en R a lieu sur loccurrence de lvnement (instantan, spontan, asynchrone) m4. Lensemble des 4 vnements relatifs ce procd scrit : = {m1, m2, ..., m6, c1, c2, ..., c7}. On suppose que ltat initial du systme est dcrit par chat en R2 et souris en R4. On conoit que la modlisation du comportement du couple chat-souris ncessite une opration supplmentaire que lon appellera composition et qui sera dfinie plus loin.
R1 c2 R2 R1 m2 R2
C2 M2 M1 M3 C1 C7 C4 M6 M4 M5 C5 C6 C3
R2
c1 c7 c7 c4 R0 c6 m6 c3 m3 R0 m4 m1
R1
R0
R3
c5
R4
R3
m5
R4
R3
R4
(a)
(b)
(c)
Figure 5.2. (a) Possibilit dvolution des animaux. (b) Modlisation du comportement du chat. (c) Modlisation du comportement de la souris.
Aprs analyse et modlisation (partielle) du procd, nonons les spcifications que doit remplir le systme : les deux animaux ne doivent jamais se rencontrer (on comprend aisment pourquoi). Ceci est un problme dexclusion mutuelle, de scurit.
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les deux animaux doivent pouvoir toujours regagner leur pice initiale, cest--dire R2 pour le chat et R4 pour la souris. Ceci est un problme de retour ltat initial ou rinitialisation. Pour cela, chaque porte peut tre ouverte ou ferme, lexception toutefois de C7, toujours ouverte. Un vnement est associ au franchissement dune porte par lun des animaux. Interdire loccurrence dun vnement consiste, dans le systme, fermer la porte associe. Par consquent, lexception de lvnement c7 quon ne peut interdire de se produire et qui sera qualifi dvnement incontrlable, puisque associ la porte C7 toujours ouverte, tous les autres vnements peuvent tre interdits par la fermeture des portes correspondantes et seront qualifis dvnements contrlables. Le rle de la commande (supervision) est dobserver la squence (trajectoire) des vnements gnrs par le procd et aprs chaque vnement gnr, compte tenu de la partition entre vnements contrlables et incontrlables, dautoriser ou interdire loccurrence des vnements contrlables (on ouvrira ou fermera les portes correspondantes) de manire satisfaire les spcifications. Par exemple pour le premier point des spcifications, on conoit que si la squence des vnements est : c3c1c2m5 suivis de m6, alors il faudra que le superviseur interdise pour ce point de fonctionnement loccurrence de lvnement c3 (la porte devra tre ferme). Si au cours du fonctionnement, on se trouve dans la situation pour laquelle le chat est en R1 et la souris en R3, on conoit que loccurrence de lvnement incontrlable c7 ne pouvant tre interdite, lun des animaux servira de djeuner lautre et la spcification ne sera pas respecte. Loccurrence de cet vnement non contrlable fait sortir de la spcification ; cette notion sera formalise par les langages contrlables (ou commandables) . Remarque 5.1. Nous avons introduit la notion de spcification en nonant que les deux animaux ne devaient pas se trouver dans la mme pice. Cette spcification a un caractre ngatif par le fait quelle indique ce que ne doit pas faire le procd pour des raisons de scurit. Dans les systmes de production il est courant de rencontrer des spcifications du type le stock de pices entre deux machines ne doit pas dpasser une quantit donne ; ceci peut tre assimil une contrainte (de stock). Une spcification du type lordre de rparation des machines, en cas de pannes multiples est impos prsente un caractre positif, en ce sens quelle indique ce que doit faire le procd ; il en est de mme du problme de reinitialisation voqu prcdemment. La modlisation des spcifications, exprimes la plupart du temps sous forme littrale, est en gnral un problme difficile. 