Examen 7, SAC, NRC 20354, IEE.

10 Abr 2012

CONTROL DE CABECEO DE UN AVIN DE COMBATE

Ricardo L. Mesa, Andrs M. Henao

Universidad Pontificia Bolivariana, Cq. 1 # 70-01, Medelln, Colombia, ricardoleon.mesa@alfa.upb.edu.co, tel. (+574) 2352379. Resumen: En este trabajo se realiza el diseo de controladores tipo P, PI, PD, adelanto y atraso, para el control de cabeceo de un avin de combate, se verifica su funcionamiento y se realiza una calificacin de cada uno de ellos. Copyright 2012 UPB Abstract: This paper describes the design process of P, PI, PD, lead and lag compensators, for controlling the pitch on a combat plane. Performance and applicability are tested in order to make a ranking for the controller types in this situation. Keywords: Transfer function, P, PI, PD, lead, lag, root locus diagram.

I.

INTRODUCCIN

controlar y la funcin de transferencia que le representa. En la seccin II se realiza el procedimiento de diseo y verificacin de un control tipo P que cumpla con los requerimientos especificados; que de no ser cumplidos, deber escogerse el mejor control proporcional.

En este trabajo se muestran los procedimientos de diseo de un sistema de control para el cabeceo de un avin de combate. El control debe cumplir con un sobreimpulso 10% y tiempo de estabilizacin 2 . En la Figura 1 se muestran la planta a

Figura 1. Sistema de control de cabeceo de un avin de combate, diagrama de bloques y funcin de transferencia de la planta.
Facultad de Ingeniera Elctrica, rea Automtica Universidad Pontificia Bolivariana

Examen 7, SAC, NRC 20354, IEE.

En las secciones III y IV se muestra el procedimiento de diseo de controladores tipo PI y PD respectivamente, mientras que en la V se diseara un control adelanto o atraso que cumpla con las condiciones establecidas. En la seccin VI se muestra una comparacin entre los diferentes controles diseados, y se selecciona el mejor control para ser implementado. Se har uso de Matlab y las herramientas que este ofrece para el diseo y verificacin de los sistemas de control.

El resultado obtenido para la constante proporcional del control es: = 5.9842 Tabla 2. Posicin de los polos dominantes para las condiciones de diseo requeridas. Parmetro Valor 0.5912 53.7610 3.3832

10 Abr 2012

(4)

II.

CONTROL TIPO P

Las caractersticas requeridas para el diseo del control son: Tabla 1. Requerimientos de control. Caracterstica Valor 10% 2

De los conocimientos previamente adquiridos sobre modelado matemtico de sistemas se tienen las ecuaciones = 2 2 + ln( ) = 1 2 4 = ln( )
2

Figura 2. Zona de operacin del sistema para cumplir los requisitos de diseo. La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema completo queda: () =
+

(1)

(2) (3)

donde es la constante de amortiguamiento relativo, es la frecuencia natural no amortiguada del sistema y es la frecuencia de amortiguamiento; y a partir de las cuales se puede obtener la ubicacin de los polos dominantes en el DLR para las condiciones requeridas. En la Tabla 2 se muestran los resultados obtenidos, y en la figura 2 se muestra la zona de operacin en que se cumplen los requisitos de diseo. Para hallar el valor de la constante K del control proporcional para el cual el par de polos complejos del sistema se ubica en la posicin ya determinada se hace uso del criterio de magnitud, que se define por la ecuacin
Facultad de Ingeniera Elctrica, rea Automtica

y al cerrarse el lazo la funcin de transferencia quedara:

() = 4 8 3 5.9842 + 35.9054 + 24 2 + 37.9842 + 35.9054

5.9842( + 6) ( + 4)( 2 + 4 + 8)

(5)

(6)

Las races de la funcin de transferencia de lazo cerrado se muestran a continuacin. Tabla 3. Ubicacin de las races de lazo cerrado en el plano complejo. Ceros LC 6 + 0 ---Polos LC 3.2380 0.5695 0.7620 1.6556

Universidad Pontificia Bolivariana

Los polos complejos 0.7620 1.6556 son los ms cercanos al eje imaginario, y por tanto los polos dominantes del sistema. En la siguiente tabla se muestran las caractersticas de la respuesta al escaln del sistema.
Examen 7, SAC, NRC 20354, IEE.

