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+
= c
(p)
(p)
Automatique Page 14
Ecart transitoire en rponse des variations de x(t) ou de q(t) , cet cart
caractrise ce que lon appelle la prcision dynamique.
Ecart permanant est lcart subsistant lorsque le temps tend vers linfini en
rponse des signaux x(t) ou q(t) (chelon, rampe,), lcart permanat en rponse
un chelon caractrise la prcision statique.
II.2- Ecart relatif lentre principale
Expression gnrale
c
= limite
c
(t) =
c
() = limite p.
c
(p)
c
= limite [p. ) ( .
) ( 1
1
p X
p T
BO
+
]
la fonction de transfert T
BO
(p) peut se mettre sous la forme suivante :
m
m
n
n
l
BO
p b p b
p a p a
p
k
p T
. ...... 1
...... 1
. ) (
1
. 1 0
+ +
+ +
= = 1 ) 0 ( ) 0 (
) (
) (
.
0
= = D N avec
p D
p N
p
k
l
L : nombre dintgration contenus dans la fonction T
BO
(p) , l est appel classe du systme
asservi
a- Ecart permanent relatif dordre 0 ( cart statique) :Cest lcart correspondant une
entre en chelon X(p)=
p
x
0
c
= limite [p.
m
m
n
n
l
p b p b
p a p a
p
k
p X
+ + +
+ +
+
...... 1
...... 1
. 1
1
). (
1
1 0
]
c
() =
0
0
1 k
x
+
si l=0 lerreur diminue si k
0
augmente
c
()=0 si l >0
conclusion : pour annuler lerreur statique, il faut au moins une intgration dans la
fonction T
BO
(p).
b- Ecart permanent dordre 1 ( Erreur de trainage ou de vitesse)
Lentre est une rampe alors x(p) =
2
0
p
x
c
() =
+ si l=0
x
0
/K
0
si l=1
0 si l >1
Donc pour annuler lerreur de
trainage il faut au moins deux
intgrations
P 0
P 0 P 0
P 0
Automatique Page 15
II.3- Ecart permanent relatif une entre perturbation
Expression gnrale
q
()= limite [p.
q
(p)] = limite )] ( . .
) ( 1
) ( ). (
[
2
p Q p
p T
p H p G
BO
+
q
()=limite )] ( . .
) (
1
.
) ( 1
) (
[
1
p Q p
p G p T
p T
BO
BO
+
G
1
(p) peut se mettre sous la forme suivante :
m
m
n
n
k
p b p b
p a p a
p
k
p G
. ...... 1
...... 1
. ) (
1
. 1 1
1
+ +
+ +
= avec 0 k l
a- Ecart permanent dordre 0 (Ecart statique)
Q(p)= q
0
/p
q
()=limite [ ]
) (
1
) ( 1
) (
. [
1
0
p G p T
p T
p
q
p
BO
BO
+
) 1 (
.
0 1
0 0
k k
k q
+
si l=0 (k=0)
-q
0
/k
1
si l >0 et k=0
=
|
|
.
|
\
|
+
0 1
0 0
lim
.
k p
p
k
k q
l
k
0 si l >0 et 0 < k < l
Conclusion : Lerreur statique est nulle si la chaine directe comporte au moins un intgrateur
entre la sortie du comparateur et le point dapplication de la perturbation.
q
()=
P 0
P 0 P 0
P 0
P 0
Automatique Page 16
1- Introduction
Lors de la conception dun asservissement, on rencontre deux types de problmes :
assurer une rponse acceptable pour des consignes dentre dfinies en fonction du temps
fournir des caractristiques frquentielles (gains, dphasage) demandes dans une bande de
frquences donne .
On impose par consquent les qualits dun asservissement en termes de spcifications
temporelles dans le premier cas et en spcifications frquentielles dans le second cas.
Spcifications
Les spcifications imposes pour les systmes asservis sont formules soit dans le domaine
temporel, soit dans le domaine frquentiel, avec des rgles simples de passage entre ces deux
domaines. Elles concernent gnralement les trois critres suivants, caractristiques pour les
systmes asservis :
la prcision en rgime tabli (cart de position, de vitesse) ;
la rapidit (temps de rponse, bande passante) ;
lallure de la rponse (rgime transitoire peu oscillant, courbe de rponse en
frquence plate).