5.1.2. Composition dautomates Un procd rel est souvent compos de procds lmentaires en interaction plus ou moins forte. Supposons deux machines indpendantes au sein dun mme atelier. Leur comportement individuel peut tre dcrit par un automate (un pour chaque machine), chaque automate disposant de son propre alphabet des vnements. Le comportement de lensemble des deux machines, vu de latelier, peut tre dcrit par un seul automate moyennant une composition des deux automates prcdemment voqus. On parle alors de composition asynchrone (aucun vnement commun). Dans le cas o ces deux machines ont une liaison qui les amne partager au moins un vnement commun, on parlera de composition synchrone. La composition est donc loutil permettant de construire un procd complexe partir de procds lmentaires. De plus, on verra dans la section 5.2. quelle intervient aussi dans llaboration de la commande par supervision du procd : il y a composition du procd avec les spcifications. La composition occupe donc une place essentielle dans ltude des systmes vnements discrets. En dsignant par 1 (respectivement 2) lensemble des vnements associ au procd 1 (respectivement au procd 2), nous traitons trois cas de composition7, selon que : 1 2 0 synchronisation dvnements avec tiquettes i en commun 1 2 = 0 pas de synchronisation dvnements 1 = 2 synchronisation totale On dfinit le produit cartsien de Q par X, not Q X, par lensemble des paires ordonnes (q, x) telles que q Q et x X. 5.1.2.1. Composition synchrone Soit L1 1*, L2 2*, avec 1 2 0 et = 1 2 Soient deux automates A1 = (Q, 1, , q 0, Qm) et A2 = (X, 2, , x0, Xm) Le compos synchrone Ar de A1 et A2, not Ar = A1|| A2 est dfini par le 5-uplet : (Q X, 1 2, , q 0 x0, Qm Xm) o Q X est l'ensemble des tats 1 2 = reprsente l'alphabet de Ar q 0 x0 est l'tat initial
La composition synchrone est gnralement dfinie sur les langages Li et ncessite les oprations de projection et de projection inverse. Nous retiendrons que la composition synchrone est associative : (L1 L2) L3 = L1 (L2 L3).
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Qm Xm est l'ensemble des tats finals et o la fonction de transition d'tats est dfinie par : ( )((q, x), ) = (q', x') si (q, ) = q'! et (x, ) = x'! (synchronisation sur un vnement commun) ( )((q, x), ) = (q', x) si (q, )! avec 1 \ 2 ( )((q, x), ) = (q, x') si (x, )! avec 2 \ 1. (1) (2) (3)
Les vnements qui appartiennent ((2 \ 1) (1 \ 2)) n'introduisent pas de contrainte et peuvent tre excuts ds que possible. Exemple 5.3. Soient 1 = {, } et 2 = {, }. Les automates A1 et A2 associs aux deux procds considrs sont reprsents ci-aprs.
1 2
On dduit :
L1 = {, , , , ...} et 1 2 = et
L2 = {, , , ...} = 1 2 = {, , }.
Dans leur tat initial, les deux automates ne sont pas sensibles lvnement commun ; la relation (1) ne peut sappliquer. Lvnement appartient lensemble des vnements actifs lorsque lautomate A1 est dans ltat initial et nappartient pas lensemble des vnements 2 associs lautomate A2 ( A1(q) \ 2) ; la relation (2) sapplique donc. On peut par ailleurs vrifier que appartient bien lensemble des vnements actifs lorsque lautomate A2 est dans ltat initial, mais appartient aussi 1 ; la relation (3) ne peut sappliquer. Lautomate rsultant de la composition (Ar) voluera donc depuis son tat initial vers ltat suivant sur loccurrence de lvnement , comme reprsent cidessous.
11 11
21
Lautomate A1 a volu depuis son tat initial vers ltat suivant sous loccurrence de lvnement . Lautomate A2 est rest dans son tat initial. Ces deux automates deviennent maintenant sensibles lvnement (commun) . La relation (1) peut sappliquer. Lautomate Ar voluera comme reprsent ci-dessous.
Lautomate A1 devient alors sensible lvnement , lautomate A2 lvnement . La relation (3) sapplique alors : lvnement appartient lensemble des vnements actifs de lautomate A2 dans son tat courant et nappartient pas lensemble des vnements 1 associs lautomate A1. Lautomate Ar voluera comme reprsent ci-dessous.
