ESTIMAO DE PARMETROS E DETERMINAO DE CARACTERSTICAS DE DESEMPENHO DE MOTORES DE INDUO TRIFSICOS DE ROTOR EM GAIOLA

Ernesto Ruppert Filho

DSCE/FEEIUNICAMP

Antonio Tadeu Lyrio de Almeida

EFEI - Escola Federal de Engenharia de ltajub

c.P. 6101 - \3081-970 Campinas-SP

RESUMO: A obteno das caractersticas de desempenho dos motores de induo trifsicos de rotor de gaiola fundameutal para estudos de viabilidade econmica de substituio de motores por motivos de conservao de energia ou de manuteno. Existem diversos procedimentos para detenninar as caractersticas de desempenho. previstos em normas tcnicas internacionais e nacional. Entretanto. so procedimentos baseados em ensaios de laboratrio que empregam equipamentos dificilmente transportveis para o campo e dificilmente disponveis nas fbricas ou nas oficinas eltricas, sendo tambm ensaios caros e. muitas vezes, demorados. Este trabalho apresenta uma alternativa aos procedimentos existentes. O mtodo se baseia na estimao dos parmetros do circuito equivalente. a qual realizada atravs da gerao de valores pseudo-a]eatrios e soluo simultnea das equaes do circuito equivalente para cada condio de operao. A sua validade foi verificada atravs de ensaios de 94 motores em uma faixa de potncia compreendida entre 3 e 2250 cv.

1 INTRODUO
As caractersticas de desempenho de motores de induo trifsicos de rotor em gaiola so as funes: a) M =ft(n), b) 1 = f2(n), c) Pel = f3(n), d) cosq> = f4(n), e) 1] = f5(n), onde: M = conjugado motor (N.m), 1 = corrente eltrica do motor (A), Pel =potncia ativa absorvida pelo motor da rede (W), cosq> = fator de potncia do motor, 1] = rendimento do motor, n = velocidade do motor (rpm). Pode-se observar que as trs primeiras so independentes entre si, seudo as outras duas dependentes das trs anteriores. Muita ateno tem sido e deve ser dedicada aos motores de induo trifsicos pois, constituem a carga mais significativa dos processos industriais com uma participao em torno de 50%. Alm disso, levantamento executado por empresas concessionrias de energia eltrica brasileiras (Prece!. - 1988), mostra que cerca de 75% destes motores podem ser considerados inadequados para as cargas que acionam, ou seja, no operam segundo as caractersticas de projeto do motor. Muitos procedimentos tem sido empregados para a determinao de tais caractersticas. os quais se concentram em dois grandes grupos: os executados em laboratrios especiais e os realizados no prprio ambiente de trabalho. Os ensaios de laboratrio baseiam-se em normas tcnicas nacional (NBR 5383 -, t987) e internacionais (IEEE sld. 112, 1986) e (IEC Publication 34-2 - , 1972) e empregam equipamentos dificilmente disponveis nas fbricas ou nas oficinas como dinammetros, freios dinamomtricos. isolamentos trmicos especiais, sistemas de aquisio de dados ou registradores sendo ensaios caros e demorados tambm devido necessidade de transporte do molar para outro local. Este trabalho apresenta uma alternativa aos procedimentos existentes. O mtodo se baseia na estimao dos parmetros do circuito equivalente, a qual realizada atravs da gerao de valores pseudo-aleatrios e soluo simultnea das equaes do circuito equivalente.