10 Abr 2012

Tabla 4. Caractersticas de la respuesta al escaln para el valor de K encontrado. Caracterstica 5.2493 Valor 23.55%

Como puede verse el control implementado no cumple con los requisitos pedidos, y ningn control proporcional puede hacerlo. Con ayuda de Sisotool se comprob este resultado y se encontr que el mejor control proporcional que puede ser implementado tiene las caractersticas mostradas en la tabla 2. En las figuras 3 y 4 se muestran el DLR del sistema y la respuesta al escaln respectivamente.

Figura 4. Respuesta al escaln (azul) y salida de control (verde), para K = 3. Se escogi este como mejor control proporcional debido a que a pesar de que existen valores de K en los que la respuesta es mas rpida, sin salirse del requerimiento del sobreimpulso menor al 10%, estos traen consigo una salida de control bastante alta, lo cual podra ser causante de saturaciones en los actuadores e inestabilidades en el sistema.

III. CONTROL PI Para el anlisis de la accin PI sobre el control de cabeceo de un avin de combate, se partir de la funcin de transferencia caracterstica de este tipo de controles, que es: () = + 1 (7)

Figura 3. Diagrama del lugar de las races del sistema con control proporcional. Como puede observarse en el DLR, al aumentarse la constante proporcional el par de polos complejos del sistema de lazo abierto se desplazan hacia la derecha, aumentndose el tiempo de estabilizacin y disminuyndose el amortiguamiento. Con ayuda de Matlab se observaron los resultados de la variacin de K, y se determino que el mejor control proporcional es el siguiente: Tabla 5. Caractersticas del mejor control proporcional. Caracterstica Valor 3 K 0 4.65
Facultad de Ingeniera Elctrica, rea Automtica

Como se puede observar en la funcin de transferencia del control PI, implementar este tipo de acciones adiciona un polo en el origen al sistema. Para el caso del que se ocupa este trabajo, existe de antemano un polo en esta misma posicin, lo cual al combinarse con el de la parte integral del control genera inestabilidades indeseables para el sistema. Con ayuda de Sisotool se hicieron pruebas al control PI, y se pudo observar que para ningn valor de el sistema trabaja en condiciones deseables. Las figuras 5 y 6 muestran el DLR del sistema para valores de 1 y 0.1 respectivamente. La Figura 7 muestra la respuesta al escaln del sistema para un de 2.
Universidad Pontificia Bolivariana

Examen 7, SAC, NRC 20354, IEE.

10 Abr 2012

Figura 5. DLR del sistema para un control PI con = .

Figura 7. Respuesta al escaln del sistema para un control PI con = . IV. CONTROL PD Del numeral dos se conoce la ubicacin de los polos del sistema para obtener una salida con las caractersticas requeridas para el diseo. A partir de all, y en base al DLR se proceder a disear un control proporcional derivativo. La funcin de transferencia de un control proporcional derivativo esta descrita por la ecuacin donde se conoce como el tiempo derivativo y esta directamente relacionado con la ubicacin del cero del control. (8) El primer paso para determinar el control PD, es encontrar la posicin del cero, es decir, el valor de . Para ello se hace uso del criterio de fase, que se describe a partir de la ecuacin = 180 (9) () = ( + 1)

Puede verse en las figuras anteriores que al implementarse un control PI, aparecen en el sistema un nuevo par de polos dominantes, mucho ms cercanos al eje imaginario, que los de la funcin de transferencia de la planta. Esto lleva a que el sistema opere en una zona muy alejada a la requerida. La respuesta al escaln, mostrada a continuacin, expone este comportamiento. El tiempo de estabilizacin es mucho ms alto del requerido y aumenta a medida que se reduce el sobreimpulso. Se puede afirmar entonces que el control PI no cumple con las condiciones de diseo impuestas, y que no es deseable puesto que es susceptible de generar inestabilidades en el sistema.
Facultad de Ingeniera Elctrica, rea Automtica

Figura 6. DLR del sistema para un control PI con = . .

