Controle de Processos

PUC-RIO Departamento de Qumica

Captulo I Introduo ao Controle de Processos

1. Entendimento do problema 2. Conceitos bsicos 3. Abrangncia da automao 4. Motivao para controle de processo 5. Leis de Luyben 6. Terminologia 7. Simbologia de Instrumentao 8. Programao do curso 9. Referncias

1. Entendimento do problema
1.1 Dinmica e controle

O principal objetivo deste curso capacitar o (futuro) Engenheiro Qumico em Controle de Processos. A primeira etapa consiste em entender e saber responder a perguntas tais como:
y y y y

o que controle de processos? por que controlar um processo? como controlar um processo? o que o engenheiro capaz de fazer para isto?

Um dos conceitos mais queridos dos estudantes de engenharia qumica o estado estacionrio. Sempre que ele aparece em uma questo de prova, rapidamente percebemos que ser possvel utilizar uma equao simplificada (obtida igualando a zero todas as derivadas em relao ao tempo). Esta simplificao extremamente til para o dimensionamento de equipamentos, j que reflete a condio de operao desejvel. Mas o estado estacionrio, na maior parte das vezes, somente um objetivo buscado, mas nem sempre atingido ou mantido por muito tempo. Dinmica: as coisas mudam Em qualquer processo industrial, as condies de operao esto sujeitas a mudanas ao longo do tempo. O nvel de lquido em um equipamento, a presso em um vaso, a vazo de um reagente ou sua composio; todas estas condies podem (e costumam) variar. Mesmo os dados que consideramos constantes no projeto (por exemplo, a temperatura ambiente) tm o hbito de

variar apesar de nossas premissas em contrrio. Controle: uma tentativa de influir no processo Controlar um processo significa atuar sobre ele, ou sobre as condies a que o processo est sujeito, de modo a atingir algum objetivo - por exemplo, podemos achar necessrio ou de sejvel manter o processo sempre prximo de um determinado estado estacionrio, mesmo que efeitos externos tentem desvi-lo desta condio. Este estado estacionrio pode ter sido escolhido por atender melhor aos requisitos de qualidade e segurana do proce sso. Objetivo de controle: precisa-se Conta-se que um sujeito entrou correndo em um elevador, quase sem flego. O ascensorista pergunta: "Que andar?", e ouve em resposta: "Qualquer um, estou no prdio errado mesmo". Infame como piada, a anedota serve p ara ilustrar uma questo fundamental em controle de processo. Devemos ter uma clara noo de nossos objetivos. intil influir em um processo sem saber o que desejamos obter.
1.2 Exemplos cotidianos
Manter um carro na estrada monitora-se a trajetria/ velocidade/ trfego atua-se sobre volante/ acelerador/ freio controla-se a trajetria segurana: guard-rails/ muretas Tomar uma ducha quente monitora-se temperatura/ vazo da gua atua-se sobre as torneiras Figura imprpria para este horrio controla-se a temperatura (e vazo, se der) segurana: box maior que o jato da ducha Controle de oramento

monitora-se o saldo bancrio atua-se sobre desembolsos controla-se o oramento segurana: poupana?

Navegao interplanetria

monitora-se trajetria/ combustvel atua-se por meio de TCMs controla-se a trajetria segurana: . . .

Altitude de vo monitora-se tudo atua-se sobre manche, etc. controla-se a altitude segurana: . . .

1.3 Uma representao esquemtica simplificada

A atuao de um controlador pode ser representada graficamente como um fluxo de informaes entre mdulos com funes distintas. Na figura abaixo, um mdulo de monitorao obtm uma informao proveniente do processo e envia ao controlador (e ste procedimento pode conter vrias etapas, por exemplo de converso de sinais). O controlador recebe esta informao, toma decises e comunica a um elemento final a ao a ser tomada. O elemento final, por sua vez, interfere em alguma condio de processo para tentar alterar o comportamento do processo.

Observe que este esquema no representa um fluxo de informao fundamental: de onde o controlador obtm os objetivos de controle?
1.4 O papel do Engenheiro Qumico

Nos prximos captulos, veremos como o Engenheiro Qumico pode ter participao ativa nas seguintes atividades:
y y y y y y

contribuir na fase de projeto (projeto controlvel) determinar estratgias de controle selecionar sensores (tipo, localizao) selecionar elementos finais de controle dimensionar sistemas de controle contribuir no desenvolvimento da interface com os operadores ( displays)

2. Conceitos bsicos

Utilizando como exemplo um aquecedor eltrico de lquido, vamos definir alguns conceitos bsicos de controle de processo.

No desenho, T e F representam respectivamente temperatura e vazo. Os subscritos indicam entrada e sada. O objetivo do processo aquecer o lquido (inicialmente na temperatura T e) at um valor desejado, T R.
2.1 O ponto de vista do projeto

Dimensiona-se o equipamento de modo a fornecer a quantidade de calor adequada aos objetivos do processo. Balano material: F e = Fs = F Balano trmico: Q = F.c.(T R - Te) para que T s = TR
2.2 O ponto de vista da operao

O processo raramente opera de forma estvel na s condies de projeto. Para operar com sucesso, necessrio compensar o efeito de perturbaes externas. Supondo que T e esteja sujeita a perturbaes, qualquer uma das abordagens a seguir poderia ser utilizada:
varivel controlada TR TR TR TR TR TR varivel medida Ts Te Ts Te Te e Ts Te e Ts varivel manipulada Q Q F F Q F

Observao: em certos casos, o objetivo do processo pode ser garantido sem controle => aumentar capacitncia do sistema (volume) Controle por realimentao (feed-back): o controle feito com base na comparao entre o resultado obtido e o desejado. Controle feed-forward (chamado s vezes de preditivo): o controle feito com base nos dados de entrada. Para sua aplicao, o controlador deve entender as relaes de causa e efeito relativos ao comportamento do processo.

2.3 Controle automtico simplificado

Q = Qproj + K. (TR - Ts) Representao esquemtica

3. Abrangncia da automao
3.1 Controle de processo
y y y

Controle de temperatura, vazo, presso, nvel Controle de pH Balanceamento de passes, controle de razo, etc.

3.2 Segurana do processo

y y y y

Vlvulas de segurana/ discos de ruptura Intertravamento Diagrama de causa e efeito Diagrama lgico

3.3 Nveis de automao

No incio da revoluo industrial, o objetivo da automao se restringia a controlar (no sentido de manter constante) uma varivel especfica. Not anymore...

3.4 Controle e superviso

y y y

Tempo de resposta Algoritmos de controle Otimizao de processo

3.5. Controle tradicional e controle avanado

y y

Modelos empricos Controle baseado em modelos

4. Motivao para controle de processo

4.1 Principais objetivos de controle
y y y y y y y y

Segurana operacional e pessoal Adaptao a perturbaes externas Estabilidade operacional Especificao do produto Reduo do impacto ambiental Adaptao s restries inerentes (equipamento/ materiais/ etc.) Otimizao Resultado econmico do processo

4.2 Justificativa econmica

Um sistema de controle confivel permite operar prximo aos limites impostos pela segurana, pelo meio-ambiente e pelo processo (temperatura mxima, pureza mnima), o que permite alterar as condies de operao normais (linha tracejada na figura) para uma condio mais favorvel (linha contnua).

Os ganhos associados a uma menor variabilidade se tornam ainda maiores em processos onde existem transies entre produtos com diferentes graus ou especificaes, como ocorre freqentemente no refino do petrleo e em unidades de polimerizao. Inevitavelmente, durante a transio, haver um perodo em que ser gerado um produto fora de especificao, que ser reciclado (maior gasto de energia) ou vendido (a preos mais baixos). A seleo de uma boa estratgia de controle permite reduzir o tempo de

produo fora da especificao, e conseqente mente melhora o resultado econmico do processo.