Squirrel-Cage Induction Motors Parameters Estimation and Performance Characteristics Evaiuation

ABSTRACT: The performance characteristics of three-phase squirrel-cage induction molors delermination is important for economic feasibility studies for molar substitution due to energy conservatian and mainlenance subjeclS. The oational and intemational molar slandards preseot procedures to detennioe thal performance characleristics. However they are based on laboratory tests using special equipments hard to be moved to the site and rarely available in shops and workshops, being io general very expensive and time-consumption tests. This paper presenlS an aItemati ve to lhe existing procedures. The proposed method is based on the equivalent circuit parameters estimalion lhat is dane lhrough the generation of pseudo-random values and simullaneous solution of the equivalent circuil equations for each operation condiliano The validity of lhe melhod was tested in a range of 94 different motors with rated power between 3 and 2250 cv.
Artigo submetido em 09J09f95 1a. Reviso em 06110195; 2a, Reviso em 11/03195; 3a. ReViso em 23f07f96 Aceito SOll recomendao do Ed, Cons Prol Dr, :son H Walanabe

SBA Controla & Automao Nol.8 no. 11 jan., fav., mar. a abril 1997

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2 ESTRUTURA BSICA DO MTODO

estator e do rotor (supostas iguais inicialmente), 1m e 'Pm so

respectivamente a intensidade da corrente de magnetizao e o

mtodo desenvolvido consiste

em se determinar os

ngulo dessa corrente e V1 a

motor.

tenso de fase nominal do

parmetros do circuito equivalente para cada ponto de operao

do motor, porm o equacionamento no permite uma soluo

analtica de forma fechada, pois o nmero de incgnitas

superior ao nmero de equaes. Estima-se os parmetros

(1)

atravs da gerao de valores pseudo-aleatrios e minimizao

de erro.

modeJamento apresentado determina os parmetros do

(2)

circuito equivalente em

"I" do motor de induo trifsico

(3)

(figura 1) (Kostenko, M. and Piotrovsky, 1970) para cada condio de operao do motoL Nesse circuito usual considerar-se corno constante os parmetros RI' X m e Rm
respectivamente: resistncia eltrica do enrolamento do estator. reatncia de magnetizao e resistncia eltrica que representa as perdas no ferro. desde a condio de partida at a de rotor livre.
Os valores dos demais parmetros so variveis, ou seja, a reatncia de disperso do enrolamento de
R,
C>-

(4)

(5)
So 5 equaes com sete incgnitas (R2re ' 12rt' R m, Xre ' Xm, 1m e 'l'm)' Observa-se que Rm, J4e ' X m, I 2rt e R2re so funes de 1m e de 'Pm. Para resolv-las gera-se um conjunto de valores pseudoaleatrios de 'l'm e 1m e resolve-se o conjunto de equaes para R2re, I2rt> Rm, Xre e Xm sujeitas s seguintes restries: a) todas as variveis so positivas. b) X m maior do que todas as outras variveis, c) X rt maior do que R Ir1 e R 2rl .
As faixas de variaes utilizadas so O < 'l'm < 90 e O< 1m < I 1re com intervalos a'l'm da ordem de 0,5 e Mm da ordem de 5 x 10-3

.....
m

x,

Rt fs

.
Rm

....
C>-

X.

i,

i.

v,
i

J~

Xm

Figura 1: Circuito equivalente do motor de induo trifsico.

estator (Xl) varia devido saturao e a resistncia eltrica do enrolamento do rotor (R2) bem como a reatncia de disperso do enrolamento do rotor (X:?) variam devido ao efeito

pelicular..
Estima-se os parmettos R2. X1 e X2 para a condio de rotor livre e para a condio de rotor bloqueado. utilizando os dados obtidos nos respectivos ensaios que devem ser realizados no campo. Estima-se tambm esses parmetros para 3 ou 4 outros pontos entre os dois acima mencionados e constri-se curvas de variao desses parmetros com a velocidade do motor e com a corrente eltrica de estator utilizandose como funo interpoJante a "spline" cbica.