La posicin del par de polos complejos que cumple con los requerimientos de diseo es: A partir del polo = 2 + 2.7288 se calculan los ngulos para cada raz del DLR y se aplica el criterio de fase para encontrar el ngulo de la trayectoria
Universidad Pontificia Bolivariana

= 2 2.7288

Examen 7, SAC, NRC 20354, IEE.

10 Abr 2012

desde este polo hasta el cero del control PD que cumple con esta condicin. El resultado obtenido fue: lo cual arroja como resultado un cero ubicado en la posicin = 2 + 0 y la funcin de transferencia del segmento derivativo del control quedara: () = 0.25 1 (10) = 325.6987

que es claramente un diseo equivoco, puesto que en un cero real positivo en la funcin de transferencia de lazo abierto es una importante fuente de inestabilidades para el sistema, y por consiguiente el control no es susceptible de ser implementado. Con ayuda de Sisotool se comprob este resultado mediante el anlisis de la respuesta del sistema ante los cambios en la posicin del cero del control PD. Se pudo observar que sin importar donde se ubique esta raz, el sistema no podr ser trabajado en la zona establecida por los requerimientos de diseo, a menos que estos estn ubicados en el semiplano derecho, lo cual, como ya se explic, no puede permitirse. En las figuras 8 y 9 se muestra el DLR del sistema ubicando un cero en = 1 y = 10 respectivamente, y en las cuales se demuestra que el desplazamiento de los polos en el DLR es hacia la izquierda; totalmente contrario a la zona de operacin que cumple con los requisitos para el control.

Se puede ver que a pesar de cumplir con el requisito del sobreimpulso, el tiempo de estabilizacin sigue siendo muy superior al requerido, por lo que el control PD es incapaz de cumplir con la tarea de control pedida.

Figura 9. DLR para el sistema con un control PD con cero real ubicado en .

Figura 10. Respuesta al escaln del sistema con control PD, cero ubicado en y un valor de = . . V. CONTROL ADELANTO O ATRASO Figura 8. DLR para el sistema con un control PD con cero real ubicado en . Para el anlisis del sistema ante la accin de un control de adelanto o de atraso, se parte de la funcin de transferencia caracterstica de este tipo de controles, y que es la siguiente: () = + 1 + 1 (11)

Facultad de Ingeniera Elctrica, rea Automtica

En la Figura 10 se muestra la respuesta al escaln para el sistema con cero en = 1 y el mejor valor de K: 3.88.

Universidad Pontificia Bolivariana

con > 1 para el control de adelanto y < 1 para el de atraso. Una accin adelanto-atraso es la que combina ambos, y se obtiene mediante la conexin en cascada de un control de retardo y uno de adelanto. Para el diseo de un sistema de control para el cabeceo de un avin de combate, se hicieron pruebas en Sisotool de controladores de cada uno de estos tipos, y se pudo observar que sin importar donde se ubicaran los polos y ceros de cada uno de ellos, el resultado obtenido involucrara en todos los casos un DLR con una tendencia de sus polos dominantes hacia el semiplano derecho.
Examen 7, SAC, NRC 20354, IEE.

10 Abr 2012

En las figuras 11, 12 y 13 se muestran los DLR de controles por adelanto, retardo y adelanto-atraso aplicados al sistema de control de cabeceo de un avin de combate, respectivamente. En ellos se hace evidente el problema de la tendencia de los polos dominantes a desplazarse hacia el semiplano derecho, lo cual obliga al sistema a trabajar en una zona de operacin muy alejada de la requerida.

