BENEMERITA UNIVERSIDAD AUTONOMA DE PUEBLA

MATERIA: TEORIA DE CONTROL

CATEDRATICO: M.C. LILIA MANTILLA NARVAEZ

REPORTE: PROYECTO FINAL

SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO CON UN CONTROLADOR DERIVATIVO PROPORCIONAL-INTEGRAL-

EQUIPO: MARTINEZ DE LA TRINIDAD RODRIGO JUAREZ JUAREZ VICTOR JOSE LUIS ZAYAS GUTIERREZ (200708853)

INTRODUCCION.

Para la creacin de un sistema PID que se define como un controlador realimentado cuyo propsito es hacer que el error en estado estable, entre la seal de referencia y la seal de salida de la planta, sea cero de manera asinttica en el tiempo. Esto se logra mediante el uso de la accin integral. Adems el controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro a travs de la accin derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la salida del proceso. Los controladores PID son generalmente usados en el nivel de control ms bajo, por debajo de algunos dispositivos de mediano nivel como PLCs, supervisores, y sistemas de monitoreo. Sin embargo, su importancia es tal que se convierte en el pan de cada da del ingeniero de control.

En la actualidad, el control PID dispone de una serie de prestaciones, que en el pasado han sido consideradas como secretos de los fabricantes. Un par de ejemplos tpicos de este tipo de prestaciones son las tcnicas de conmutacin de modos de control y el antiwindup del integrador. Los algoritmos actuales se combinan con funciones lgicas y secuenciales y una serie de mecanismos y funciones adicionales para adecuarse a los requerimientos de los modernos sistemas de control y automatizacin industrial, lo que da lugar a dispositivos especializados para el control de temperatura, velocidad, distribucin de energa, transporte, mquinasherramientas, reaccin qumica, fermentacin, entre otros. Finalmente, se discuten las limitaciones del control PID, considerando un par de casos tpicos donde los controladores ms sofisticados tienen una mayor ventaja. Particularmente se presentan ejemplos de sistemas de control retardo de tiempo considerable y sistemas de control con procesos de alto orden.

El controlador PID puede ser estructurado de diferentes maneras. Las formas comnmente usadas son las formas serie y paralelas. En este sentido, se discuten las diferencias entre stas desde el punto de vista de sus parmetros. Tambin se discute la implementacin de los controladores PID usando computadoras digitales. Al respecto, se tratan los conceptos fundamentales del proceso muestreo, la eleccin del periodo de muestreo y los filtros antialiasing.

Se desarrollo con el siguiente diagrama:

Como se puede observar en el diagrama anterior el controlador proporcional integral derivativo controla la referencia de entrada para el control del proceso que en este caso es el motor controlado por un potencimetro regresando una seal retro alimentada.

1.-La seal de salida representada por (y). Corresponde a la salida del terminal mvil del potencimetro. Este se alimenta de 5 volts en sus terminales, producir un voltaje en su terminal mvil, equivalente a su posicin.

2.-La seal de referencia que representa a la entrada representada con la letra (r). Corresponde a la posicin deseada. 3.-La seal de error representada en el diagrama con la letra (e). Corresponde a la diferencia a la entre la seal de referencia y la seal de partida.

3.-La seal de control representada por la letra (u) de la salida del PID . Corresponde al voltaje producido por el controlador para disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia es mayor a la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor para que contine girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la seal de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia, entonces el controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido contrario hasta minimizar o anular el error.

Se procede a disear solamente el controlador Proporcional ya que este este nos va a servir a reducir el tiempo de elevacin y reducir, sin jams eliminar, el error de estado estacionario. A continuacin se muestra la foto y el diagrama requerido para hacer funcionar el controlador ya mencionado.

Material. 1 Motor DC de 3v a 12v. 1 fuente 3 Amplificadores Operacionales LM741 1 Transistor C2073 1 Transistor A1011 4 Resistencias de 270K 2 Resistencias de 39 1 Resistencia de 1K 2 Potencimetros lineales de 10K 1 Potencimetro lineal de 100K 2 Protoboards

la representacin del diagrama de se genera en la siguiente imagen conectado utilizando el material antes descrito.

Este controlador diseado el sumador, Controlador Proporcional y el Sistema de posicin que representa al proceso del diagrama antes mencionado, se mostrar nuevamente la figura donde se presenta el sistema de posicin.

Despus se mostrar el sumador, el cual estar formado por resistencias elctricas y amplificador operacional, estas son de fcil consecucin y bajo costo.
Se utilizar el amplificador operacional LM741 por su bajo costo y facilidad de consecucin en el mercado local.

Esta seal de control generada, u, ser una seal de voltaje que puede variar entre V y +V dependiendo de la magnitud y polaridad del error. Sin embargo, esta seal no tendr la potencia necesaria para mover el motor de cd por lo que se hace necesario colocar un amplificador de potencia, que en nuestro caso se implementar con dos transistores PNP y NPN. Vale la pena aclarar tambin que la salida de voltaje del amplificador operacional no podr ser mayor que el de la fuente que los alimenta. Los transistores empleados son el C2073 y el A1011 (o equivalentes). En la figura que se muestra, es el controlador proporcional.