A ltape suivante, tant un vnement commun, la relation (1) sapplique. On obtient pour Ar :
____________________________________________________________________________________________
Lvnement est maintenant actif pour A1 et lest pour A2. Ils remplissent respectivement les conditions associes aux relations (2) et (3). Si on considre lvolution selon on obtient pour Ar : Si on considre lvolution selon on obtient pour Ar :
Nous laissons le soin au lecteur de terminer la construction de lautomate Ar (le compos synchrone) qui reprsente tous les comportements possibles du procd rsultant du couplage des deux procds lmentaires par lintermdiaire de lvnement (ceci nest pas sans rappeler lexprience bien connue en physique dun couplage lastique entre deux pendules lmentaires ; toutefois les outils mathmatiques utiliss pour modliser les comportements sont totalement diffrents). Le rsultat final est reprsent ci-dessous.
5.1.2.2. Composition asynchrone Soit L1 1*, L2 2*, avec 1 2 = 0 et = 1 2 (pas dvnement commun) Soient deux automates A1 = (Q, 1, , q 0, Qm) et A2 = (X, 2, , x0, Xm) Le compos Ar de A1 et A2, not Ar = A1|| A2 est dfini par le 5-uplet : (Q X, 1 2, , q 0 x0, Qm Xm), avec ( )((q, x), a) = (q', x) si (q, a) = q' pour a 1 ( )((q, x), a) = (q, x') si (x, a) = x' pour a 2 La composition asynchrone nest quun cas particulier de la composition synchrone. Exemple 5.4. Soient deux machines indpendantes qui traitent des pices brutes et produisent des pices usines. On peut associer chacune delle un automate dcrivant son comportement, avec ses vnements associs. Soit 1 = {d 1, f1, p 1, r1} lensemble des vnements associ lautomate not M1 et 2 = {d 2, f2, p 2, r2} lensemble des vnements associ lautomate not M2. On associe aux vnements respectivement les significations de dbut dopration, fin dopration, panne, rparation. (4) (5)
q0 f1 d1 q1 p1 M1 q2 q4 r1 f2 d2 p2 M2
q3 r2
q5
____________________________________________________________________________________________
1 2 = 0 et = 1 2 = {d 1, f1, p 1, r1, d 2, f2, p 2, r2} Le modle dfini par Mr = M1||M2 est reprsent par le graphe de transitions d'tats ci-dessous :
r1 q 03 d2 f2 d1 q 04 r2 p2 d1 q 05 f1 q 15 p1 q 25 f1 r2 q 14 p2 r1 p1 r2 p2 f1 d1 d2 q 13 p1 f2 r1 q 24 d2 q 23 f2
Il reprsente le comportement global du systme compos des deux machines lmentaires. Remarques 5.2. Bien que ceci nait aucune relation avec la composition, on note sur les figures prcdentes la prsence de traits associs certains vnements. Ceci permet de particulariser les vnements en vnements contrlables et non contrlables. En effet, le dpart dun cycle de fonctionnement dune machine peut tre autoris ou interdit (donc contrlable), alors que la panne est une chose qui ne peut malheureusement pas tre interdite, elle est par consquent toujours autorise (donc non contrlable). Ainsi, C = {d 1, d 2, r1, r2} et u = {f1, f2, p 1, p 2} Si m est le nombre dtats associ lautomate M1 et n le nombre dtats associ lautomate M2, le nombre dtats associ lautomate Mr sera gal m x n dans le cas dune composition asynchrone.
5.1.2.3. Composition compltement synchrone 1 = 2 = . Compte tenu de ces hypothses sur les ensembles, les relations (2) et (3) de la section 5.1.2.1. ne seront jamais vrifies. La relation de composition se rduit : ( )((q, x), a) = (q', x') si (q, a) = q' et (x, a) = x' pour a et (q, x) (QX) et non dfinie sinon Exemple 5.5. Soient 1 = {, , , } = 2 = et S 1 et S 2 deux automates dont on veut raliser la composition. (6)
S1
partir de l, pas d'vnement commun blocage
S2
____________________________________________________________________________________________
Lautomate rsultant S r est reprsent ci-aprs.