5. Leis de Luyben
O autor do livro-texto prope duas leis bsicas para quem pretende trabalhar com controle de processo. Primeira Lei: O sistema de controle mais simples que atende aos requisitos o melhor. Segunda Lei: Entender o processo requisito para poder control -lo.

6. Terminologia
y y

y y y y y y y y

Dinmica do Processo Variveis de processo o medida/ monitorada o controlada o manipulada o perturbao externa Estabilidade do processo Malha Aberta Malha Fechada Setpoint PV Erro Feedback Feedforward

7. Simbologia de Instrumentao
y y

Instrumentos Sinais 2 o Pneumticos (0,2 a 1,0 kgf/cm ) o Eletrnicos (4-20 mA; ON-OFF) o Digitais (software) Elemento final de controle o Vlvula de controle o Variador de freqncia o Cursor (stroke) de bomba alternativa o Tiristores Controlador

Nomenclatura dos instrumentos

1 letra: 2 letra em diante:

tipo de varivel A composio (analisador) B detetores de chama D densidade E tenso, DDP F vazo, fluxo H ao manual I corrente eltrica K tempo L nvel M umidade P presso S velocidade T temperatura W peso, vazo mssica X outros instrumentos Z posio

funo do instrumento A Alarme C Controlador E elemento sensor G Visor I Indicador Q totalizador, acumulador R Registrador S Chave T Transmissor V Vlvula Y outras funes 2 letra: modificador D Diferencial F Razo

Modificadores de varivel de processo: a letra F na 2 posio indica "razo": FFI um indicador de razo entre vazes; a letra D na 2 posio indica "diferencial": PDI um indicador de presso diferencial (delta p). Modificadores de funo: colocados no final do "TAG" para chaves e alarmes: H, HH, L, LL Normalmente so usadas combinaes, como por exemplo: FRC PDIC FQIT FIT TSH PDALL

8. Programao do curso
Objetivo:

compreender, avaliar e projetar sistemas de controle

Metodologia :

conhecimento de ferramentas de visualizao estudo bsico conhecimento de ferramentas de anlise estudo avanado
Planejamento e metas do curso :
Introduo Objetivos Vocabulrio bsico O QUE ESTUDAR?

Modelagem Matemtica

Fenmenos transientes Equaes diferenciais

COMO REPRESENTAR?

Simulao de Processos

Mtodos numricos Programao

COMO RESOLVER?

Controle (domnio: tempo)

Controle convencional Controle avanado

COMO FUNCIONA?

Controle (domnio: Laplace/ frequncia)

Estabilidade Identificao Propriedades

GENERALIZAO DE CONCEITOS

Sistemas Digitais de Controle

Aplicao industrial

COMO APLICAR?

9. Referncias
Marlin, captulos 1 e 2 Luyben, captulo 1 Seborg et al, captulo 1

Captulo I Exerccios Aplicaes Simples de Controle de Processos

Instrues gerais

Em cada um dos exerccios abaixo, identifique as variveis controlada(s), manipulada(s), monitorada(s) e as perturbaes externas.
Exerccio 1

Um tanque utilizado para receber todo o fluido produzido por u ma unidade industrial, cuja flexibilidade operacional permite o envio de vazes variveis de fluido. O fluido enviado para outras unidades que regulam seu consumo por intermdio de seus prprios sistemas de controle. Caso a vazo do fluido para estas unidades caia a zero, o processo produtivo dever ser interrompido, o que implica em diversos custos (perda de produo, energia para aquecimento dos equipamentos, descarte de efluentes, etc.).

Identifique um objetivo de controle compatvel com a descrio do processo. Desenhe um fluxograma simplificado indicando uma estratgia de controle (malha fechada) que permita controlar o sistema.

Exerccio 2

Um decantador recebe uma emulso de dois fluidos imiscveis. Para que a separao possa ser feita com sucesso, o nvel da interface deve ser mantido o mais prximo possvel do valor especificado pelo fabricante, para evitar o arraste de emulso que pode ainda estar presente na interface.

Identifique um objetivo de controle compatvel com a descrio do processo. Desenhe um fluxograma simplificado indicando uma estratgia de controle (malha fechada) que permita controlar o sistema.
Exerccio 3

O aquecedor da figura ao lado utilizado para garantir o fornecimento de um fluido pr-aquecido at uma temperatura desejada, quaisquer que sejam a vazo e a temperatura de entrada.

Considere que o calor necessrio (Q) fornecido por um fluido quente que circula na serpentina. Identifique um objetivo de controle compatvel com a descrio do processo.

Desenhe um fluxograma simplificado indicando uma estratgia de controle (malha fechada) que permita controlar o sistema.
Exerccio 4

Um trocador de calor utilizado para que uma corrente d e processo seja resfriada, aquecendo assim outra corrente de processo. As vazes dos dois fluidos so determinadas por outras etapas do processo. A temperatura de sada do fluido frio deve ser mantida o mais prximo possvel de um certo valor. O projeto prev que todo o fluido quente passe pelo trocador, e que parte do fluido frio passe por uma linha de desvio ( by-pass), o que permite variar a quantidade de fluido frio que passa pelo trocador. Identifique um objetivo de controle compatvel com a descrio do processo. Desenhe um fluxograma simplificado indicando uma estratgia de controle (malha fechada) que permita controlar o sistema.

Captulo II Modelagem matemtica de processos dinmicos

1. Entendimento do problema 2. Exemplos 3. Referncias

1. Entendimento do problema
1.1 Modelagem dinmica

No curso de Engenharia Qumica, muitas disciplinas costumam enfocar a modelagem matemtica do estado estacionrio. Este enfoque se justifica porque freqentemente o dimensionamento de equipamentos e unidades industriais feito para a operao contnua, nas quais o estado estacionrio representa uma situao operacional aceitvel. A modelagem dinmica usada para o projeto de processos em batelada, nos quais no se pretende atingir um estado estacionrio. Para o entendimento de problemas de controle de processo, a modelagem dinmica fundamental. A teoria bsica necessria para a modelagem dinmica j c onhecida: as equaes so levantadas por meio de balanos (material, energtico, de quantidade de movimento) e de equaes constitutivas. O nico "complicador" que as derivadas em relao ao tempo no se anulam necessariamente, e devem ser levadas em considerao. Durante a modelagem, deve-se atentar para a necessidade de identificar claramente as variveis de processo para garantir que o modelo tenha graus de liberdade adequados situao fsica.
1.2 Graus de liberdade

O nmero de graus de liberdade de um modelo matemtico pode ser determinado pela diferena entre o nmero de variveis e o nmero de equaes independentes do modelo. Um sistema com zero graus de liberdade um sistema determinado, ou seja, que s admite uma soluo para um conjunto d e dados. Um sistema com um ou mais graus de liberdade, ou seja, com mais variveis do que equaes independentes, indeterminado, admitindo infinitas solues. Um nmero negativo de graus de liberdade significa que o modelo no tem soluo, uma situao que deixo por conta de sua imaginao. Os modelos que se destinam a prever o comportamento de um sistema sob

determinadas condies operacionais so necessariamente sistemas determinados, com zero graus de liberdade. Em geral, ao montarmos as equaes que descrevem um sistema, obtemos menos equaes do que incgnitas. Isto significa apenas que o sistema pode apresentar diferentes estados dependendo das condies impostas a ele. Para reduzir a zero o nmero de graus de liberdade, devemos recorrer a condie s externas ao sistema. Uma varivel de perturbao, por exemplo, determinada externamente ao sistema. Ao considerarmos uma varivel -, por exemplo p, como varivel de perturbao, estamos reduzindo um grau de liberdade, j que isto equivale a dizer que p = g(t) A funo g pode ser desconhecida a priori; o importante que sabemos que p independe das demais variveis do sistema e pode variar ao longo do tempo. Um controlador simples, do tipo discutido no captulo 1, utiliza uma varivel monitorada (m) e um set-point (s) para decidir como atuar sobre uma varivel manipulada (a). Neste caso, tambm reduzimos em uma unidade o nmero de graus de liberdade do sistema: a = f(m,s) Para pensar em casa: revertendo o raciocnio feito acima, discuta como o nmero de graus de liberdade de um sistema determina o nmero de controladores necessrios para operar este sistema.
1.3 O processo da modelagem

