Captulo 4:

Modelo del Robot Manipulador de Tipo Industrial

[106]
4.3.4 Dinmica Directa 3 GDL
En esta primera etapa, se desarrolla un modelo dinmico del manipulador
robotizado para los tres primeros grados de libertad que posicionan la mueca en el
plano x-y, considerando los respectivos centroides
36
de cada eslabn, de acuerdo a la
figura 4.13. Empleando la formulacin de Lagrange-Euler, a travs de las ecuaciones
(4.60), (4.61), (4.62) y (4.63), se obtienen los resultados que se sealan a continuacin.
Figura 4.13: Esquema de los tres primeros GDL del manipulador en estudio
La matriz de inercia ( ) q M se indica en la ecuacin (4.64):
36
Centroide: Corresponde al centro de masa de un objeto con densidad uniforme, que puede con el centro
de gravedad; lo que muchas veces permite utilizar estos trminos de manera intercambiable.
Captulo 4:
Modelo del Robot Manipulador de Tipo Industrial
[107]
11 12 13
21 22 23
31 32 33
M M M
M M M
M M M
(
(
=
(
(

M (4.64)
donde:
( )
( )
( )
2 2 2
11 1zz 2zz 3zz 1 c1 2 1 c2 1 c2
2 2 2
3 1 2 c3 1 2 2 c3 2 c3 3 2 1 3
2
2 cos ...
2 cos 2 cos 2 cos
M I I I ml m l l l l
m l l l l l l l l l
u
u u u u
= + + + + + + +
+ + + + + +
(4.65)
( )
( )
( )
2
21 2zz 3zz 2 c2 1 c2
2 2
3 2 c3 1 2
2
2 2 2 c3 1 3 3 3 c
cos ...
cos 2 cos cos
M I I m l l l
m l l l l l l l l u u
u
u u
= + + + +
+ + + + +
(4.66)
( ) ( )
2
31 3zz 3 c3 2 c3 3 1 3 2 c3
cos cos M I m l l l l l u u u = + + + + (4.67)
( )
( )
( )
2
12 2zz 3zz 2 c2 1 c2
2 2
3 2 c3 1 2
2
2 2 2 c3 1 3 3 3 c
cos ...
cos 2 cos cos
M I I m l l l
m l l l l l l l l u u
u
u u
= + + + +
+ + + + +
(4.68)
( )
2 2 2
22 2zz 3zz 2 c2 3 2 c3 2 c3 3
2 cos M I I m l m l l l l u = + + + + + (4.69)
( )
2
32 3zz 3 c3 2 3 c3
cos M I m l l l u = + + (4.70)
Captulo 4:
Modelo del Robot Manipulador de Tipo Industrial
[108]
( ) ( )
2
13 3zz 3 c3 2 c3 3 1 3 2 c3
cos cos M I m l l l l l u u u = + + + + (4.71)
( )
2
23 3zz 3 c3 2 3 c3
cos M I m l l l u = + + (4.72)
2
33 3zz 3 c3
M I m l = + (4.73)
El vector de fuerzas centrfugas y de Coriolis ( ) , q q C se indica en la ecuacin
(4.74):
11
21
31
C
C
C
(

=
(
(
(

C (4.74)
donde:
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
11 1 2 c2 3 2 3 c3 2 2 2 2
2
2 2 2 2
2
3
3
3
2 1 c2 3 1 2 1 c3
c3 3 2 1 3 3 c3 2 1
3 2
3 3 3 3
2
2 2
1
1
c3 1 c3 2 3 3 3
..
2 sin sin sin ...
sin sin sin
2 sin sin 2 sin sin ...
sin sin
.
C l m l m l m l
m l l m l l l l
l m l l m l l l
m l l l l
u u u u
u
u
u u u u u
u u
u u u u
u u u u
u u u u
= + + + +
+ +
+ + + + +
+

(4.75)
( ) ( ) ( )
3
2
3
21 2 1 c2 3 1 2 2 2 1 c3
3 2 c3
2
2 3 2 c3
2
1
3 3 3 3 3 c 1 3 2 3
sin sin sin ...
2 sin 2 sin sin
C m l l m l l l l
m l l m l l m l l
u
u u u u u u
u u
u
u
u
u = + + +

(4.76)
Captulo 4:
Modelo del Robot Manipulador de Tipo Industrial
[109]
( ) ( )
31 3 2 c3 1 c3 3 2 c3 3
2
1 2 c 1
2
2 2 2 3 3 3 3 3
sin sin 2 sin sin C m l l l l m l l m l l u u u u u u u u u = + + + +

(4.77)
El vector de fuerza gravitatoria ( ) q G se indica en la ecuacin (4.78):
0
0
0
(

=
(
(
(

G (4.78)
El vector de fuerza gravitatoria que se ha obtenido posee este valor, dado que el
movimiento incluido en los tres primeros grados de libertad, est contenido en el plano
x-y donde no interviene la fuerza gravedad. Si se contemplara el efecto gravitatorio en el
eje y, el nuevo valor del vector G estara dado por la ecuacin (4.79):
11
21
31
G
G
G
(

=
(
(
(

G (4.79)
donde:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
11 1 c1 2 2 1 1 1
1 1 1
1 c2
3 1 2 c3 2 2 3
cos cos cos ...
cos cos cos
y
y
G ml m l l g
m l l l g
u
u
u u
u u u u
u
u
= + + + +
+ + + + +
(4.80)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
21 2 c2 3 2 2 2 3 2 1 3 1 c 1
cos cos cos
y
G m l m l l g u u u u u u u = + + + + + + (4.81)
( )
31 3 3 2 3 1 c
cos
y
G m l g u u u = + + (4.82)
Captulo 4:
Modelo del Robot Manipulador de Tipo Industrial
[110]
donde:
m
1
: Masa del primer eslabn. [kg]
m
2
: Masa del segundo eslabn. [kg]
m
3
: Masa del tercer eslabn. [kg]
l
1
: Longitud del primer eslabn. [m]
l
2
: Longitud del segundo eslabn. [m]
l
3
: Longitud del tercer eslabn. [m]
l
c1
: Longitud desde el origen del 1
er
eslabn hasta su centroide. [m]
l
c2
: Longitud desde el origen del 2 eslabn hasta su centroide. [m]
l
c3
: Longitud desde el origen del 3
er
eslabn hasta su centroide. [m]
I
1zz
: Momento de inercia del 1
er
eslabn con respecto al 1
er
eje
z de su articulacin.
[kgm
2
]
I
2zz
: Momento de inercia del 2 eslabn con respecto al 1
er
eje
z de su articulacin.
[kgm
2
]
I
3zz
: Momento de inercia del 3
er
eslabn con respecto al 1
er
eje
z de su articulacin.
[kgm
2
]