26/03/2012

Lisandro

Brazo robtico - Parte 1 - Mecnica

mar 26 2012 Qu se puede hacer un sbado a la tarde aburrido y solo? Lo mejor que se me ocurri fue empezar un proyecto que tengo en espera desde que soy nio; un brazo robtico al que, conectado a una computadora, pueda desafiar al ajedrez, me haga el desayuno por la maana y me planche la ropa que saco del lavarropas automtico. terfaz y unos microservos como msculo y eje de las articulaciones. Para fabricar los segmentos voy a experimentar con algo que nunca us pero que pienso que cumplir y es masilla epoxi con la que modelar las diferentes partes a las que irn atornillados todos los dems componentes.

http://eltallerdelfondo.com.ar/2012/03/brazo-robotico-parte-1-mecanica/

Adems y como en todo proyecto herramientas, manuales, cinta, tornillos, paciencia, mates, etc.

Manos a la obra
Bueno, por cuestiones de presupuesto, conocimiento y herramientas voy a recortar un poco las funcionalidades del brazo y con que se mueva con las ordenes que le mande desde la PC estar satisfecho. Para empezar necesitamos algunas cosas, como ser una interfaz entre la PC y el brazo, actuadores que muevan los segmentos que lo configuran y algo con lo que hacer los segmentos. En mi caso, por tenerlos y porque me pareca lo ms adecuado usar una Arduino UNO como inEn una hoja cuadriculada vamos a dibujar las distintas partes y recortarlas para luego poder modelarlas con la masilla.

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Brazo robtico - Parte 1 - Mecnica

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Una vez que tengamos todo dimensionado hay que modelar la masilla y debo decir que me sorprendi la ductilidad de este material y la dureza que adquiere una vez fraguado, lo que la hace til para infinidad de proyectos y aplicaciones. Para instrucciones de uso ver esta pgina. Vamos a preparar la masilla y a estirar una capa de espesor constante con un palo de amasar. Obviamente esto nos incluye en el selecto grupo de personas que construyeron un brazo robtico usando un palo de amasar.

Una vez que tengamos la masa de un tamao adecuado vamos a poner la plantilla de papel sobre la misma y recortarla para ir dando la forma final.

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Brazo robtico - Parte 1 - Mecnica

Si alguna de las piezas no es plana, despus de unas dos horas de preparada la masilla modelamos la forma que tendr.

Moldeadas todas las piezas vamos a dejar fraguar unas 12 horas, no apto para impacientes.

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Con la masilla que sobre haremos una bolita, la envolvemos en nylon y la ponemos en el freezer; bajando de los cero grados se corta el proceso de fraguado y nos servir para la prxima vez que la necesitemos.

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Brazo robtico - Parte 1 - Mecnica

Integracin
Cuando la masilla est firme pero no totalmente dura, aproximadamente 12 horas vamos a hacer todos los agujeros donde irn los tornillos.

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Con un fibrn vamos a marcar el servo para poder poner las piezas orientadas hacia donde queremos.

Unas horas ms y vamos a atornillar todas las piezas para armar el brazo.

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Debemos probar las articulaciones para ver que hayamos definido bien los lmites de giro.

Cuando hayamos unido todas las piezas nos quedar as.

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Brazo robtico - Parte 1 - Mecnica

Slo nos falta lijar las piezas y pintarlas, y fijar todos los cables que sean necesarios para transmitir las seales de movimiento. Con esto la parte mecnica de nuestro brazo est lista y nos queda armar la electrnica y escribir los programas que gestionen los movimientos pero eso ser tema de futuras entradas. Un pequeo vdeo de los primeros movimientos ejecutados por el brazo.

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By Lisandro Electrnica, Mecnica, Programacin, Robtica, Software libre 4 Tags: arduino, Brao robtico, brazo robotico, epoxi putty, masilla epoxi, massa, mecnica, mechanics, robotic arm, servo

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