A modelagem matemtica um processo complexo que no se resume simplesmente a montar e resolver uma equao. A o executar a modelagem de um sistema, no devemos perder de vista a distino entre modelo e sistema: o modelo a ser desenvolvido deve ser uma representao adequada (no necessariamente perfeita, somente adequada) do sistema. Marlin apresenta um procedimento estruturado que ressalta alguns cuidados essenciais para a aplicao prtica da modelagem. O processo tem seis etapas, que resumimos a seguir:
Defina os objetivos Prepare a informao disponvel Formule o modelo Resolva

Analise a soluo Valide o modelo

Recomendamos a leitura do item 3.2 do livro do Marlin para uma boa discusso dos aspectos prticos da modelagem. No desenvolvimento dos exemplos a seguir, discutiremos as etapas acima medida em que desenvolvermos os modelos.

2. Exemplos
2.1 Reservatrio de lquido

Considere o tanque pulmo apresentado na figura abaixo. O tanque se destina a manter um inventrio de lquido entre um ponto de fornecimento e um de consumo.

A vazo de entrada funo da produo de uma unidade a montante. A descarga de lquido feita somente pela ao da gravidade. Modele o processo acima, considerando inicialmente que: 1. a vazo Fe varivel ao longo do tempo 2. a temperatura de alimentao varivel, de modo que a massa especfica do lquido pode variar .

2.2 Reator agitado contnuo (CSTR)

Modele um CSTR onde ocorre uma reao de isomerizao A = B. A reao de ordem n, com velocidade especfica k.
2.3 Trocador de calor

Considere o trocador de calor ilustrado a seguir, onde um lquido passa pelo

tubo e aquecido sem mudana de estado. O calor necessrio fornecido por vapor d'gua, que fornecido pelo lado do casco e totalmente condensado no trocador.

Modele a temperatura do lquido ao longo do trocador de calor, T = f(t, z).

3. Referncias
Luyben, captulos 2 e 3 Marlin, captulo 3 (parte) Seborg et al, captulo 2 Stephanopoulos, captulo 4

Captulo III Simulao dinmica

1. Entendimento do problema 2. Cuidados 3. Exemplos 4. Referncias

1. Entendimento do problema
De posse das equaes diferenciais resultantes da modelagem matemtica de um sistema, podem ser feitas simulaes para estudar o seu comportamento. Para isto, deve-se escolher um cenrio (valores iniciais, condies de contorno, variaes previstas) e resolver as equaes com este modelo. Importante: a simulao mostra o comportamento do modelo. A simulao mostra solues do modelo que refletem apenas o comportamento do modelo matemtico. Cabe ao engenheiro conhecer o sistema a um nvel que permita identificar at que ponto o comportamento do sistema similar ao do modelo. Um erro comum confundir o sistema com o modelo! Em raros casos, possvel resolver algebricame nte as equaes; um exemplo comum so modelos simplificados usados para dimensionamento preliminar. Na maior parte dos casos, porm, necessrio resolver numericamente o modelo matemtico. O objetivo deste captulo mostrar de forma rpida como executar a simulao dinmica de sistemas de Engenharia Qumica relevantes para a indstria.

2. Cuidados
Ao analisar e utilizar resultados de uma simulao, tenha sempre em mente que:
y y y

o modelo um modelo, no o sistema. o mtodo utilizado para a soluo no f az milagres; a preciso obtida funo do mtodo e da escolha de parmetros. no simplifique as equaes de forma a prejudicar a similaridade entre o modelo e o sistema. Um erro comum simplificar a equao diferencial considerando que um parmetro co nstante, e depois usar a equao resultante para avaliar o efeito deste parmetro sobre o comportamento do sistema.

3. Exemplos de simulao em malha aberta e em malha fechada

Malha aberta

O sistema opera sem que nenhuma ao de controle automtica esteja sendo executada.
Malha fechada

O sistema opera sob ao de controle automtica.

3.1. Tanque pulmo em malha aberta

Considere o sistema constitudo por um tanque pulmo como o que vim os no Captulo II. Para simplificar, considere que a densidade do fluido no se altera.

A dinmica do sistema representado acima pode ser representada por um modelo utilizando duas equaes: Balano de massa no tanque pulmo, [acmulo] = [entra] - [sai]. Considerandose constante a densidade,

Aplicando a segunda lei de Newton, obtm -se a vazo de sada por escoamento gravitacional atravs de um tubo com perda de car ga por atrito (escoamento turbulento):

ou, de forma simplificada:

onde L e Ap representam respectivamente o comprimento reto equivalente e a rea transversal do tubo de descarga, At a rea transversal do tanque, K o coeficiente de perda de carga em regime turbulento, a massa especfica do lquido e g a acelerao da gravidade.

Considere que o tanque se encontra incialmente em estado estacionrio com nvel de 50% do nvel mximo e realize as seguintes simulaes : a. a partir de um determinado instante, a vazo de alimentao aumenta em 25% e se mantm constante. b. a partir de um determinado instante, a vazo de alimentao comea a aumentar a uma taxa de 10% por hora at atingir 150% da vazo original.
Dados do problema g 9,8 L 100 Ap 0,65669 At 10,50709 hmx 3 K 4,414 1000 V m/s2 m m2 m2 m N/(m/s)2/m kg/m3

A simulao do tanque pode ser encontrada em planilhas Excel.

3.2. Tanque pulmo em malha fechada

3.2.1. Controle On-Off A aplicao de controle automtico pode ser representada em um modelo. Vamos considerar um caso simplificado em que utilizamos um controle de vazo de sada com as seguintes caractersticas:
Objetivo Controla Atua sobre Monitora Manter o nvel do tanque prximo a 50% Nvel (h) Vazo de sada (Fs ) Todas as variveis (fcil quando se trata de modelo!)

Balano de massa no tanque pulmo, [acmulo] = [entra] - [sai]. Considerandose constante a densidade,

Ao de controle on-off atuando em funo do desvio em relao ao nvel desejado: DA = desvio aceitvel sem ao de controle se nvel > (50% + DA), abrir totalmente a vlvula de sada se nvel < (50% - DA), fechar totalmente a vlvula de sada Observe que o sistema de controle nada faz enquanto o nvel estiver entre (50% - DA) e (50% + DA). Para facilitar a simulao, considere que a vazo de sad a com a vlvula completamente aberta um mltiplo da vazo no estado estacionrio. A figura a seguir mostra como se comporta o nvel do tanque ao longo do tempo.

