RESUMEN

DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA BASADO EN ACELERMETROS Autor: Moreno Prez, Fernando. Director: Santamara Navarrete, Eduardo. Entidad Colaboradora: ICAI Universidad Pontificia Comillas RESUMEN DEL PROYECTO
OBJETIVO Se pretende disear un sistema de control que permita regular la velocidad de una maqueta de tren elctrico, accionado por un motor de corriente continua, en funcin de la aceleracin normal que experimente en cada instante. Dicho control ser implantado en un microprocesador. Para ello, ser necesario realizar:

La estimacin de los parmetros fsicos de la planta mediante ensayos. El modelado del sistema a partir de dichos parmetros. El diseo y construccin del hardware del sistema: etapa de potencia (que contendr el driver

del motor), y circuitos de acondicionamiento de seales de medida (aceleracin, intensidad que recorrer el motor, etc.).

El diseo del sistema de control, y su adecuacin al tiempo discreto para su posterior desarrollo

software e implantacin en el microprocesador.

Programacin del microprocesador basada en el SOTR FreeRTOS.

DESARROLLO 1. Estimacin de parmetros fsicos y modelado del sistema Antes de realizar el diseo del control, es necesario conocer y modelar los distintos parmetros fsicos que intervienen en el sistema a controlar. Esos parmetros son los siguientes: Resistencia interna del motor Masa del conjunto planta-actuador Inductancia del motor Constantes asociadas al par y a la fuerza contraelectromotriz del motor Friccin viscosa Velocidad mxima

Una vez obtenidos dichos parmetros, se ha obtenido un modelo del sistema, a partir de cual trabajar en el diseo del control, ya que, sin una modelizacin del sistema fsico, habra sido imposible realizar dicho diseo o las simulaciones pertinentes para comprobar la validez del mismo. Una primera aproximacin del modelo del sistema podra ser la que se observa en la figura siguiente:

RESUMEN

2. Hardware del sistema El control fue implantado sobre un hardware, el cual est compuesto por una etapa de potencia, que sirve de nexo entre el control y el actuador, y de distintos circuitos de acondicionamiento de las seales de medida que intervienen en el control y del microprocesador. La etapa de potencia es la encargada de adecuar la seal de salida del microprocesador, que es el mando del control, para hacerla capaz de mover el actuador, que, en este caso, es el motor de corriente continua del tren. Para ello se ha utilizado como elemento principal un puente en H. Los circuitos de acondicionamiento de seal cumplen la funcin de acondicionar las seales que se desean medir para realimentar el control de manera que dicha medicin se efecte con la mayor precisin y sensibilidad posibles, y sin perturbar a la seal original. Para ello se han utilizado bsicamente etapas basadas en amplificadores operacionales y los propios sensores. 3. Diseo e implantacin del sistema de control El diseo del sistema de control se puede dividir en dos partes: un sistema que genera una referencia de velocidad, de acuerdo con los valores de aceleracin medidos, y otro sistema que se encarga de hacer que la planta siga esa referencia; las cuales, se han implantado en un microprocesador Motorola ColdFire MCF5282. La generacin de la referencia se realiza mediante una tarea cuyo diagrama de flujo simplificado es:

La segunda parte del control se basa en dos reguladores PI discretos en cascada, cuyos parmetros

RESUMEN

se fijaron a partir de distintos diseos, que se describen brevemente a continuacin: en una primera aproximacin se dise aproximando los parmetros por simulacin, para comprobar posteriormente que este mtodo de diseo no es el ms acertado, y se procedi a disear aplicando tcnicas de respuesta en frecuencia: diseo por margen de fase y diseo por margen de ganancia. Ante el comportamiento de la salida con los controles anteriores, se pens que se poda mejorar filtrando la corriente medida que va al microprocesador. Para ello se disearon dos filtros digitales: un filtro paso bajo de primer orden, y un filtro FIR paso bajo. Despus de haber rediseado el control para el sistema incluyendo esos filtros, se comprob mediante simulacin que no mejoraban, sino que empeoraban la respuesta del sistema. Una vez claro el regulador que se iba a utilizar (el diseado por tcnicas de respuesta en frecuencia, sin filtro de corriente), se procedi a realizar un escalado del sistema, para adecuar las variables del sistema para que pudiesen ser tratadas con registros de 8, 16 32 bits; con el fin de aumentar el rendimiento del microprocesador. Por ltimo, una vez escalado el problema con variables de 16 bits, que se vio que resultaban ser las ms adecuadas, se desarroll el programa que fue implantado en el microprocesador y que gestiona todos los aspectos del control: toma de medidas mediante conversor A/D, algoritmos de control, gestin de salidas mediante onda PWM, etc., sobre el sistema operativo en tiempo real FreeRTOS. RESULTADOS Y CONCLUSIONES Se muestra a continuacin la respuesta que se obtuvo con el control, ante dos escalones a la entrada de 0.5 y 0.1 m/s, el primero de los cuales se utiliza para llevar al sistema al rgimen permanente:

Se puede observar una respuesta que se adapta con bastante precisin a la referencia, lo que induce a pensar que el control ha sido diseado de forma satisfactoria, tal y como demostraron los ensayos.

ABSTRACT

ABSTRACT
OBJECTIVE The main objective of this project is to design a control system to control the speed of an electric model railroad, operated by a DC motor, depending on the normal acceleration that it experiments in every moment. The control will be embedded in a microprocessor. The steps for the design will be:

Physical parameters estimation. System model design, according to those parameters. Design and construction of the systems hardware: power stage (which contains the motor

driver), and measure signals conditioning circuits (acceleration, current through the motor)

Control system design, and translation to discreet time for its software development and

microprocessor implementation.

Microprocessor programming, based on the RTOS FreeRTOS.

DEVELOPMENT 1. Physical parameters estimation Before the control system is designed, it is necessary to know and model the different physical parameter values that interfere in the system that is going to be controlled. These parameters are:

Motors internal resistance Systems mass Motors inductance Constants associated to the motors torque Viscous friction Maximum speed

Once these parameters have been measured, a systems model can be obtained, which will be the base to work on in order to design the control. Without a model of the physical system it would have been impossible to accomplish the mentioned design or the simulations that were performed to verify its adequacy. A first approximation of the model is shown in the following figure:

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2. Hardware The control system needs to interact with the hardware to be useful. The hardware of the system is composed of a power stage, which links the control and the DC motor, and different conditioning circuits for the measure signals and the microprocessor. The power stage is in charge of adequate the output signal of the microprocessor to make it able to move the DC motor. The main component of this stage is an H bridge. The signal conditioning circuits adequate the signals that are needed to be measured to feedback the control with the most sensibility and accuracy possible, and without disturbing the original signal. In these circuits have been basically used stages based on operational amplifiers, and sensors. 3. Design and implementation of the control system The control system design can be divided into 2 different parts: a system to generate the speed reference, depending on the acceleration values measured, and another system that will make the train follow that reference. These 2 parts have been implemented in a Motorola ColdFire MCF5282 microprocessor. The reference generations simplified flowchart is shown in the following image:

The second part of the control is bsed on two PI reculators in cascade, whose parameters have been fixed according to different designs: in the first place, the design was made approximating the

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parameters by different simulations. This method didnt give very good results, and aftger realizing that, some techniques of frequency response were applied to the design. When the behaviour of the output signal of the control system was analyzed, it could be thought that it could be improved by filtering the measured current that goes into the microprocessor. In order to do so, 2 digital filters were designed: a first-order low-pass filter, and a los-pass FIR filter. Afer redesigning the system control including those filters, and after simulating the system, it was shown that, instead of improving the output, the filters worsed it. Once the control was selected, a systems escalating was performed, so the microprocessor could work with 8, 16 or 32 bit variables, in order to increase its performing. In the last place, once the system and the control was escalated with 16 bit variables (which were considered the best variable type according to the simulations), the program for the microprocessor was developed, and it was implanted using the real time operatie system FreeRTOS. RESULTS AND CONCLUSIONS The following figure shows the control response with two step-functions in the reference (the first step, of 0.5m/s was used to take the system into the steady state):

It can be observed that the systems response adapts to the reference with a considerable adequacy, which induces to think that the control has been designed in a satisfactory way. This premise was corroborated with the experiments performed.