O conjunto de variveis ((R2rt> J4el, {Rm, Xm, I 2rt> 1m, 'l'ml I que constitui a soluo do sistema de equaes, minimiza o erro dado pela expresso (6) e satisfaz as restries apresentadas anterionnente.
(6)

onde:
(7) (8)
(9)

3 PARMETROS DO CIRCUITO EQUIVALENTE PARA A CONDiO DE ROTOR LIVRE o ensaio do rotor livre. na tenso nominal, permite

cos'l'lc = Z,
a

R, Z,

sentplc

X =-'
~

(10)

= R , + jX, = impedncia

do motor vista pela

fonte de

tenso no circuito equivalente da figura 1.

detenninao da corrente de enrolamento de estator (l1re), do fator de potncia do motor (cos 'l'lrtl, das perdas por atrito
e ventilao (Pav)' do escorregamenl (srt) e da resistncia eltrica do enrolamento do estator (R lr'
As equaes (I) a (5) so obtidas do circuito equivalente em T do motor para a condio de rotor livre. onde R2rt e 12rt so a resistncia eltrica e a corrente eltrica no enrolamento do rotor. Xri a reatncia de disperso dos enrolamentos do
38 SBA Controle & Automao Nol.8 nO.1/ jan., fev., mar. e abril 1997

o conjunto de variveis acima definido usado como condio

inicial (R2re , Xre, J4e, Rm, X m, I 2rt> 1m, 'l'ml para a soluo, usando o algoritmo de Marquadt (Marquadl, D.W., 1963), do
sistema geral de equaes do circuito equivalente constitudo

pelas equaes (I), (2), (4) e (5) sendo que a (3) ser escrita
como:

(3')

Agora utiliza-se um processo iterativo para minimizar cada erro I' 2 e 3' ou seja os valores dos parmetros ajustados para minimizar 3 so utilizados como condio inicial para minimizar 2 e estes para minimizar EI' Com isso obtm-se o conjunto de parmetros do circuito equivalente para a condio de rotor livre (( R Zrt ' X Irt' X2rtJ, (RI' Rm, X m ) J. O subconjunto {RI' R m, XrnJ constitudo pelos parmetros invariantes sendo que R] obtido por medio e o subconjunto {RZ,t . X I't. XZ,t} constitudo pelos parmetros variveis com a condio de operao do motor.

(15)

(16)

(17)

(18)

4 PARMETROS DO CIRCUITO EQUIVALENTE PARA A CONDiO DE ROTOR BLOQUEADO

(19)

o ensaio de rotor bloqueado permite determinar a corrente de

estator de rotor bloqueado IIrb' na tenso nominal, o fator de potncia de rotor bloqueado cos('Plrb) e sen('Plro)' Com o conjunto de parmetros obtidos para a condio de rotor livre usados como condio inicial obtemse, usando o algoritmo de Marquadt. o conjunto de parmetros que minimizam os errOS l' Z e 3 dados por (II), (12) e (13). Os parmetros RI' Rm e X m so mantidos constantes em seus valores obtidos no ensaio do rotor livre e so estimados R2rb, X lrb e X2ro '

(20)

R 2 = - = - [ cos'P2[Rm(cos'Pm + tg'P2 sen 'Pm) + s 2

"

R2

1m

(21)

+ X m(sen'Pm - tg'P2 COS'Pm)]

(22)

(II) Nas expresses de (14) a (22) aparecem 1m e 'Pm, dessa maneira utiliza-se procedimento anlogo ao utilizado no caso de rotor livre, ou seja, gera-se valores para 1m e 'Pm. Nos ensaios de laboratrio em 94 mquinas verificou-se que os intervalos de varredura devem ser: 600
";

sen CPIc' cos 'PIc e I lc so obtidos do circuito equivalente.