3.2.2. Ao de controle calculada Considere a mesma situao do item 3.2.1 com a aplic ao de um algoritmo que permita executar aes menos bruscas. Um algoritmo o chamado controle proporcional, pelo qual a ao de controle proporcional ao desvio entre o valor medido e o valor desejado (o setpoint); este desvio normalmente chamado de erro (ver Captulo IV). Ao de controle proporcional ao desvio em relao ao nvel desejado: Fs(t) = Fee + Kc [h(t) - hSP] onde ee se refere s condies do estado estacionrio e SP representa o setpoint. O erro costuma ser definido como e = [hSP - h(t)] A figura a seguir mostra como se comporta o nvel aps uma perturbao.

3.3. Sistema de reao (reatores em srie)

Um sistema de reao constitudo de trs reatores de m esmo volume, de tipo tanque agitado (CSTR), associados em srie conforme esquema a seguir. So conhecidos os volumes dos reatores, V e a vazo volumtrica de alimentao, F. Os reatores so mantidos mesma temperatura.

Dentro do sistema um reagente (de concentrao molar C) consumido por meio de uma reao de primeira ordem com velocidade especfica k. A concentrao de reagente na sada de cada reator indicada por Ci, i=1,2,3; a concentrao na entrada do sistema representada por C0.

3.4. Sistema de reao (reator no isotrmico)

Considere que no sistema de reao mostrado no exemplo anterior cada reator mantido a uma temperatura diferente. Indique os termos que sofrem alterao.

4. Referncias
Luyben, captulos 4 e 5 Marlin, captulo 3 (parte)

Captulo III Lista de Exerccios 2000/ 1 Simulao dinmica

Notas de aula do Captulo III

Exerccio 1

Utilizando como base a planilha de simulao de um tanque com escoamento gravitacional, monte uma simulao dinmica que represente o sistema formado por um reator contnuo agitado (tipo CSTR), com as seguintes condies:
y nvel constante durante a oper ao; y densidade do fluido praticamente constante; y no reator ocorre uma nica reao, irreversvel, de ordem n;

Os seguintes parmetros constantes devero ser disponibilizados na planilha:

y y y y y y

volume do reator; calor especfico e massa especfica do meio reacional; ordem e velocidade especfica da reao ( A e energia de ativao); concentrao inicial de reagente no reator; parmetros de troca trmica (U e rea); calor de reao.

A simulao dever permitir especificar e alterar as seguintes variveis:

y vazo de alimentao do reator; y temperatura de entrada do fluido de resfriamento;

y vazo do fluido de resfriamento;

A simulao dever apresentar de forma grfica a variao da conce ntrao de reagente na sada do reator ao longo do tempo. A forma de apresentao dos resultados e a forma de atuar sobre a simulao ficam a critrio dos criadores. DICA: inicie o desenvolvimento considerando o reator isotrmico para verificar o funcionamento da simulao com uma equao mais simples; depois que obtiver sucesso, inclua os termos e equaes necessrios para a operao a temperatura varivel.

Captulo IV Teoria de controle - domnio temporal

Primeira parte 1. Entendimento do problema 2. Conceitos bsicos 3. Estudo dinmico de sistemas lineares 4. Equipamentos convencionais de controle Segunda parte 5. Desempenho de controladores Terceira parte 6. Controle avanado 7. Referncias

1. Entendimento do problema
Este captulo se destina apresentao de noes de teoria de controle utilizando a representao dos fenmenos transientes que ocorrem na presena e na ausncia de controle de processos. O captulo se limita s representaes que podem ser visualizadas pelo comportamento de um sistema ao longo do tempo. Alguns aspectos da teoria de controle sero observados mas no podero ser generalizados: por exemplo, a estabilidade de sistemas de contr ole ser aprofundada em outros captulos fazendo uso de diferentes modelos e de ferramentas matemticas mais avanadas.

2. Conceitos bsicos
Linearidade

Ordem

Um sistema chamado linear quando representado por equaes diferenciais lineares. Um sistema lin ear, matematicamente, aquele em que se x1 e x2 so solues do sistema, c1 e c2 constantes arbitrrias, ento c1.x1 + c2.x2 tambm soluo do sistema. Em sistemas lineares, aplica-se o princpio da superposio . Muitas aplicaes prticas de Engenharia Qumica no podem ser representadas por sistemas lineares, como veremos em alguns exemplos. A ordem de um sistema a ordem da equao diferencial

Estabilidade

que o representa. Um sistema estvel costuma ser chamado de autoregulvel. Discutir em sala de aula:
y y y y

estabilidade instabilidade estabilidade em malha aberta estabilidade em malha fechada

Perturbaes

Para estudar o comportamento dinmico dos sistemas, provocaremos diversos tipos de perturbaes, analisando posteriormente o efeito destas sobre o sistema:
y y y y

perturbao em pulso perturbao em degrau perturbao em rampa perturbao senoidal

A perturbao pode ser provocada de diversas formas. Em uma malha de controle, so especialmente importantes as perturbaes de processo (load disturbances) e as perturbaes de setpoint .

3. Estudo dinmico de sistemas lineares

3.1. Variveis de perturbao

Considere um sistema dinmico em que x varia com o tempo; seja xee o valor de x no estado estacionrio. Definimos a varivel de perturbao xp pela equao: xp(t) = x(t) - xee Em sistemas lineares, o uso destas variveis traz vantagens. Exerccio 1 Analisar a aplicao de variveis de perturbao a um sistema descrito por duas equaes diferenciais do tipo: dx/dt = ax + by + c dy/dt = dx + ey + f onde t = 0 => x = xee e y = yee
3.2. Simplificando o problema

Na modelagem de perturbaes em degrau, podemos simplificar a abordagem matemtica considerando que a perturbao ocorre em t = 0, e utilizando

variveis de perturbao. Com isto, alm de evitar o uso da funo degrau (substituda por uma simples constante), simplificam-se as condies de contorno. Para t 0, o sistema representado por uma equao diferencial homognea cuja soluo (j conhecida) o estado estacionrio. Para t > 0, o sistema representado por uma equao diferencial heterognea. A simplificao envolve, portanto, a soluo de uma equao diferencial que inclui o efeito da perturbao, considerando como condio inicial a informao do estado estacionrio na ausncia da perturbao externa.
3.3. Sistemas lineares de primeira ordem

Exerccio 1 Analise o comportamento dinmico do seguinte sistema de primeira ordem:

t = 0 => y = 0
y

y y

D o valor da perturbao externa em degrau ocorrida em t = 0. Em outras palavras, alguma varivel de perturbao externa x passou de x = 0 para x = D no instante t = 0. Xp a constante de tempo do processo , relacionada velocidade de resposta, e Kp o ganho do processo no estado estacionrio

Defina matematicamente o conceito de ganho em funo da varivel y e do parmetro D. Exerccio 2 Mostre que qualquer sistema linear de primeira ordem pode ser reduzido forma cannica acima. Exerccio 3 Monte a forma cannica para a representao de um CSTR onde se processa uma reao de primeira ordem.
3.4. Sistemas lineares de segunda ordem

Exerccio 1 Analise o comportamento dinmico do seguinte sistema de segunda ordem:

Xp a constante de tempo do processo, relacionada velocidade de resposta ^ o coeficiente de amortecimento (damping coefficient)

Exerccio 2 Analise o comportamento dinmico de um sistema descrito pela equao a seguir:

3.5. Linearizao

Em determinados casos, o comportamento de sistemas no lineares pode ser estudado por meio de aproximaes. Uma forma comum a linearizao em torno de uma determinada condio de operao. O assunto no ser tratado no curso. O livro-texto comenta, com exemplos, o procedimento de linearizao no item 6.2.1.
3.6. Sistemas em malha fechada

Ao introduzirmos um elemento final de controle em um sistema, sua complexidade aumenta. Em alguns sistemas lineares possvel manter o nmero de equaes por meio de manipulao algbrica; com isto, a ordem do sistema aumentar. O exerccio 6.9 do livro-texto ilustra bem a situao.