El Controlador proporcional debe seguir una referencia para ajustar el control. El sistema motorpotencimetro debe seguir fielmente el movimiento del otro potencimetro empleado para generar la referencia. Como nuestro proyecto no es solamente un sistema de control basado en un Controlador Proporcional, sino un Proporcional-Integral-Derivativo, se tiene que construir un Control Derivativo y un Control Integral. Se mostrarn los diagramas de los 2 controles faltantes y el material requerido para implementarlo al Control Proporcional.

el control Integral: 1 Protoboard 1 Potencimetro de 10K 1 Resistencia de 10 1 Capacitor de 10F 1 Resistencia de 100K 1 Amplificador Operacional LM741 1 Resistencia de 1K

el Control Derivativo.

2 Resistencias de 10 1 Capacitor de 22F 1 Potencimetro de 10K 1 Resistencia de 1K 1 Amplificador Operacional LM741

En las fotos siguientes se muestra el diseo y la implementacin del controlador Integral y Derivativo. Del lado izquierdo encontramos lo que son los controladores Integral y Derivativo. Y del lado derecho est el controlador Proporcional, donde se hicieron las pruebas necesarias para el ajuste de ganancia del motor y el potencimetro.

Otra imagen mostrando los controladores proporcional e integral.

Este ser nuestro motor DC donde lo implementaremos a nuestro Sistema Servomotor, a los controladores Proporcional, integral y derivativo. El otro aparato mecnico de engranaje se acoplar al potencimetro y al motor DC. Un control integral tendr el efecto de eliminar el error de estado estacionario, pero puede empeorar la respuesta transitoria. Un control derivativo tendr el efecto de incrementar la estabilidad del sistema, reduciendo el sobrepico, y mejorando la respuesta transitoria. Importante.

Cuando est diseando un controlador PID para un sistema dado, se siguieron los pasos de abajo para obtener una respuesta deseada. 1. Obtenga una respuesta a lazo abierto y determine qu hay que mejorar 2. Agregue un control proporcional para mejorar el tiempo de elevacin 3. Agregue un control derivativo para mejorar el sobrepico. 4. Agregar un control integral para eliminar el error de estado estacionario 5. Ajuste cada coeficiente P, I, y D hasta que obtenga la respuesta general deseada. Finalmente, tenga en mente que no implementar los tres controladores (proporcional, derivativo, e integral) en un sistema, si no es necesario. Por ejemplo, si el controlador PI le proporciona una buena respuesta (como el ejemplo anterior), no necesitar implementar un controlador derivativo.

Ajustes de ganancias en los diferentes potencimetros que representan los diferentes controladores para obtener el mejor.

Control Proporcional
Vemos que el controlador proporcional (P) reduce el tiempo de trepada, incrementa el sobre pico, y reduce el error de estado estacionario. La funcin de transferencia a lazo cerrado del sistema de arriba con un controlador proporcional es:

Referencia 3.1 0 2.5 0 2.5 2.5 5 2.5

Proporcional Ganancia Salida Retroalimentacin 1 -9.7 2.71 0 0 0 10.63 0 0 0 0 10.63 0 -9.56 2.5 10.6 2.5 -9.44 5

Control Proporcional-Derivativo
De la tabla de arriba, vemos que el controlador derivativo (D) reduce tanto el sobrepico cuanto el tiempo de establecimiento. La funcin de transferencia a lazo cerrado del sistema dado con un Controlador PD es:

Se muestra la reduccin de tiempo en este control como la tabla siguiente Proporcional-Derivativo Retroalimentacin Tiempo 5 0 7.8s 5 10.5s 2.5 20.9s 0 6.2s 2.5 3.2s

Voltaje de Referencia 5 5 0 2.5 2.5 0

Salida 0.65 0.64 0.60 0.80 0.81

Control Proporcional-Integral
Antes de avanzar a un control PID, echemos un vistazo al Control PI. De la tabla, vemos que un controlador integral (I) decrementa el tiempo de elevacin, incrementa tanto el sobrepico cuanto el tiempo de establecimiento, y elimina el error de estado estacionario. Para el sistema dado, la funcin de transferencia a lazo cerrado con un Control PI es:

Referencia volts 5 0 2.5 2.5 0 5

Proporcional Integral Retroalimentacin Tiempo 0 0 5 0 2.5 0 0 0 2.5 0.1s 5 9.5s

Salida 0 0 0.69 0.48 0.19 0.80

Control Proporcional-Integral-Derivativo
La funcin de transferencia a lazo cerrado del sistema dado con un controlador PID es:

Referencia Ganancia Salida Retroalimentacin 3.1 1 -9.7 2.71 1 1 -9.5 4.79 3.67 -1.55 5 1.9 3.09 -0.58 10.7 1.91

Referencia 3 1

Ganancia 3.19 1 0

Salida -0.1 0.27 0

Retroalimentacin 3.71 0 0