Remarque
Il est entendu que ces spcifications ne peuvent sappliquer qu des systmes stables.
Spcification temporelles
Rappelons au pralable que tout systme linaire donne une rponse qui est la somme de
rponses lmentaires du premier ou du deuxime ordre, ensuite en fonction du placement des
racines dans le plan complexe certaines des rponses vont sattnuer rapidement et seul le
mode le plus lent subsistera. Ce mode pouvant correspondre celui dun premier ou dun
second ordre.
Pour un premier ordre, lerreur sattnue exponentiellement et le temps de rponse t
r5%
= 3 ,
si est la constante de temps du modle.
Pour un second ordre, la rponse obtenue dpend du facteur damortissement et le temps de
rponse minimal est obtenu pour = 0.69 (abaque donnant le temps de rponse dun systme
du second ordre).
Spcifications frquentielles
Ces spcifications peuvent tre donnes directement :
bande passante 3dB ou 6dB pour lasservissement ;
facteur de rsonance (ou coefficient de surtension) QdB, dans la pratique on utilise
la valeur QdB = 2.3 dB ;
la pulsation ou la frquence de rsonance.
Elles peuvent galement tre donnes en rfrence des filtres standard du premier ou du
second ordre.
Correction des systmes asservis
Automatique Page 17
2- POSITION DU PROBLEME
le comportement dun systme asservi est dfini partir de 3 caractristiques majeures
suivantes :
la rapidit (aptitude atteindre en sortie une rponse continment comprise, par
exemple, entre 95% et 105% de la rponse finale)
la stabilit (aptitude atteindre en sortie une rponse borne pour une entre
borne)
la prcision (aptitude atteindre en sortie une rponse correspondant celle
attendue).
ces trois caractristiques, on peut en ajouter une quatrime : lamortissement,
aptitude atteindre une rponse finale sans dpassement excessif de celle-ci lors
de la phase transitoire (dpassement nexcdant pas 20 30 % de la rponse finale)
Chaque systme asservi se voit impos pour chacune de ses caractristiques des performances
dfinies par le cahier des charges. Mais les composants mis en uvre par la chane dnergie
et la chane dinformations ne permettent pas de les atteindre toutes. De plus, ces quatre
caractristiques sont en gnral compatibles ou antagonistes deux deux.
Ainsi, laugmentation du gain de la T
BO
(p) permet daccrotre la prcision et la
rapidit. Mais laugmentation du gain entrane une translation du lieu de transfert (en
Black, par exemple) vers le haut et donc vers le point critique. Do un risque dinstabilit.
Afin dassurer un bon compromis entre les diffrentes performances, on introduit
dans la chane dinformation un composant appel correcteur . Situ aprs le comparateur,
il permet de gnrer le signal de commande.
Automatique Page 18
3- Quelques principe de la correction
partir du schma prcdent, on peut construire le schma-bloc suivant dun systme asservi
1er principe :
On sait que leffet de la perturbation (dans le cas o elle serait assimilable un chelon)
peut tre annul si la chane de commande comporte une intgration en amont de celle-ci. Donc
si F1(p) nen comporte pas, alors C(p) en comportera au moins une.
2me principe :
La rapidit du systme dpend trs souvent dune constante de temps dite dominante .
Prsente dans le T
BO
(p) sous la forme dun terme en 1/(1+
dom
.p) , elle induit la rapidit en boucle
ferme. Le correcteur pourra compenser cette constante de temps en prsentant loppos un terme
en (1+
dom
p)
3me principe :
En annulant la perturbation, la T
BF
(p) du systme scrit :
do lexpression de C(p) :
La fonction T
BF
( p) attendue tant connue, on peut donc en dduire lexpression du
correcteur.
En gnral, on choisit pour H( p) une fonction du 2me ordre damortissement assez lev
pour viter les dpassements abusifs z= 0,7, de pulsation propre aussi leve que possible
(bande passante large donc temps de rponse meilleur) et de gain statique gal 1 afin dassurer
un cart de position nul en rgime permanent.
T
BF
(p)
4me principe :
Le correcteur doit tre physiquement ralisable.