4. Equipamentos convencionais de controle

4.1. Sensores e transmissores

Os elementos primrios de medio tm por funo medir alguma propriedade do sistema e convert-la em um sinal que possa ser utilizado para controle. Em alguns casos, o elemento sensor gera um tipo de sinal que no diretamente compatvel com o sistema de controle. Neste caso, utiliza-se um transmissor para gerar um sinal compatvel a partir do sinal recebido do sensor. Em muitos casos, o prprio transmissor tambm o elemento sensor.

Tipicamente, o sensor e o transmissor esto localizados perto do processo, e por isso so denominados "elementos de campo". Existem diversas padronizaes para o envio de sinais a um sistema de controle. O padro pneumtico (presses de ar de 0,2 a 1,0 kgf/cm 2 ou de 3 a 15 psi), usual h alguns anos, est praticamente em desuso. O padro eletrnico consiste em sinais de corrente de 4 a 20 mA. Cada vez mais se impe a comunicao digital entre os elementos de campo e o sistema de controle. Recentemente foi padronizado, depois de anos de teste, o protocolo fieldbus de comunicao digital, em que os elementos de campo trocam informaes entre si.
4.2. Vlvulas de controle

O elemento final de controle mais utilizado na indstria qumica a vlvula de controle. Basicamente, a vlvula de controle uma vlvula capaz de variar a restrio ao escoamento de um fluido em resposta a um comando recebido na forma de um sinal padro. Em geral, o movimento da haste da vlvula obtido pelo balano entre duas foras: a tenso de uma mola ligada haste (funo da posio da haste), e a fora exercida sobre um diafragma na cabea da vlvula (funo da presso de ar na cabea da vlvula ). O comando da vlvula feito pela variao da presso de ar fornecido vlvula. Atualmente, comum encontrar vlvulas com posicionadores eletropneumticos, que permitem que o sistema de controle envie um sinal de 4 a 20 mA diretamente para a vlvula. Em outros sistemas, o sinal eletrnico deve ser convertido em um sinal pneumtico por meio de um conversor I/P . Um dos aspectos importantes na especificao de uma vlvula de controle a sua posio de falha , ou seja, sua posio na ausncia do sinal de controle externo. Esta especificao geralmente ditada pela segurana do processo. Em algumas aplicaes, como no suprimento de vapor para um aquecedor, desejvel que a vlvula feche na falta de um sinal de comando: esta vlvula chamada de falha-fecha, ou ar-para-abrir. Em outras situaes, a segurana do processo exige a abertura da vlvula em caso de falha do sistema: falha-abre, ou ar-para-fechar.

O tamanho da vlvula normalmente dado por um coeficiente de tamanho , Cv. Este coeficiente determinado experimentalmente pela passagem de fluido pela vlvula. Para lquidos sem flasheamento, por exemplo, a vazo atravs da vlvula dada por:

onde F a vazo; x a posio da haste da vlvula expressa em percentagem da abertura; f(x) representa a frao da vazo mxima (em funo da posio da vlvula). A funo f(x) representa uma propriedade importante da vlvula, a sua caracterstica inerente . A caracterstica da vlvula determinada por diversos fatores, especialmente formato do obturador e do assento. So comuns na indstria as vlvulas de caracterstica linear, onde f(x) = x, e as de caracterstica de igual percentagem, nas quais f(x) = Ex-1, onde E um parmetro com valor entre 20 e 5 0 dependendo do projeto da vlvula. O dimensionamento de vlvulas de controle deve levar em conta a faixa de controlabilidade desejada. A queda de presso na vlvula, usada no clculo do Cv, depende da abertura da vlvula e de outros fatores referentes a condies de escoamento (outros equipamentos em srie, etc.).
4.3. Controladores 4.3.1. Definies

Um controlador deve ter, no mnimo, as seguintes caractersticas:

y y y y

receber um sinal com o valor da varivel controlada (PV = process value) receber um setpoint (SP) gerar um sinal de sada para o elemento final de controle (CO = controller output) receber um comando de seleo de pelo menos dois modos: MANUAL e AUTOMTICO

Em modo MANUAL, o controlador opera como um mero controle remoto. O operador informa o sinal de sada desejado, e o controlador simplesmente repassa este valor para o elemento final de controle. Em modo AUTO, o controlador usa os valores lidos (PV e SP) e determina, po r meio de um algoritmo, o valor do sinal de sada (CO). O foco deste captulo, evidentemente, o modo AUTO. Um conceito importante para os algoritmos de controle mais comuns o de erro. Aplicado a controladores, o erro representa simplesmente a diferen a:

e = SP - PV
4.3.2. Algoritmos de controle tradicionais

O tipo mais simples de controlador o liga-desliga ou on-off. Matematicamente, sua ao pode ser descrita como: e > e1 => CO = 1 e < e2 => CO = 0 onde e1 > e2 so valores predeterminados. Se o erro estiver no intervalo [e2, e1], a sada no alterada. Este intervalo costuma ser denominado banda morta. Este tipo de controle comum em equipamentos trmicos (geladeiras, condicionadores de ar). Os controladores com ao proporcional determinam a sada por meio da equao

onde bias representa o sinal de sada na condio "neutra". Kc chamado de ganho do controlador . Alguns livros e catlogos ainda usam o termo banda proporcional ao invs do ganho. A banda proporcional, expressa em percentagem, o inverso do ganho:

O ganho do controlador pode ser positivo ou negativo. O sinal do ganho define a ao do controlador, que pode ser direta ou reversa. Se tivermos ganho positivo e mantivermos constante o setpoint, qual ser a sua resposta a uma variao da PV? Se a PV aumenta, o erro diminui (e = SP PV) e conseqentemente a sada CO diminui. Este comportamento chamado de ao reversa . Ganhos negativos fazem com que CO aumente qu ando a PV aumenta: ao direta . IMPORTANTE: a ao do controlador (direta/ reversa) deve ser escolhida de forma compatvel com a ao do elemento final de controle (falha abre/ falha

fecha), de modo que a ao conjunta (controlador + elemento final) seja adequada aos objetivos de controle. Exerccios em aula! Os controladores de ao integral obedecem equao:

Os controladores de ao derivativa obedecem equao:

possvel associar estas aes P (proporcional), I (integral) e D (derivativa) obtendo algoritmos compostos (PI, PD, PID). A equao de um controlador PID pode ser dada por:

4.4. Outros componentes

Alm dos instrumentos citados, diversos tipos de seletores, conversores e mdulos de clculo podem ser includos em uma malha de controle. Estes instrumentos sero vistos no estudo de controle avanado.
4.5. Documentao do sistema de controle

Os instrumentos e as estratgias de controle so documentados em diversos estgios de um projeto de engenharia. J no projeto bsico do si stema, os instrumentos so representados nos fluxogramas de engenharia , tambm conhecidos como P&I D (do ingls piping and instrument diagram ). Os diversos componentes de uma malha costumam ser representados em um diagrama que indica as ligaes fsicas entre eles (pneumticas, eltricas e digitais). Estes documentos, chamados diagramas de malha , so essenciais para o entendimento das funes de cada elemento da malha. As malhas mais complexas podem ser descritas em diagramas de controle que so diagramas mais abstratos em que os detalhes de interligao so omitidos. Neste curso, sempre utilizaremos diagramas simplificados, j que o nosso escopo o comportamento do sistema de controle.

