Modelisation DUN MOTEUR A COURANT CONTINUE :

Modle dynamique dune machine a courant continu :

On cherche tablir un modle dynamique (fonction de transfert) de la machine courant continu excitation indpendante, la machine sera flux constant. On a donc deux relations de proportionnalit entre la force lectromotrice E et la vitesse du rotor : E= K. On a aussi un moment du couple lectromagntique directement proportionnel au courant dinduit : Tem=K.I

FIGURE 2: Schma quivalent dun (MCC) Lquation lectrique, liant la tension V (t) aux bornes de linduit (rotor) et le courant dinduit i(t) scrit : Ri(t)+L di(t)/dt+e(t)=V(t) (1)

Avec V(t): la tension de commande du moteur. e(t) : la f.e.m. induite. R : la rsistance d'induit. i(t) : le courant d'induit. L : l'inductance de l'induit. e(t) : la force lectromotrice, qui est proportionnelle la vitesse de rotation du rotor : e(t)=Ke (t) (2)

Lquation mcanique des couples agissant sur le rotor scrit : Cm(t)-Cr(t)-f (t)=J(d(t))/dt Avec Cm(t) : couple moteur. Cr(t) : couple rsistant (charge et perturbations). J : le moment d'inertie du moteur. f : le coefficient de frottement visqueux. Par construction, le couple Cm(t) est proportionnel au courant dinduit i(t) :Cm(t)=Km i(t) (4) (3)

Faisons alors la transformation de Laplace des quations (1) et (3), qui nous donne: I(s)=((V(s)-E(s)))/(R+Ls) (s)=(Cm(s)-Cr(s))/(Js+f) En rgle gnrale les coefficients Ke et Km sont si proches quil est raisonnable de les considrer gaux, ngligeant alors les pertes durant la conversion lectromcanique de puissance. On pose Ke = Km. Fonction de transfert du moteur : on suppose que le moment du coupe de pertes ( qui est vu comme une perturbation) est ngligeable devant le moment du couple lectromagntique ce qui donne : (s)= KI(s)/(J.s +f) I(s) = (s)(Js +f)/ K et en remplaant cette nouvelle expression I(s) dans (1) on obtient :

U(s) = (R.+ L.s)(s) (Js +f)/ K + K(s) U(s) = [(R.+ L.s)(s)(Js +f) + K2(s)]/ K = [(R.+ L.s)(Js +f) + K2](s)/ K
On peut maintenant exprimer la fonction de transfert en boucle ferme H(s) = (s)/ U(s) :

Figure 3. Schma bloc du Modle de moteur lectrique en position - On a choisi les valeurs numriques comme suit sur le tableau suivant :

Figure 4 . Modlisation sur Matlab de la rponse de vitesse Daprs lquation dj labor prcdemment :

( )

( ) ( )

le systme modlis soit du second ordre, lorsque linductance interne est ngligeable devant la rsistance interne (ce qui est gnralement le cas dans cette tude ) il sapparente un systme du premier ordre.

On observe bien que le moteur change de vitesse de rotation pour chaque valeur de la tension dentre, do la vitesse de rotation est proportionnelle la tension dentre.

REGULATION DUN MOTEUR A COURANT CONTINUE :

Le PID :
Dfinition :

La commande PID est dite aussi (correcteur, rgulateur, contrleur), se compose de trois termes P, I et D, do le P correspond au terme proportionnel, I pour terme intgral et D pour le terme driv de la commande. Les rgulateurs PID sont probablement les plus largement utiliss dans le contrle industriel. Mme les plus complexes systmes de contrle industriel peut comporter un rseau de contrle dont le principal lment de contrle est un

module de contrle PID. Le rgulateur PID est une simple implmentation de retour dinformation (Feedback). Il a la capacit d'liminer la compensation de l'tat d'quilibre grce l'action intgrale, et il peut anticiper le futur grce une action drive, . Ce chapitre a pour but, dimplmenter la commande PID classique pour un moteur courant continu excitation spare, pour un seul objectif est dannuler lerreur statique, diminuer le dpassement, diminuer le temps de rponse et le temps de mont afin d'obtenir une rponse adquate du procd et de la rgulation et davoir un systme prcis, rapide, stable et robuste. Le rglage des coefficients (paramtres) de la commande PID est bas sur la mthode empirique de Ziegler & Nichols .