Automatique Page 19
4- Diffrents types de correcteurs
41- Diffrentes actions des correcteurs
- laction proportionnelle (P):
le correcteur sera de la forme C( p) = K
P
. K
P
permet de modifier le gain de la T
BO
(p) et donc
davoir une incidence sur la prcision Ce type de correcteur va rendre le systme plus prcis
mais moins stable
- laction intgrale (I):
le correcteur sera de la forme C( p) =
p
i
.
1
t
. La prsence dune intgration permet dobtenir
une bonne prcision statique, mais il introduit un dphasage de -90 et risque donc de rendre
le systme instable.
laction drive (D):
le correcteur sera de la forme C( p) = (1+
d
p). La constante de temps permet de compenser
une constante dominante et donc daccrotre la rapidit, mais aussi de rduire les risques
dinstabilit.
Hormis laction proportionnelle qui peut tre utilise seule, les deux autres sont associes,
sparment o ensemble une action proportionnelle. On distinguera ainsi :
- les correcteurs de type proportionnel : P
- les correcteurs de type proportionnel-intgral: P-I
- les correcteurs de type proportionnel -driv: P-D
- les correcteurs de type proportionnel-intgral-driv : P-I-D.
4.2- Correcteur proportionnel
Loi de commande :
C(p) = k
p
K
p
est gain rglable, il permet de rgler la prcision mais aussi la stabilit du systme.
4.3- Correcteur de type proportionnel- intgral PI
La fonction de transfert de ce correcteur est :
kp
(p)
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K
p
: est un gain rglable
i :
est la constante du temps dintgration galement rglable
La fonction de transfert du correcteur peut encore se mettre sous la forme suivante :
Le premier terme devient le gain global de laction proportionnelle. Le deuxime correspond
lintroduction du intgrale en vue dune action sur la prcision et la neutralisation de leffet
dune perturbation. Le troisime permet de corriger les risques dinstabilit par apport de
phase.
4.4- Correcteur de type proportionnel- drive
La fonction de transfert de ce correcteur est : C( p) = K
p
(1+
d
p ).
- K
p
est un gain rglable.
-
d
est la constante de temps de drivation,
galement rglable.
Le gain K
p
permet de rgler la prcision mais aussi la stabilit du systme. La constante de
temps
d
permet de compenser une constante de temps dominante, mais aussi dassurer la
stabilit par apport de phase.
4.5- Correcteur de type proportionnel-drive-intgral P-I-D
a- structure srie
la fonction de transfert de ce correcteur est :
K
p
d
.p
1/
i
.p
(p)
U(p)
+
Automatique Page 21
b- Structure parallle
La fonction de transfert est donne par :
c-Structure mixte :
Fonction de transfert :
4.5- Etude frquentielle de correcteur PID
C(p) =K(1+1/i.p+
d
.p)
Ce correcteur combine les trois actions vues prcdemment, il permet de bnficier des
avantages du correcteur PI qui permet davoir une erreur statique nulle, de ceux de
correcteur PD qui permet stabiliser le systme et daugmenter sa bande passante.
Prenons le cas ou : K=1.5 ;
1
=20s ;
2
= 0.04
K
p
1/
i
.p
d
.p
(p) U(p)
d
.p
1/
i
.p
K
p
(p)
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C(p)=
p
K
i
. t
(1+
1
.p+
1
.
2
.p
2
) = ) . 1 )( . 1 (
2 1
p T p T
p
k
+ +
Avec )
4
1 1 (
2
1
2 1
1
t
t t
+ = T )
4
1 1 (
2
1
2 1
2
t
t t
= T si
1
>= 4
2
On pose
1
2
4
1
t
t
o = alors ) 1 (
2
1
1
o
t
+ = T
) 1 (
2
1
2
o
t
= T
Rponse frquentielle du correcteur
G(w) =-20log(w.
1
)+20log(K)+20log
2
1
) ( 1 wT + +20log
2
2
) . ( 1 T w +
Phase=-90+arctg(w.T
1
)+arctg(w.T
2
)
Phase=0 pour
2 1
.
1
T T
w w
p
= =
Pour cette frquence w
p
le gain passe son minimum 20logK, les actions intgrale et drive
nont pas deffets, on lappelle point pivot.
Lorsque w 0 C(p) se comporte comme une action intgrale
Lorsque w C(p) se comporte comme une action drive.
2 1 1
1 1 1
T T
et > >
t