Diversos outros documentos de engenharia so gerados em um projet o de instrumentao: as folhas de dados e especificaes tcnicas, por exemplo, definem os requisitos e caractersticas de cada instrumentos; diagramas de interligao e plantas de instrumentao, entre outros, fornecem informaes que permitem a montagem eficiente dos sistemas e seus componentes.

5. Desempenho de controladores
5.1. Definio de ndices de desempenho

Qualitativamente, o desempenho de um controlador pode ser avaliado pela sua capacidade de manter a varivel controlada prximo ao valor de sejado (setpoint), mesmo em presena de perturbaes externas. Em aplicaes prticas, porm, pode ser desejvel "medir" o desempenho de um controlador por meio de um ndice que permita buscar melhoras de desempenho. Alguns ndices sugeridos na literat ura e na prtica so dados a seguir. Em geral, eles consideram a resposta do controlador a uma perturbao em degrau.
y

coeficiente de amortecimento, obtido ao comparar a resposta do controlador de um sistema de segunda ordem; Luyben, por exemplo, recomenda um valor entre 0,3 e 0,5; overshoot, ou seja, o mximo desvio do setpoint observado logo aps a perturbao; velocidade de resposta, definida como o tempo necessrio para atingir o setpoint (no necessariamente se estabilizando no setpoint); taxa de decaimento, medida como a razo entre as amplitudes de duas oscilaes sucessivas; tempo de resposta, considerado como o tempo a partir do qual as oscilaes se limitam a uma certa frao (geralmente 5%) da mudana de setpoint; diversos ndices calculados por integrao de uma funo do erro ao longo do tempo: ISE (integral do quadrado do erro), IAE (integral do valor absoluto do erro) ou ITAE (integral do produto entre tempo e valor absoluto do erro).

Cada critrio tem suas vantagens e desvantagens, e tm fornecido material para muitas discusses na literatura. Shinskey (Feedback controllers for the process industries, McGraw-Hill, 1994) discute os mritos relativos de diversos

ndices de desempenho e situaes em que eles no se aplicam.

5.2. Limitaes da anlise de desempenho

Todos os critrios acima "premiam" a capacidade de levar a varivel controlada para prximo do setpoint. Em alguns casos, isto no necessario nem desejvel: por exemplo, uma malha de controle de nvel em um tanque pulmo no precisa ser mantida junto ao setpoint (qual seria a conseqncia?). Antes de aplicar um critrio de desempenho qualquer, verifique antes se ele faz sentido para a aplicao. Outro aspecto no considerado nos ndices de desempenho a robustez do controlador. possvel ajustar um controlador com um excelente desempenho para perturbaes pequenas, mas que seja instvel quando ocorrer uma perturbao maior. Ao considerar a seguran a
5.3. Desempenho de controladores tradicionais 5.3.1. Controlador on-off

O controle on-off, evidentemente, no consegue manter a varivel em um setpoint. O comportamento da varivel controlada equivale a uma oscilao prximo aos valores equivalentes aos comandos on e off do controlador. A figura a seguir ilustra a resposta de um sistema sob controle on -off, mostrando que a oscilao no necessariamente senoidal. A linha vermelha indica o valor desejado da varivel controlada; observe que a mdia no equivale necessariamente ao valor desejado.

Uma caracterstica interessante do controle on -off que o valor mdio da varivel controlada muda conforme a perturbao externa. Este efeito observado em sistemas de condicionamento de ar: mantido o setpoint, a temperatura mdia mais alta em dias quentes.
5.3.2. Controlador proporcional

A figura a seguir ilustra o comportamento de uma varivel controlada por um controlador proporcional aps uma perturbao externa em degrau. O setpoint indicado pela linha vermelha. Uma caracterstica do controlador proporcional que ele no consegue "zerar" o desvio do setpoint, deixando um erro residual (offset). Explique por que o controlador no consegue mudar a varivel controlada quando ele atinge a regio do offset.

5.3.3. Controlador PI

Ao adicionarmos a integral do erro, o controlador passa a no tolerar que um desvio do setpoint seja mantido por muito tempo. Desta forma, elimina -se o problema do offset.

5.3.4. Controlador PID

A ao derivativa tira proveito da informao de processo que permite prever, a curto prazo, a tendncia da varivel de processo. Assim, ao observar que a varivel est aumentando, a ao derivativa atuar no sentido de reduz -la, mesmo que o erro e a integral do erro apontem em outra direo. Desta forma, a ao derivativa torna a resposta do controlador mais rpida. O uso de ao derivativa requer cuidados, e deve ser evitada em variveis cuja medio esteja sujeita a rudos (como vazo em escoamento turbulento). Ne ste caso, o comportamento oscilante da vazo faz com que a derivada mude continuamente de sinal, com efeito negativo sobre o desempenho do controlador. A ao derivativa deve ser evitada em situaes onde o erro varie

bruscamente, em forma de degrau. Um exemplo dado por cromatgrafos de processo, que atualizam suas leituras em intervalos de alguns minutos: nestes instantes, a derivada infinita; um controlador PID abre ou fecha completamente a vlvula de controle nesta situao. Outro exemplo ocorre quando o setpoint alterado pelo operador, especialmente em sistemas digitais. Atualmente, uma das formas de evitar este problema consiste em calcular a derivada da varivel de processo (PV) em vez da derivada do erro.
5.4. Sintonia de controladores

Os controladores possuem parmetros ajustveis que permitem alterar seu comportamento de modo a obter o melhor desempenho para uma dada aplicao. O ganho do controlador, por exemplo, est relacionado agressividade do controlador: ganhos altos fazem com que o controlador atue com mudanas rpidas na sada, enquanto ganhos baixos fazem com que a sada se altere pouco, caracterizando um comportamento mais passivo do controlador. Um campo interessante da teoria de controle, com muita aplicao prtica, a sintonia de controladores. Hoje, dispomos de um conjunto de regras empricas e matemticas que permitem sistematizar a busca de melhores desempenhos, sem comprometer a segurana do processo. As regras empricas gerais podem ser encontradas na literatura; o livro-texto discute vrias destas regras no captulo 7.3. Ziegler e Nichols foram os primeiros a sistematizar, com dois mtodos extremamente simples e facilmente aplicveis na indstria. Estes mtodos devem ser encarados como uma forma sistemtica de obter uma primeira aproximao (em geral conservadora), a ser melhorada. O mtodo de sintonia em malha fechada consiste em deixar o sistema em controle proporcional, aumentando o ganho at o bter uma oscilao de amplitude constante. Este ganho denominado ganho limite (Ku), j que ganhos maiores levariam instabilidade. O perodo de oscilao nesta situao chamado de Pu. Ziegler e Nichols propuseram que a seguinte tabela fosse utilizad a para determinar os parmetros de sintonia:
Kc controlador P controlador PI Ku/2 Ku/2,2 Pu/1,2 Pu/8 tau (I) tau (D)

controlador PID Ku/1,7 Pu/2

Hoje em dia existem diversas ferramentas de software que permitem obter os dados em tempo real (por meio de um sistema de controle) durante transientes.

A anlise destes dados permite identificar o comportamento do processo e propor parmetros para a sinto nia de controladores.