Figura 12. DLR del sistema para un control de retardo con cero en -10 y polo en -2.

Figura 13. DLR del sistema para un control adelanto-atraso. Para el adelanto: Cero en -1, polo en -5. Para el retardo: Cero en -10, polo en -2.

Figura 11. DLR del sistema para un control de adelanto con cero en -1 y polo en -10. En las figuras 14, 15 y 16 se muestran las respuestas al escaln para cada uno de los controles anteriores, adelanto, retardo y adelanto-atraso respectivamente. Se puede ver que el control por adelanto de fase genera una salida de control excesiva que es indeseable en cualquier sistema, y adems de ello la respuesta del sistema es lenta. El control por retardo de fase tiene un tiempo de estabilizacin muy superior al requerido por el diseo, y el control de adelanto-atraso es ms lento incluso que este.
Facultad de Ingeniera Elctrica, rea Automtica

Figura 14. Respuesta ante el escaln del sistema con un control de adelanto de fase. Salida (azul) y seal de control (verde).
Universidad Pontificia Bolivariana

Examen 7, SAC, NRC 20354, IEE.

10 Abr 2012

Tabla 6. Comparacin cualitativa y cuantitativa de los parmetros de desempeo entre los controladores analizados.
Tipo [%] [] Salida de control Requisito de control No No No No No No Evaluacin de desempeo Insuficiente Deficiente Aceptable Deficiente Insuficiente Insuficiente

Figura 15. Respuesta ante el escaln del sistema con un control de retardo de fase. Salida (azul) y seal de control (verde).

P PI PD Lead Lag LeadLag

0 60.4 9.4 8.2 9.1 9.5

4.5 Alta 7.61 Muy alta 2.72 Moderada 4.4 Excesiva 6.42 Moderada 4.5 Alta

Se determina entonces que el mejor tipo de control para ser implementado en el control de cabeceo de un avin de combate es el control tipo PD; debido a que es el mas rpido, con una salida de control moderada que corre un menor riesgo de saturar los actuadores y causar inestabilidades y no linealidades en el sistema. A pesar de ser el mejor, el control PD resulto incapaz de cumplir con los requerimientos de diseo. La tarea de control es bastante exigente en cuanto el tiempo de estabilizacin del sistema; por su parte la planta a controlar tiene una distribucin de polos y ceros en el DLR que dificulta aun ms el cumplimiento de los requisitos. En vista de la imposibilidad de cumplir con los requisitos de diseo para cualquiera de los anteriores tipos de controladores; P, PD, PI, Adelanto, Retardo y adelanto-atraso, se realizo una tarea de diseo adicional con un control diferente. En la siguiente seccin se muestran los resultados obtenidos.

Figura 16. Respuesta ante el escaln del sistema con un control de adelanto de fase. Salida (azul) y seal de control (verde). Los controles de adelanto, retardo y adelanto-atraso no cumplen entonces con las condiciones de diseo requeridas, para ninguna ubicacin de sus polos y ceros, como pudo ser advertido en las anteriores graficas.

VII. DISEO ADICIONAL Para el diseo de este controlador se parte de la funcin de transferencia del sistema y el diagrama del lugar de las races, que se muestran en las figuras 1 y 2. Se puede observar que los polos dominantes de la funcin de transferencia de la planta son los ubicados en la posicin: = 2 2

VI. CALIFICACIN DE DESEMPEO En la Tabla 6 se realiza una comparacin cualitativa y cuantitativa de los parmetros de desempeo para el mejor de cada uno de los tipos de controladores analizados para el sistema de control de cabeceo de aviones de combate, y se sientan las bases para la justificacin de la seleccin del mejor de ellos para ser implementado.
Facultad de Ingeniera Elctrica, rea Automtica

La tendencia de estos polos al aumentar la ganancia del sistema es hacia el semiplano derecho. Se
Universidad Pontificia Bolivariana

Examen 7, SAC, NRC 20354, IEE.

considera que la posicin de estos polos y su trayectoria es la causa de los problemas de diseo encontrados en las secciones anteriores, y por esta razn el control a implementar procura eliminar este par de races complejas. La funcin de transferencia del control estar dada entonces por la ecuacin () = ( + 4)( 2 + 4 + 8) (12)

El valor de para obtener un tiempo de estabilizacin de 1.5 se hallo con ayuda de Sisotool, y el resultado fue de 25.5. En la figura 18 se muestra la respuesta al escaln para el sistema con el nuevo control.

