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CADEIRA DE RODAS MOTORIZADA COM CONTROLE DIGITAL DE VELOCIDADE E COMANDO POR VOZ EMBARCADO

WALLAS L. FERREIRA, BRUNO L. MATHEUS, VINICIUS M. ALMEIDA Curso de Engenharia Eltrica com nfase em eletrnica da Associao Educacional Dom Bosco - AEDB Estrada Resende Riachuelo, 2535, Campo de Aviao, CEP27511-971. Resende, Rio de Janeiro, Brasil. E-mails: lanchin_@hotmail, brunofreitas.eng@bol.com.br, mellobm@ig.com.br

Abstract On this article, is represented the development of a system for digital speed control closed loop, with the departure of a system of voice recognition in a motorized wheelchair. Based on a microprocessor circuit and a joystick that serves as an interface between the User and the chair is made digital speed control of the wheelchair. The use of IBM Via Voice interface in Visual Basic allows to insert the voice command in the chair, applying concepts of embedded electronics. All together, joystick, control circuit, motors and batteries are suitable for a wheelchair common (manual), with the main objective of developing a system for easy purchase and maintenance, while providing accessibility to people with special needs . Keywords Speed control, voice recognition, wheelchair.

Resumo - Neste artigo, apresentado o desenvolvimento de um sistema de controle digital de velocidade em malha fechada, juntamente com o embarque de um sistema de reconhecimento de voz em uma cadeira de rodas motorizada. Baseado em um circuito microprocessado e um joystick que serve como interface entre o usurio e a cadeira realizado o controle digital de velocidade da cadeira. A utilizao do software IBM Via Voice com interface em Visual Basic possibilita inserir o comando por voz na cadeira, aplicando conceitos de eletrnica embarcada. Todo o conjunto, joystick, circuito de controle, motores e baterias so adaptados a uma cadeira de rodas comum (manual), com o principal objetivo de desenvolver um sistema de fcil aquisio e manuteno, e ao mesmo tempo proporcionar acessibilidade a portadores de necessidades especiais. Palavras-Chave - Controle de velocidade, reconhecimento de voz, cadeira de rodas.

1 Introduo
O desenvolvimento da cadeira de rodas com controle de velocidade e comandos por voz busca proporcionar o melhor bem estar para o seu usurio, trazendo para este conforto, praticidade e segurana. Foi possvel desenvolver um prottipo que tivesse funcionalidade e ao mesmo tempo cubrisse a necessidade real dos utilizadores de cadeiras de rodas, o que inclui controle de velocidade e um desempenho agradvel, sem ligeiros baques, e alm disso, com torque suficiente para vencer vrios obstculos. O princpio de funcionamento da cadeira de rodas motorizada consiste na transformao de energia eltrica em propulso mecnica atravs de dois motores de corrente contnua. A principal necessidade de se utilizar motores de corrente contnua a fonte de energia disponvel, ou seja, baterias. Para o acionamento da cadeira necessrio um sistema capaz de controlar o sentido de rotao e velocidade dos motores. Foi utilizado um circuito robusto e de simples configurao, uma ponte H constituda de contatores e mosfets de potncia. Desta forma podemos utilizar a tecnologia PWM. Variando a largura dos pulsos de chaveamento dos mosfets varia-se a tenso mdia e a lgica de acionamento dos contatores polariza a tenso no motor, tornando-se ideal quando se deseja controlar a velocidade e o sentido de rotao de motores de corrente contnua. Para a gerao do sinal PWM, assim como a leitura dos sinais de referncia e feedback utilizamos um microcontrolador. Por simplicidade de circuito, flexibilidade para alteraes, facilidade de ajustes e a possibilidade de interao com um sistema de comando por voz, optamos em utiliz-lo. O microcontrolador utilizado o PIC 18F452 de fabricao da Microchip Technology Inc. O fator determinante para a escolha deste modelo foi a possibilidade de utilizao de entradas analgicas, sadas PWM, interrupes externas, assim como a facilidade de programao em linguagem C, mais especificamente o C18. O controle de velocidade da cadeira foi implementado no PIC, utilizando conceitos de controle PID digital, onde o valor de referncia ajustado por um joystick analgico de dois eixos e o feedback de velocidade obtido atravs de encoders acoplados as rodas. A cadeira oferece tambm opo de acionamento por comandos de voz, onde o sistema baseado no software IBM Via Voice para reconhecimento de voz, utilizando o Visual Basic para interface com o microcontrolador que interpreta os comandos. Foram especificados componentes de uso embarcado como placa me, fonte DC/DC e dispositivo de armazenamento em estado slido (SSD), para o perfeito funcionamento do sistema.