Lopration de composition compltement synchrone est gnralement note ; les langages rsultants obissent aux relations ci-dessous : L(S r) = L(S 1 S 2) = L(S 1) L(S 2) Lm(S r) = Lm(S 1 S 2) = Lm(S 1) Lm(S 2) Ce type de composition compltement synchrone se rencontrera lors du fonctionnement en parallle du procd avec son superviseur (voir 5.2).
____________________________________________________________________________________________
6. CONCLUSION
L'espace d'tat des Systmes Evnements Discrets est discret et le changement d'tat est li l'occurrence d'vnements. Pour cette (large) classe de systmes, la conception (intgrant la sret de fonctionnement), la mise en vidence de caractristiques par l'analyse et lvaluation de performances, le respect d'un comportement par synthse d'une commande, ncessitent le dveloppement de modles et de mthodologies spcifiques. La prise en compte d'incertitudes, de perturbations, de dfaillances, conduit des modles stochastiques. Il n'existe pas de cadre thorique unique pour l'tude des SED. En labsence de thorie standard, de nombreux outils reconnus sont utiliss la fois par des chercheurs de la communaut Automatique et des chercheurs de la communaut Informatique, tels que les rseaux de Petri, lalgbre des diodes, les automates et les langages, les files dattente,... Cette diversit peut sexpliquer du fait de lintrt scientifique relativement rcent pour ces systmes et aux diffrents problmes quils soulvent. ; vis--vis des systmes de production, la planification de la production, lordonnancement de la production, lapprovisionnement des entres, la gestion des flux peuvent tre considrs, selon un certain point de vue, comme appartenant la famille des SED. Les systmes industriels deviennent de plus en plus complexes et les dtails ncessaires pour modliser et commander sont diffrents chaque niveau8. Les procdures de dcomposition, d'agrgation,... facilitent l'tude de ces systmes. "Le" modle adopt doit tre adapt son objectif. Classiquement, l'valuation des performances base de modles est faite par simulation sur calculateur ou par des techniques analytiques. L'expos a mis en vidence les notions de comportement logique et de comportement temporel (rgime transitoire puis rgime permanent pour un fonctionnement cyclique). Certains problmes d'optimisation consistent par exemple minimiser le nombre de ressources, un temps d'attente, maximiser un flux de sortie,... La stabilit (par exemple le nombre de pices dans un stock est fini), la commandabilit, l'observabilit sont galement des concepts tudis dans le cadre des SED. Le nombre d'tats physiques d'un SED explose de manire combinatoire (si de plus on couple trois systmes possdant respectivement, l, m, n tats, on obtient en gnral un systme rsultant lxmxn tats). Les temps de calculs peuvent devenir prohibitifs. Pour la synthse de la commande, on recherchera des algorithmes performants. Paralllement on s'oriente pour les systmes complexes vers le contrle dcentralis. Enfin, on ne peut ignorer -comme c'est le cas des procds manufacturiers- l'interaction entre l'Homme et le SED.
On peut rencontrer des systmes dont le fonctionnement est manifestement de type "continu", except sur l'occurrence d'vnements discrets qui provoquent des sauts de leur trajectoire. Ces sauts peuvent correspondent des changements de mode opratoire. On associe gnralement de tels systmes le qualificatif de "hybrides" Plus gnralement, des systmes hybrides ont un comportement qui est dtermin par linteraction entre une partie continue et une partie discrte [Cebron et al. 99].
____________________________________________________________________________________________
BIBLIOGRAPHIE
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[Ramadge et al. 89]
[Ramamoorthy et al. 80]
[Sechilariu et al. 95]
[Sifakis 79] [Wonham et al. 87]
[Wonham 95]
____________________________________________________________________________________________