10 Abr 2012

La posicin del par de ceros complejos fue seleccionada de manera que se eliminaran los polos dominantes de la planta, mientras que el cero real tiene el objetivo de garantizar la causalidad en la funcin de transferencia del sistema y eliminar el polo real no dominante de la planta. La funcin de transferencia de lazo abierto para el sistema; incluidos el controlador y la planta, quedara: ( + 6) () = (13) Figura 18. Respuesta al escaln para el sistema con el nuevo controlador implementado. El nuevo controlador para el sistema de control de cabeceo de aviones de combate, que cumple con los requisitos de control queda entonces: () = 25.5( + 4)( 2 + 4 + 8) CONCLUSIONES En la Figura 17 se muestra el DLR del sistema con el nuevo control. Se analiz la accin tipo P para el control de cabeceo de un avin de combate, se determino su incapacidad para cumplir con los requisitos pedidos y se selecciono el mejor control proporcional para se aplicado. Se analiz el desempeo de controladores tipo P, PI, adelanto, retardo, y adelanto-atraso y se determino que son incapaces de cumplir con los requerimientos de diseo. Se analiz la accin tipo PD para controlar el cabeceo de aeronaves de combate. A pesar de ser incapaz de cumplir con la tarea de control pedida, fue el que presento un mejor desempeo entre los controladores que deban ser implementados. Figura 17. DLR del sistema con el nuevo control diseado.
Facultad de Ingeniera Elctrica, rea Automtica

El valor de K se calcula mediante el criterio de magnitud. La posicin de operacin seleccionada para el polo dominante ser tal que garantice un tiempo de estabilizacin de 1.5 , siendo exigentes con el requisito de control, pero sin forzar demasiado la salida de control del sistema con una ganancia excesiva.

(13)

Se realiz una comparacin cualitativa y cuantitativa de los parmetros de desempeo de los controladores
Universidad Pontificia Bolivariana

Examen 7, SAC, NRC 20354, IEE.

10 Abr 2012

analizados, y se realizo una seleccin del mejor control. Se dise un controlador adicional que elimino los polos complejos dominantes del sistema y permiti llevarlo a la zona de operacin en que se cumplen los requisitos de control.

AUTORES
Ricardo Len Mesa Prez. nace en Jardn-Antioquia, Colombia, el 4 de julio de 1990. Se grada del colegio Liceo Cartago en el municipio de Cartago Valle del Cauca en el ao 2007. Actualmente cursa sus estudios en la facultad de Ingeniera Elctrica de la Universidad Pontificia Bolivariana en la ciudad de Medelln Antioquia, Colombia. Actualmente y desde hace 1 ao, est encargado del rea de control industrial y de la realizacin de modelos 3D de la empresa Metlicas Industriales Cartago, en el Valle del Cauca, Colombia. Andrs Mauricio Henao Restrepo, estudiante de 8 semestre de ingeniera elctrica en la Universidad Pontificia Bolivariana sede Medelln. Nace el 7 de octubre de 1986, en la ciudad de Medelln, departamento de AntioquiaColombia. Realizo sus estudios secundarios en la institucin educativa INEM Jos Flix de Restrepo en Medelln gradundose de esta en diciembre de 2003, al ao siguiente realiza un curso de mantenimiento de microcomputadores dirigido por ingenieros de la asociacin de ingenieros electricistas de la Universidad de Antioquia (AIE)

Facultad de Ingeniera Elctrica, rea Automtica

Universidad Pontificia Bolivariana