6. Controle avanado
6.1. Conceito

Os controladores estudados anteriormente se caracterizam por uma relao biunvoca entre uma varivel controlada e uma varivel manipulada. Em diversas situaes, interessante utilizar formas distintas de relacionar mais de uma varivel controlada e/ ou mais de uma varivel manipulada. Uma das formas mais simples a atuao do controlador em duas vlvulas (split-range) distintas, cada vlvula correspondendo a uma faixa da sada do controlador. Neste caso, uma nica varivel controlada permite a manipulao de duas outras variveis. Observe que, neste exemplo, dependendo das faixas de atuao, somente uma varivel manipulada de cada vez. Neste captulo, estudaremos algumas estratgias de co ntrole que fazem uso de mais de duas variveis em uma malha de controle fechada.
6.2. Controle de razo

Uma situao muito comum em unidades de processo a necessidade de manter uma relao entre quantidades. Em unidades com escoamento contnuo, isto se traduz na necessidade de manter uma razo entre vazes de correntes distintas. O controle da razo fundamental em processos com reao qumica, onde se deseja manter uma relao estequiomtrica entre reagentes (relao ar/ combustvel em uma fornalha, p or exemplo), em processos de separao (refluxo em colunas de destilao) e de mistura (blending). Geralmente, uma das vazes determinada por outros sistemas da unidade ou fora dela. O objetivo do sistema de controle, ento, manipular a outra vazo para que, mesmo que a primeira vazo varie, a razo permanea o mais constante possvel. Uma forma de implementar o controle de razo consiste em medir as duas vazes e calcular a razo entre elas. Este valor calculado passa a ser a PV para um controlador de razo (FFC), que recebe um setpoint e manipula uma das vazes para que ela fique proporcional outra.

Esta implementao apresenta uma desvantagem: em determinadas situaes (partida, emergncias), pode ser necessrio controlar a vazo e no a razo . Um outro esquema, freqentemente utilizado na prtica, o de utilizar um controlador de vazo para a segunda corrente de processo que opere em trs modos: manual, automtico e razo. Os modos manual e automtico so os tradicionais; o modo automtico pe rmite que o operador fornea um setpoint de vazo. O modo razo utiliza um elemento (FY) que multiplica a vazo da primeira corrente por um setpoint de razo, determinando assim o setpoint do controlador de vazo.

6.3. Controle em cascata

Provavelmente, a estratgia de controle avanado mais aplicada na prtica o

controle em cascata. O controle em cascata utiliza pelo menos duas variveis controladas para atuar sobre uma nica varivel manipulada. O controle em cascata consiste de duas ou mais malhas de controle integradas. A malha interna contm a vlvula e o controlador chamado escravo. A malha externa abrange o outro controlador, denominado controlador mestre, cuja sada fornece o setpoint para o controlador escravo.

O controle em cascata eficaz em situaes onde existem perturbaes a serem eliminadas. o caso do controle de temperatura pela injeo de vapor: caso fosse utilizado apenas um controlador de temperatura atuando diretamente sobre a vlvula de vapor, no haveria como compensar ev entuais variaes de presso na linha de vapor. O uso de um controlador de vazo escravo permite atuar de forma diferenciada durante as variaes de presso. Em alguns casos, o controle em cascata tem um desempenho melhor do que o controle simples por uma nica varivel. Exemplos em sala de aula. Um exemplo comparativo de estratgias de controle tradicional e avanado pode ser encontrado na homepage de Paul Henry. Selecione o item "Process control" e compare os esquemas de controle de nvel de gua em caldeiras com um, dois ou trs elementos. Para pensar: qual malha de controle deve ter resposta mais rpida, a externa ou a interna? Por qu?

6.4. Controle seletivo

Existem processos em que uma varivel manipulada, que interfere sobre mais de uma varivel de processo, exige estratgias diferentes dependendo do estado do processo. A vazo de vapor para o fundo de uma coluna de destilao, por exemplo, afeta a tempe ratura do fundo e, pela vaporizao do lquido, o nvel do fundo da coluna. Em uma situao normal de operao, provavelmente se deseja que a vazo de vapor seja utilizada para controlar a temperatura do fundo, mas se o nvel estiver muito baixo, pode pass ar a ser prioritrio o controle do nvel de fundo, para evitar a perda de suco das bombas de descarga e talvez o entupimento do refervedor. O controle seletivo opera por meio de elementos comparadores, que selecionam o maior ou o menor entre dois ou mai s sinais, enviando somente um deles vlvula de controle (ou ao controlador escravo).
6.5. Controle inferencial

Em alguns casos, a varivel a ser controlada no pode ser medida de forma econmica. Uma abordagem o controle inferencial, em que a varive l controlada no medida diretamente e sim calculada a partir de outras variveis de processo que podem ser medidas mais facilmente. Um exemplo tpico o controle de composio. Em misturas binrias em fase vapor, a composio pode ser determinada a par tir da presso e da temperatura por meio de uma equao de estado. Outro exemplo extremamente comum o controle de vazo mssica, que pode ser feito a partir de medies da vazo volumtrica, da temperatura e (no caso de gases) da presso. Exemplos mais sofisticados incluem o clculo do excesso de ar ou da carga trmica de uma fornalha e a modelagem de propriedades fsicas de produtos (ndice de octanagem de gasolinas, ponto de fluidez de plsticos, etc.).
6.6. Controle feedforward

A implementao de estratgias de controle feedforward normalmente envolve o conhecimento de modelos do processo que permitam determinar o melhor valor da varivel manipulada a partir do valor atual da(s) varivel(is) monitorada(s). A impreciso do modelo um aspecto de segu rana importante que dificilmente permite a implementao de estratgia feedforward "puras". Em

geral, o valor calculado pelo controlador feedforward enviado a um controlador feedback, aumentando a robustez do sistema.

6.7. Controle multivarivel

O uso de modelos que representam o comportamento dinmico do processo permite a implementao de controladores que, por meio de simulao, podem calcular mais de um valor de sada, a partir de mais de uma varivel de processo. Controladores que apresentam dive rsas PVs e diversas sadas so denominados controladores multivariveis. Um dos controladores multivariveis mais utilizados o DMC (dynamic matrix control), ou suas variaes. Este tipo de controlador descrito no item 8.9 do livro texto, e no ser in cludo nesta homepage devido grande quantidade de equaes.
6.8. Outras estratgias de controle avanado

Com a facilidade de implementao de algoritmos complexos em mquinas capazes de efetuar os clculos necessrios em tempo hbil, diversas estratgias diferentes de controle avanado esto sendo utilizadas. Um dos campos recentes que recebe muita ateno (especialmente de marketing) a aplicao de redes neurais e outras ferramentas derivadas do estudo de inteligncia artificial (fuzzy logic, sist emas especialistas baseados em regras).

7. Referncias
Controle convencional Luyben, captulos 6 e 7 Seborg et al., captulo 9, inclui discusso sobre preciso e repetibilidade, dois conceitos importantes para especificao e compra de instrumentos. Controle avanado Luyben, captulo 8 Marlin, captulo 14 (controle em cascata), 15 (feedforward), 17 (controle inferencial) e 23 (controle multivarivel).

Captulo V Teoria de controle - domnio de Laplace

Primeira parte 1. Entendimento do problema 2. Transformadas de Laplace 3. Funes de Transferncia 4. Aplicao a sistemas de controle Segunda parte 5. Estabilidade de sistemas de controle

1. Entendimento do problema
No Captulo anterior, utilizamos a varivel independente tempo no domnio dos nmeros reais para estudar diversas propriedades dos sistemas de controle. O uso de transformadas de Laplace nos permitir agora aprofundar a anlise das propriedades dos sistemas de controle. Encare a abordagem deste Captulo como uma nova perspectiva, e no perca de vista um aspecto fundamental: muda a abordagem, mas o objeto de estudo se mantm!