5 PARMETROS DO CIRCUITO EQUIVALENTE PARA PONTOS INTERMEDIRIOS ENTRE ROTOR LIVRE E ROTOR BLOQUEADO
Para que seja possvel encontrar uma funo interpolante, tipo "spline" cbica, para cada parmetro, que reproduza, com boa preciso, qualquer caracterstica de desempenho da mquina, dentro de toda faixa de operao da mesma, preciso, ainda, determinar os parmetros para. pelo menos, trs outros pontos de operao distintos. Entretanto, a caracterstica ser tanto mais precisa quanto mais pontos de operao forem utilizados. Os parmetros RI' Rm e X m so mantidos constantes em seus valores de rotor livre de modo que so estimados R2, X I e X 2. Neste caso no h ensaios para obteno de sencp. cos<p e II para que se possa calcular e,ros dos tipos mostrados em (7), (8), (9), (11), (12) e (13) e outro procedimento adotado. Do circuito equivalente da figura I podese obter as seguintes relaes:

'Prn "; 1200

(23)
(24)

0,2 Ilrt"; 1m "; I lrt

Para cada valor de 11 e cada par (Iro' (JIm) calcular-se XI usando (14) a (17), R; usando (18) a (21) e X2 usando (22). O conjunto de parmetros {R Z' XI' X2 } que minimiza o errO dado por (25) a soluo.
(25)

onde 11 o valor da corrente de estator no ponto de operao para o qual queremos calcular os parmetros e 11 c calculado por (26) e (27) (26)

(27)

(14)

O valor de R Z calculado como sugerido em (Goldemberg, C. e Lobosco, O.S., 1990), atravs de (28) (28)
SBA Controle & Automao Nol.a nO.11 jan., fev., mar. e abril 1997 39

(29)
",,"oiros

(011""')

Sugere-se como mnimo estimar os parmetros para 11 =2I 1rt e

para outros dois pontos igualmente espaados entre este valor e o valor da corrente de rotor bloqueado.

1.80

Com os valores dos parmetros obtidos para cada escorregamento, ou seja R} por (29) e X I e X} por curvas como nas figuras 2 e 3 e ainda R1, R rn e X rn calculados para a condio de rotor livre utiliza-se o circuito equivalente para calcular as caractersticas de desempenho do motor atravs de (30), (32), (33), (34) e (36) (30)

_lCl

-R2 - - - XI

O,40r----

-----------

(31)

Figura 2: Parmetros variveis do motor em funo da velocidade,

(32)
<600.00
(NrrI)

(33)
M= 90
'rrns

~ li
s

(34)

P = - M s = potncia mecnica no eixo 60

P '1=Pel

2n

(35)

(36)
IDllJllI

Medida - - SmulodO

6 RESULTADOS
As figuras (2) a (6) mostram resultados para um motor de induo de rotor em gaiola de 15 CV, 440 v, 60 Hz, 1169 rpm para o qual se obteve os seguintes valores de parmetros: RI = 0.4365 ohms, R rn = 1,201 ol1ms, X rn = 18,06 ohms, R}rb = 0.4619 ohms, X}rb = 0,8639 ohms, X 1rb = 0,7086 ohms,

Figura 3: Conjugado do motor em funo da velocidade

A figura (2) mostra o comportamento dos parmetros variveis em funo da velocidade do motor. Confonne mencionado no i tem 2 esses parmetros so a reatncia de disperso do enrolamento do estator (X I)' a resistncia do enrolamento do rotor (R2) e a realncia de disperso do enrolamento do rotor (
(X z),

lso.oO

lmoo

As figuras (3), (4) e (6) mostram o comportamento de

grandezas do motor, respectivamente conjugado, corrente eltrica do estator e potncia eltrica ativa em funo da velocidade enquanto a figura (5) mostra o comportamento do fator de potncia do motor em funo da velocidade.

