Universidad de Oviedo

Sistemas de control secuencial

Tema 1

2007

Sistemas Automticos

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ndice
Esquema general de un sistema automatizado Tecnologas para la automatizacin Sistemas de control secuencial Autmatas programables Metodologas de diseo de sistemas secuenciales SCADA CIM Bibliografa

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Sistemas Automticos

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Esquema general de un Sistema Automatizado

Supervisin

Control

Parte operativa (proceso)

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Sistemas Automticos

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Esquema general de un Sistema Automatizado

Supervisin
Panel de mando

Control
Lgica cableada PLCs PC+Tarjeta E/S Microcontroladores Reg. Digitales Etc...

Parte operativa
Planta
- Sensores - Actuadores

PC+SCADA

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Clasificacin de sistemas de control

Los sistemas de control se pueden dividir en dos grandes grupos: secuenciales: variables todo/nada; continuos o de regulacin: variables analgicas.

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Sist. de control Secuencial

VE

Sist. de Regulacin VE

r(t)
+

K
qe(t)

n(t)

NS

Unidad de Control

NI

h(t)

Automatismo funcin lgica: si NS=1 entonces VE=0 si NI=0 entonces VE = 1 Captadores Sensores de nivel NS, NI Actuadores Vlvula todo-nada VE
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Automatismo qe(t) = K[r(t)-n(t)] Captador Flotador Actuadores Vlvula proporcional VE Sistemas Automticos

qs(t)
Referencia Se da una seal de referencia de forma explcita

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Tecnologas para la automatizacin

Atendiendo a la forma en que se implanta el algortmo de control se pueden clasificar en: Programadas: si la solucin consiste en un algoritmo codificado en un dispositivo programable. Cableadas: si la solucin no es programada, sino que se lleva a cabo por medios fsicos.

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Tecnologas cableadas
Implementacin fsica de la lgica de la Unidad de Control. Familias tecnolgicas: Mecnicos Neumticos Hidrulicos Elctricos Electrnicos, etc. Ventajas: Simplicidad Adecuadas para problemas sencillos Ejemplos: Control de nivel de lquido por flotador Regulador de Watt Cuadros de mando por contactores

Inconvenientes: Ocupa mucho espacio Poca flexibilidad Mantenimiento costoso No adaptados a funciones de control complejas
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Tecnologas programadas
Utilizacin de dispositivos capaces de ejecutar algoritmos, dotados de entradas y salidas analgicas y/o digitales Familias tecnolgicas: Microprocesadores (ordenadores de proceso) Microcontroladores Autmatas Programables (PLCs) DSPs Inconvenientes: Complicados y caros para aplicaciones simples Ejemplos: Automatizacin industrial con PLCs Accionamientos de Control Vectorial basados en DSPs

Ventajas: Flexibilidad Ocupan poco espacio Coste compensa para aplicaciones de complicacin media/alta Mantenimiento sencillo
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Ejemplo de Sistema Automtico de control Secuencial

MS FCS MBR MBL

FCB1 PARTE OPERATIVA FCB2 FCS Pieza FCB1 FCB2 FCI V1 V2 FCD FCI FCD

PARTE DE MANDO

MS MBR AUTOMATISMO MBL V1 V2

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ndice
Esquema general de un sistema automatizado Definicin Tecnologas para la automatizacin Sistemas de control secuencialSustitucin de armarios de rels Estructura Autom. Programables Memoria Metodologas de diseo de sistemas secuenciales Ciclo de funcionamiento Interfaces de E/S SCADA Direccionamiento CIM Comunicaciones Bibliografa Norma IEC 61131
Programacin

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Autmatas Programables
Un autmata programable (AP) , tambin llamado PLC (Programmable Logic Controller) es: un sistema electrnico programable diseado para ser utilizado en un entorno industrial, que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario, para implantar unas soluciones especficas tales como funciones lgicas, secuencia, temporizacin, recuento y funciones aritmticas con el fin de controlar mediante entradas y salidas, digitales y analgicas diversos tipos de mquinas o procesos. (Segn IEC 61131)

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Autmatas Programables (II)

S7-300

TSX-Micro

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Gama de autmatas TSX (Schneider) y Siemens

TSX Premium

Aplicaciones

s leja p om C

S7-300

S7-400

S7-200

TSX Micro
TSX Nano

le mp Si

s
46

N E/S
300 2000
14

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Sustitucin de armarios de rels