Ch2 Modeles Pour Les SED Avec Supervision 2

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Systmes Dynamiques Evnements Discrets _____________________________________________________________________________________________________________

SYSTMES DYNAMIQUES A VNEMENTS DISCRETS : DU MODLE LA COMMANDE

Systmes Dynamiques Evnements Discrets _____________________________________________________________________________________________________________

2. SYSTEMES A EVENEMENTS DISCRETS

fig. 1.a Soit l'ensemble des vnements : = {p 1, p 2, p 3}.

Systmes Dynamiques Evnements Discrets _____________________________________________________________________________________________________________

2.2. Systmes continus, systmes vnements discrets

X ( t ) = f(X(t), u(t), t) y(t) = g(X(t), u(t), t)

X ( t ) = AX(t) + Bu(t) y(t) = CX(t) + Du(t)

X(k+1) = FX(k) + Gu(k) y(k) = CX(k) + Du(k)

Systmes Dynamiques Evnements Discrets _____________________________________________________________________________________________________________

Systmes Dynamiques Evnements Discrets _____________________________________________________________________________________________________________

Systmes Dynamiques Evnements Discrets _____________________________________________________________________________________________________________

3. DIFFERENTS MODELES POUR LES SED

Systmes Dynamiques Evnements Discrets _____________________________________________________________________________________________________________

a arrive client arrive client File Serveur F dpart client

s dmarrage service SO d dpart client (fin du service)

Systmes Dynamiques Evnements Discrets _____________________________________________________________________________________________________________

Systmes Dynamiques Evnements Discrets _____________________________________________________________________________________________________________

max (aik + bkj).

L = L L = {abc, cba}{abc, cba }= {abcabc , abccba , cbaabc, cbacba }, .

Fermeture itrative (toile de Kleene) : A* =

An avec A0 = et An = AAn-1 , n 1. Lexpression rgulire associe r* est alors : r* =

+ r + rr + rrr + ... on obtient un ensemble infini de chanes.

o X = {xi, xj} x0 = xi ; XF = {xj} et f(xi, ) = xj f(xi,) = xi f(xj,) = xj f(xj,) = xi

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Soit lautomate A de la fig. 6.

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4. COMMANDE DES SED

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fermeture des portes M 5 et C3

fig. 6.b et 6.c

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5. COMMANDE PAR SUPERVISION

Figure 5.1. Automate modlisant le comportement dun systme.

Systmes Dynamiques Evnements Discrets _____________________________________________________________________________________________________________

Systmes Dynamiques Evnements Discrets _____________________________________________________________________________________________________________

Systmes Dynamiques Evnements Discrets _____________________________________________________________________________________________________________

Systmes Dynamiques Evnements Discrets _____________________________________________________________________________________________________________

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partir de l, pas d'vnement commun blocage

Systmes Dynamiques Evnements Discrets _____________________________________________________________________________________________________________

Lautomate rsultant S r est reprsent ci-aprs.

Systmes Dynamiques Evnements Discrets _____________________________________________________________________________________________________________

Systmes Dynamiques Evnements Discrets _____________________________________________________________________________________________________________

[Arnold 92] [Baccelli et al. 92]

[Boimond et al. 96]

[Brams 83] [Calvez 90] [Cassandras 93]

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[David et al. 89] [Godon et al. 95a]

[Godon et al. 97]

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[Holloway et al. 90]

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[Kumar et al. 91]

[Kumar et al. 95] [Lahaye et al. 99]

[Mares et al. 94]

[Murata 89] [Ramadge et al. 87]

[Ramadge et al. 89]

[Ramamoorthy et al. 80]

[Sechilariu et al. 95]

[Sifakis 79] [Wonham et al. 87]