2 Desenvolvimento
2.1 Funcionamento da cadeira de rodas A cadeira de rodas consiste em uma estrutura metlica de uma cadeira de rodas convencional, porm adaptada para funcionar como uma cadeira de rodas motorizada, acionada por dois motores DC. O sistema controlado pelo usurio atravs de um joystick analgico ou comando de voz, que so as interfaces com o circuito controlador, sendo este responsvel pelo gerenciamento dos motores, que so acoplados as rodas atravs de redutoras de velocidade. Ainda acoplado ao eixo de cada roda foi adaptado um encoder de forma a gerar o feedback de velocidade real da cadeira para o controlador. O funcionamento do sistema da cadeira pode ser visto graficamente na Figura 1 que mostra o seu diagrama de blocos.

Figura 1 Diagrama de blocos da cadeira de rodas.

As relaes de velocidades entre os motores so responsveis pelos movimentos da cadeira de rodas, ou seja, para se movimentar em linha reta, seja para Frente ou trs, ambos os motores giram no mesmo sentido e velocidade. Para realizar o movimento de curva, seja ela para a direita ou esquerda, o sentido de giro dos motores mantido, seja ele frente ou trs. Porm varia-se a velocidade relativa entre os motores. Desta forma proporcionalmente ao posicionamento diagonal do Joystick decrementada a velocidade do motor do lado a que se faz a curva e incrementada a velocidade do motor do lado oposto curva. possvel girar a cadeira em um ngulo de 360 no prprio eixo, com o acionamento do Joystick apenas no eixo X, ou seja, perpendicularmente para a direita ou para a esquerda, girando a cadeira respectivamente nestes sentidos. Desta forma de acordo com o posicionamento do Joystick neste eixo pode-se variar a velocidade de giro. O sentido de acionamento dos motores oposto, um gira a cadeira para frente, outro para trs. Se o usurio escolher o acionamento da cadeira por comandos de voz, ligado ento o sistema de reconhecimento de voz. Este oferece opes de comandos como Frente, Trs, Direita e Esquerda, fazendo com que a cadeira movimente respectivamente no sentido solicitado. O sistema oferece tambm a opo de comando Parar a cadeira e Desligar todo sistema de reconhecimento de voz, voltando a ser operada pelo joystick. Para o comando de voz a velocidade controlada em malha fechada, porm a referncia fixada em 100rpm, para frente e trs, e 50rpm, para direita e esquerda. 2.2 Controle digital de velocidade O controle digital caracteriza-se pelo uso de um computador, ou como neste caso um microcontrolador, especfico ou geral, que gera a lei de controle e exerce a funo de controlador. Controladores digitais so flexveis e as funes de controle podem ser facilmente modificadas. Leis de controle mais complexas tambm podem ser implementadas sem dificuldade. O diagrama do sistema de controle mostrado na Figura 2.

Figura 2 Diagrama de blocos do sistema de Controle Digital.

A funo de controle baseada em controle PI (Proporcional e Integral) discreto que foi implementado no algoritmo de programao do microcontrolador. A funo PI discreta no tempo mostrada abaixo.