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Estructura

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Memoria
Memoria de programa CPU Memoria de datos Imagen de salidas Interfaz de salidas
Actuadores
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Acceso a la imagen de e/s

Imagen de entradas Interfaz de entradas
Sensores
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Ciclo de funcionamiento
Tensin

Proceso inicial Proceso comn Ejecucin del programa y e/s de datos Servicio a perifricos externos
Comprobacin del sistema fsico (hardware)

Borrado de variables internas, temporizadores y contadores Puesta a cero del perro guardin

Comprobacin de conexiones y memoria

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Ciclo de funcionamiento (II)

NO
Comprobacin correcta?

Ejecucin del programa y entrada/salida de datos

S
Lectura de la interfaz de entrada Indicador de error

Escritura de la interfaz de salida

Ejecucin del programa de usuario

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Modos de funcionamiento
El modo habitual es la ejecucin cclica. En algunos casos son necesarios otros modos: Ejecucin controlada por tiempo Ejecucin controlada por alarmas

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Interfaces de E/S
Establecen la comunicacin entre CPU y proceso:
Filtran, adaptan y codifican las seales de entrada Decodifican y amplifican las seales de salida.

Entradas habituales:
CC a 24 48 VCC. AC a 110 220 VAC. Analgicas de 0-10 V o 4-20 mA.

Salidas tpicas:
Por rel Estticas por triac a 220 V (max.) Colector abierto a 24 48 VCC. Analgicas de 0-10 V o 4-20 mA.

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Direccionamiento
La direccin de una entrada o salida de un mdulo digital se compone de la direccin de byte y la direccin de bit. Normalmente la direccin de byte o bit suele ir asociada a al posicin del mdulo en el bastidor. Ejemplo con Siemens: E 1.2 Entrada E, direccin de byte 1 y direccin de bit 2 Ejemplo con Schneider: %I1.12 Entrada %I, direccin de palabra 1 y direccin de bit 12

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Direcciones de entradas y salidas en mdulos digitales (Siemens)

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Direccionamiento

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Vista frontal de la CPU 314 IFM

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Equipo de entrenamiento con CPU 314 IFM

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Configuracin del sistema de E/S

Centralizadas
Autmatas compactos, autmatas (+mdulos) Autmatas modulares (+mdulos y +bastidores)

Distribuidas
Locales. Bastidor de expansin Remotas. Bus de campo Pueden disminuir los costes de instalacin (menos cableado) Aumenta la seguridad de la transmisin (menos cables, y transmisin digital de la informacin)

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Comunicaciones
Buses de campo: AS-i PROFIBUS Uni-Telway Redes industriales: ETHERNET Industrial MODBUS Inalmbricas
Wifi Bluetooth Zigbee

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Estndar IEC 61131

Especifica las funciones que ha de tener un autmata programable, y estandariza el modelo de software y los lenguajes de programacin para estos equipos Partes de la norma IEC61131 Parte 1: Informacin general Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 4: Guas de usuario Parte 5: Comunicaciones
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Programacin
Lenguajes literales
Lista de instrucciones (Instruction List, IL) Texto estructurado (Structured Text, ST)

IL
LD Entrada_Manual OR Entrada_Automtica AND Desbloqueo ST Funcionamiento LD Entrada_01

Lenguajes grficos

IF Data = "EOF" THEN FOR Index:=1 TO 128 DO X:=Read_Data(Datenfeld[index]); IF X > 2500 THEN Alarma:=TRUE; END_IF; END_FOR; END_IF;

ST

Diagrama de bloques funcionales (Function Block Diagram, FBD) Diagrama de escalera (Ladder Diagram, LD) XOR
S_01 S_02 S_01 S_01 S_02 S_03 Manual
Tiempo_01 TON Lmpara

( )

LD

S_03
T#12s400ms

FBD
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Tiempo actual

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Programacin con STEP 7

STEP 7 es el software de programacin de los equipos de las gamas S7-300 y S7-400 de Siemens. Presenta los siguientes lenguajes:
AWL (IL) KOP (LD) FUP (FBD)

En la prctica se utilizar KOP.