llI.OO

Medida Simulado

Figura 4: Corrente eltrica do estator em funo da velocidade,

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Os resultados apresentados tem a finalidade de mostrar a validade do mtodo para o caso especfico do motor de 15cv considerado. Entretanto. para comprovao da validade desta metodologia realizou-se um estudo comparativo com os resultados de ensaios de um universo de motores entre 3 e 2250 cv. As figuras (7). (8) e (9) mostram uma anlise de erros mdios obtidos quando se compara o conjugado, a corrente de estator e a potncia ativa obtidos pela metodologia apresentada e por ensaios normalizados. por faixa de potncia do motor. Na figura (7) apresenta-se os erros mdios. ao longo da faixa de velocidade do motor. para o conjugado no eixo do motor quando se compara valores obtidos pela metodologia apresentada e valores obtidos utilizando os ensaios previstos nas normas IEEE std. 112 (1986) e na IEC Publication 34-2 (1972). Foram ensaiados 40 motores pela norma IEEE e 54 pela IEC, nmero considerado adequado para as concluses obtidas, principalmente na faixa de 3 a 100 cv. Observa-se no caso da norma IEEE 112-B que o erro mdio, em conjugado. para motores com potncias maiores do que 100

cv de 0,4%. Na faixa de 3 a 10 cv o erro mdio de 0,8%.

7 CONCLUSES
A metodologia desenvolvida de fcil aplicao tanto no campo como em oficinas. Entretanto, necessrio que haja facilidades para os ensaios de rotor livre e de rotor bloqueado. Os resultados e erros obtidos so muito bons e evidentemente incentivam o seu uso como urna ferramenta para verificao da situao de operao de motores com a finalidade de

>100 Ci o.,
31-100 Ci

0.11

11-30'CV 0.11

3-10 Ci

o,e

p. Rend

------ ..
0.40
Fp Medido

_~-

........

Figura 7: Erros mdios na avaliao do conjugado, em porcentagem, para cada faixa de potncia do motor.
) 100 CV 0.2 31-100 CV

Simulado ___ Rend. Medido Rend. S"unuiad o

0.20

__ rp

0.3
11-30 CV

0.5
Velocidade (,..,m)
1140 1150 1150 1170 1180 11;0 1200

0.00
1130

3-10 CV

0.5
Figura 5: Fator de potncia e rendimento do motor em funo da velocidade. Figura 8: Erros mdios na avaliao da corrente eltrica de estator, em porcentagem. para cada faixa de potncia do motor

20-00

el (kW)

,~o

> 100

Ci

2.8

31-100 Ci

3.6

1Cl.OO
11'30 Ci

Medido

','

_ _ Simulado

Velocidade (,..,m)
1140 1150 1160 1170 1180 11;0 1200

Figura 6: Potncia eltrica ativa do motor em funo da velocidade

Figura 9: Erros mdios na avaliao de rendimento, em porcentagem.. para cada faixa de potncia de motor.

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conservao de energia ou de manuteno.

o trbalho totalmente, voltado para atividades industriais, especialmente nas reas hoje emergentes de manuteno e de conservao de energia e mostra a importncia da estimao de parmetros na modelagem de motores de induo.
REFERNCIAS
Goldemberg, C. e Lobosco, O.S., 1990, "Determination of Induction Motor Characteristics fram Manufacturers Data Sheets", Prac. ln1. Conf. on Electrical Machines (ICEM). Cambridge. USA, pp. 458-463. IEC Publication 34-2 - . 1972. "Methods for Determining Lasses and Efficiency of Rotating Electrical Machinery fram Tests" - Rotating Electrical Machines - Part 2. IEEE std. 112 - Institute of Electrical and Electronic Engineers -, 1986, "Test Pracedures for Polyphase Induction Motors and Generators". USA. Kostenko, M. and Piotrovsky, 1970, L., Electrical Machines, part 2, Mir. Russia. Marquadt, D.W., June 1963, "An Algorithm for Least-squares Estimation of Nonlinear Parameter" - J. Soc. Indust. AppI. Math., voI. 11. nO 2. pp. 431-441. NBR 5383 -. 1987, "Mquinas Polifsicas de Induo Mtodo de Ensino", S.P. Procel. - Programa Nacional de Conservao de Energia, 1988, "Diagnstico do Potencial para Auditoria Energtica", S.P.

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