Figure 5. Schma de bloc dun systme avec collecteur

Commande proportionnelle et intgral (Kd=0)

Le correcteur de type PI est une rgulation de type P auquel on a ajout un terme intgral, il labore alors une commande qui peut tre donne par la relation suivante :

( )

( )

( )

( )

( )

()

Le terme intgral complte laction proportionnelle puisquil permet de compenser lerreur statique et daugmenter la prcision en rgime permanent. Lide est dintgrer lerreur depuis

le dbut et dajouter cette erreur la consigne, lorsque lon se rapproche de la valeur demande, lerreur devient de plus en plus faible. Le terme proportionnel nagit plus mais le terme intgral subsiste et reste stable, ce qui maintient le moteur la valeur demande. Lintgrale agissant comme un filtre sur le signal intgr, elle permet de diminuer limpact des perturbations (bruit, parasites), et il en rsulte alors un systme plus stable. Malheureusement, un terme intgral trop important peut lui aussi entraner un dpassement de la consigne, une stabilisation plus lente, voire mme des oscillations divergentes. Dans la figure suivante, on sera prsent le graphe dune rgulation en vitesse pour les diffrentes valeurs du gain Ki , en fixant Kp=1 et Kd=0:

Figure 6. Modlisation sous Matlab du correcteur PI en rgulation de vitesse

Cas d commande Proportionnelle (Ki=Kd=0)

La commande de type Proportionnelle est la plus simple qui soit. Il sagit dappliquer une correction proportionnelle lerreur corrigeant de manire instantane, cest--dire, lorsque le signal de commande est proportionnel au signal derreur:

( )

( )

( )

( )

Son rle est damplifier lerreur pour que le systme ragisse plus vivement, comme si lerreur tait plus grande quelle ne lest en ralit.

Il permet de vaincre les grandes inerties du systme et diminue le temps de monte en donnant de la puissance au moteur (plus lerreur est grande, plus on donne de puissance au moteur). Lorsque lon augmente le gain Kp, le systme ragit plus vite et lerreur statique sen trouve amliore, mais en contrepartie le systme perd la stabilit. Dans la figure suivante, il sera prsent le graphe dune rgulation en vitesse (Figure6.) pour les diffrentes valeurs du gain Kp , en fixant Ki=Kd=0 :

Figure.7 Modlisation sous Matlab du correcteur P en rgulation de vitesse

Conclusion gnral :
Durant notre projet, nous avons vu que la commande PID applique aux moteurs lectriques courant continu tait un rgulateur qui pouvait offrir de bonnes performances, que ce soit au niveau de la prcision, du temps de raction, du dpassement, ou de la stabilit. Diverses mthodes permettent doptimiser les coefficients du PID. Mais le rgulateur idal nexiste pas, chaque optimisation dun paramtre (prcision, ...) se fait aux dpends dun autre. Il convient alors de trouver le meilleur compromis en fonction des exigences initiales du cahier de charge. Divers lments, tels que le choix de la mthode dimplantation du PID, peuvent aussi avoir des consquences sur les performances. Lessentiel est alors de sloigner le moins possible du modle thorique pour quil reste valable. Il arrive dans certaines situations que le PID ne donne pas de bons rsultats. Plusieurs

autres actuateurs et systmes de rgulations existent pouvant donner des rsultats diffrents, parmi lesquels : Correcteur RST, Logique floue, Rseaux des neurones artificielsetc. Ce travail nous a permis dacqurir une exprience enrichissante dans le domaine de la rgulation des moteurs lectriques, et mettre en pratique les connaissances acquises durant nos tudes. Sur un plan plus personnel, on a pu dcouvrir le travail dquipe et nous intgrer dans un climat dtude professionnelle, do, on a vcu tous lavancement du projet et savoir la procdure suivre pour planifier un certain cahier de charge. En dfinitive, les connaissances thoriques apprises durant notre cursus tant compltes ici. Notamment que la communication et le respect dun planning pralablement tabli Restent les lments essentiels de la russite dun projet.