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Variables y smbolos
Variables (mnemnicos en alemn):
E A M T Z Entradas Salidas Marcas Temporizadores Contadores (ej. E124.0) (ej. A124.0) (ej. M90.0) (ej. T5) (ej. Z6)

Es aconsejable crear tablas de smbolos para no tener que recordar las direcciones. Ej:
E124.0 Pulsador_arranque E124.1 Trmico_motor1

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Elementos bsicos de programacin

El diseo de la mayor parte automatismos combinacionales y secuenciales se puede resolver a partir de las siguientes funciones bsicas:
Funciones lgicas (AND, OR, NOT) Biestables (SET, RESET) Temporizadores Contadores

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Funciones lgicas en KOP (LD)

AND
Q = AB

OR
Q = A+B

Combinacin de AND, OR, NOT

Q = (A B + C) D

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Consideraciones sobre el emisor

La programacin depende de los emisores de seal (sensores, pulsadores, etc.) No es lo mismo si son de nivel activo alto que bajo. Ej: Se pretende gestionar el
encendido y apagado de una bombilla en funcin de la informacin obtenida de los sensores Sa y Sb cuyo estado de reposo se observa en la figura. La ley de control es la siguiente: la bombilla debe lucir si y slo si se produce simultneamente deteccin ambos sensores.
M

Sa

Sb

E124.0

E124.1 A 124.0

E124.0

E124.1

A 124.0

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Biestables
Borrado prioritario Inscripcin prioritaria

Funcionan por nivel

E124.7 E124.6 M0.0 M0.1 Sistemas Automticos

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Temporizadores
Entrada

Entrada t

Nombre

Salida

Salida

Salida

Se activan (comienza la temporizacin) por flanco ascendente en la entrada (excepto SA). La evolucin de la salida depende del tipo de temporizador.

Salida

Salida

Salida

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Tipos de temporizadores

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Temporizadores II

Ejemplo (retardo a la conexin)

Si el estado de seal de la entrada E 0.0 cambia de "0" a "1" (flanco creciente), se activa el temporizador T5. Si transcurre el tiempo de dos segundos y el estado de seal en la entrada E 0.0 sigue siendo "1", la salida A 4.0 ser "1". Si el estado de seal de la entrada E 0.0 cambia de "1" a "0", el temporizador se para y la salida A 4.0 ser "0". Si el estado de seal de la entrada E 0.1 cambia de "0" a "1", el temporizador se pone a 0, tanto si estaba funcionando como si no.
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Metodologas de diseo de sistemas secuenciales El enfrentamiento a sistemas de automatizacin cada vez ms complejos exige la adopcin de una metodologa. Las que ms xito han tenido son: GRAFCET (Grfico de mando etapa transicin) IEC-60848 GEMMA (Gua de estudio de los modos de marcha y parada)

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SCADA : Supervisory Control And Data Acquisition. Aplicacin software especialmente diseada para funcionar sobre ordenadores de control de produccin, con acceso a la planta por comunicacin digital con los controladores e interfaz grfico de alto nivel con el usuario Componente de la parte de supervisin

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CIM (Computer Integrated Manufacturing)

GESTION DE EMPRESA OFICINA TECNICA Y PLANIFICACION COORDINACION DE PLANTA SUPERVISION Y CONTROL DE CELULA CONTROL LOCAL DIRECTO SENSORES Y ACTUADORES

Nivel de Empresa

Nivel de Fbrica /Factora /Planta Nivel de rea Nivel de Clula Nivel de Campo/Estacin Nivel de Proceso / Mquina

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En ms profundidad
En las asignaturas de 5: Ingeniera de automatizacin (2c, o) Ingeniera electrnica y automtica (2c, v) Comunicaciones en entornos industriales (1c, libre)

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Bibliografa
Siemens, Manuales del S7-300
Introduccin y ejercicios prcticos
http://support.automation.siemens.com/WW/llisapi.dll/csfetch/18652511/S7gsv54_s.pdf ?func=cslib.csFetch&nodeid=18652957&forcedownload=true

Esquema de contactos (KOP) para S7-300 y S7-400

http://support.automation.siemens.com/WW/llisapi.dll/csfetch/18654395/KOP_s.pdf?fu nc=cslib.csFetch&nodeid=18652981&forcedownload=true

Ballcells, J. Autmatas Programables, Marcombo, 1997

Cap. 4. Arquitectura interna del autmata Cap. 5. Ciclo de funcionamiento del autmata y control en tiempo real Cap. 6. Configuracin del autmata

PLCopen, traducido por Felipe Mateos, IEC 61131. Un recurso de programacin estndar

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