Onde a parcela proporcional ,

A parcela integral ,

E o erro ,

A referncia de velocidade, r(kTa), obtida atravs de potencimetros acoplados aos eixos X e Y do Joystick, que fornecem nveis de tenso entre 0 e 5V nas entradas do PIC, sendo que de 0 a 2,5V no eixo Y a cadeira acionada no sentido Trs e 2,5 a 5V para o sentido Frente, funcionando da mesma forma no eixo X para Esquerda e Direita respectivamente. Os nveis de tenso gerados com o acionamento do Joystick atravs dos eixos X e Y so lidos respectivamente pelas entradas analgicas AN0 e AN1 e digitalizados pelos canais CH0 e CH1do PIC e utilizados nos clculos do controle. O feedback de velocidade, y(kTa), obtido dos encoders incrementais acoplados aos eixos das rodas, onde cada encoder gera pulsos que so lidos pelo PIC atravs de interrupes externas prioritrias nas entradas INT1 e INT2. As interrupes geradas pelos encoders incrementam as variveis encoder1 e encoder2. Ainda durante a interrupo do Timer 0 calculada a quantidade de pulsos durante o tempo de amostragem determinando a velocidade. Com isso determinado o erro de velocidade, calculando a diferena entre o valor de referncia e feedback. Baseado no erro do sistema, e(kTa), e no tempo de varredura do programa, Ta, so calculados os parmetros de controle PI. Com o calculo de PI determinada a varivel controle que seta o valor de PWM de 0 a 1023 para valores de velocidade de 0 a 132 rpm, buscando compensar o erro. 2.3 Sistema de Reconhecimento de voz

O sistema de reconhecimento de voz baseado no software IBM Via Voice em plataforma Windows, e oferece possibilidade de criao de macros, que so ferramentas para interface com o Visual Basic. O que garantiu uma maior flexibilidade de programao para o controle da cadeira de rodas atravs da porta paralela do computador. Este sistema suportado por uma placa me de baixo consumo Mini ITX, para aplicaes embarcadas. O armazenamento dos arquivos de programa realizado em dispositivo de estado slido, mais especificamente um SSD (Solid State Disk). Os comandos de voz do usurio so inseridos atravs do microfone ligado placa me. Este sistema alimentado pela fonte M2-ATX, que alimentada com tenso continua e suporta variaes de entrada entre 6 e 24VCC, estabilizando as tenses de alimentao da placa. O diagrama esquemtico do sistema descrito pode ser visto na figura 3.

Figura 3 Diagrama esquemtico de funcionamento do sistema de reconhecimento de voz.

3 Concluses
Conforme apresentado anteriormente, foi possvel desenvolver um sistema de controle de velocidade para cadeira de rodas que atendesse as expectativas iniciais, baseadas em teorias de controle digital aplicadas em um microcontrolador de baixo custo, reduzindo os custos do equipamento e proporcionando funcionamento seguro e confivel. Os resultados obtidos at aqui garantem o sucesso do projeto e revelam um potencial de crescimento do sistema que no imaginvamos quando comeamos os trabalhos. O microcontrolador mostrou-se totalmente eficaz na tarefa de controlador, principalmente por sua simplicidade de programao e fcil interfaceamento com dispositivos perifricos. O circuito de potncia utilizado neste projeto nos proporcionou confiabilidade, pois embora seja tambm de enorme simplicidade correspondeu altura. O sistema de baixo custo e de fcil reproduo, pois todos os componentes so de fcil aquisio no mercado, alm de fcil implementao a outras tecnologias. Os estudos realizados neste projeto so de fcil implementao em outras aplicaes, como por exemplo, no desenvolvimento de veculos automotivos movidos a eletricidade, j que atualmente as tendncias por fontes renovveis tem aumentado e assim aumentam tambm a busca por novas tecnologias.

4 Agradecimentos

Os autores desejam externar seus agradecimentos ao Prof. Msc. Arlei Fonseca Barcelos pela orientao no desenvolvimento deste projeto de Pesquisa e Desenvolvimento do prottipo e aos grupos que nos anos anteriores realizaram pesquisas e experimentos acerca deste assunto, que tanto foram teis no desenvolvimento deste trabalho.

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