2. Transformadas de Laplace
2.1. Objetivo

Este no um curso de Clculo. Este Captulo no tem a inteno de ensinar transformadas de Laplace. Nos limitaremos a reunir aqui algumas definies e propriedades j conhecidas (e esquecidas?).
2.2. Definio

A transformada de Laplace de uma funo definida pelo operador : F(s) = [f(t)] = Para o estudo de sistemas de controle, a varivel t o tempo, e o domnio correspondente varivel s o plano complexo.
2.3. Propriedades bsicas

Duas propriedades principais da transformada de Lapla ce nos interessam: a. Linearidade

[a.f(t) + b.g(t)] = a.[f(t)] + b. [g(t)] b. Teorema do valor final

2.4. Transformadas de Laplace de funes comuns em controle de processos

a. Funo degrau onde u(t) = 0 para t 0 e u(t) = 1 para t > 0 b. Funo rampa

c. Exponenciais

d. Funo seno

3. Funo de transferncia
A funo de transferncia G(s) uma funo (no domnio s) que, multiplicada por uma funo dada, resulta em uma funo que representa a aplicao de um processo sobre a primeira funo. Nas equaes abaixo: m(t) a varivel de entrada; em um sistema de controle, tipicamente corresponde posio ou abertura de uma vlvula (varivel manipulada) x(t) uma varivel que afetada por m(t); em um sistema de controle, costuma

ser a varivel medida ou controlada. a. multiplicao por constante x(t) = K. m(t) X(s) = K. M(s) A funo de transferncia port anto G(s) = K Observe que G(s) = X(s) / M(s), por definio. b. diferenciao em relao ao tempo

Observe que se definirmos m de forma tal que m(0) = 0, a diferenciao em relao ao tempo torna-se uma mera multiplicao por s. c. integrao

d. tempo morto

e. processos lineares Os processos lineares so aqueles que podem ser representados por equaes diferenciais lineares no domnio do tempo. Um exemplo a equao abaixo:

que pode ser reescrita como

desde que x(0) = 0 e m(0) = 0. A equao acima pode ser facilmente rearranjada:

Resumindo: Um fenmeno que representado por uma equao diferencial linear no domnio t pode ser representado no domnio s como uma simples multiplicao por uma funo de transferncia. Nossos modelos matemticos do Captulo II levam normalmente a equaes diferenciais...

Uma representao grfica possvel a seguinte:

4. Aplicao a sistemas de controle

4.1. Polos da funo de transferncia

O exemplo anterior mostrou que a funo de transferncia

corresponde ao fenmeno modelado por

Observe que as razes da equao caracterstica da equao diferencial so exatamente os valores para os quais o denominador de G(s) se anula. trivial provar que este resultado genrico. Estes valores, que fazem G(s) tender para o infinito, so chamados de polos da funo . As razes da equao caracterstica (domnio t) so iguais aos polos da funo de transferncia (domnio s).

A funo de transferncia correspondente a um sistema de primeira ordem

Outras funes de transferncia tpicas so apresentadas por Luyben (Tabela

9.1).
4.2. Propriedades das funes de transferncia

a. associao em srie

A associao de funes de transferncia em srie pode ser representada por uma nica funo de transferncia: o produto das funes de transferncia individuais. No caso acima, G(s) = G1(s). G2(s). b. sistemas reais Para sistemas reais, o denominador da funo de tra nsferncia deve ter ordem maior ou igual do numerador. c. polos e estabilidade Para que um sistema seja estvel, todos os polos devem ter a parte real negativa. Geometricamente, na representao grfica de nmeros complexos, todas as razes devem ficar esquerda do eixo vertical. d. teorema do valor final Por meio do teorema do valor final demonstra -se que

Se um sistema for submetido a uma perturbao em degrau (ou seja, M(s) = 1/s), a sada ser X(s) = G(s)/s Substituindo esta relao n a equao acima, temos

Observe que o termo ao lado esquerdo da equao representa o valor de f(t) no estado estacionrio; como a perturbao em degrau foi unitria, este valor representa o ganho do processo no estado estacionrio , Kp. Logo,

4.3. Funes de transferncia de controladores convencionais

Proporcional:

Gc(s) = Kc
P+I:

PID (uma das formas possveis, 0,05 E 0,1):

5. Estabilidade de sistemas de controle

5.1. Funo de transferncia em malha aberta

Considere um sistema formado por dois tanques agitados em srie, em que uma taxa de aquecimento Q fornecida no primeiro tanque (Luyben, exemplo 9.7). Um lquido entra no sistema a uma temperatura T0, saindo dos tanques com temperaturas T1 e T2 respectivamente. O comportamento trmico do sistema dados pelo sistema de equaes lineares:

que pode ser rearranjado:

A transformao de Laplace leva a:

Podemos eliminar a temperatura intermediria, obtendo a temperatura de sada em funo de T0 e Q (na equao abaixo, ai = Vi/F):

Uma forma possvel de controlar a temperatura de sada seria pela manipulao da quantidade de calor cedida no primeiro tanque. Neste caso, Q seria a varivel manipulada e T0 a varivel de perturbao. Obse rve que a equao acima pode ser representada utilizando funes de transferncia:

Esta relao costuma ser apresentada na forma de um diagrama de blocos, que permite visualizar os efeitos em jogo sem o formalismo matemtico.

5.2. Funo de transferncia em malha fechada

Quando um controlador feedback introduzido para controlar a temperatura de sada do sistema acima, o valor de Q deixa de ser uma varivel independente e passa a ser calculado em funo de T2. O diagrama abaixo representa os diversos elementos da malha de controle necessrios para transmitir o valor de T2, determinar o erro e calcular a sada (sinal para a vlvula).

O erro (E) calculado pela diferena entre o valor recebido do transmissor e o setpoint. Em muitos sistemas, os ganhos do transmissor e da vlvula de controle podem ser considerados constantes. Observe que neste sistema Q pode ser calculado diretamente a partir de T2 e dos parmetros do sistema de controle. Q = GV(s).CO Q = GV(s).B(s).E Q = GV(s).B(s).[SP(s)-PV] Q = GV(s).B(s).[SP(s)-GT.T2(s)] Esta relao entre Q e T2 pode ser substituda na equao da malha aberta:

Isolando-se T2, obtemos:

Ficou complicado demais? possvel simplificar englobando todos os parmetros ligados ao controle (transmissor, controlador e vlvula) em uma nica funo de transferncia, conforme indicado no diagrama ao lado. Observe que o ganho do transmissor pode ser eliminado se o SP e a PV tiverem as mesmas unidades. Com estas simplificaes, temos:

5.3. Equao caracterstica e estabilidade

Pela equao acima, vemos que a equao caracterstica de um sistema com malha fechada 1+GM(s).B(s) = 0 Um sistema em malha fechada ser estvel se todas as razes da equao caracterstica estiverem no lado esquerdo do plano complexo, ou seja, devem ter parte real negativa.
5.4. Lugar geomtrico das razes

Uma das ferramentas de anlise dinmica de malh as de controle o grfico de lugar geomtrico das razes no plano complexo. Utilizando como parmetro da curva um dos parmetros de sintonia do controlador (por exemplo, o ganho), possvel identificar caractersticas dinmicas importantes da malha de co ntrole. Vamos traar alguns grficos: a) controlador proporcional b) controlador PI

Captulo VI Teoria de controle - domnio de freqncia

Primeira parte 1. Entendimento do problema 2. Anlise de freqncia 3. Anlise de estabilidade

1. Entendimento do problema
1.1. Definies bsicas

Um aspecto importante da resposta dinmica de um sistema consiste na resposta a uma perturbao peridica. Em muitos sistemas, o comportamento pode variar significativamente em funo da freqncia desta perturbao ; um exemplo clssico a ruptura de pontes quando uma perturbao peridica (vento, soldados em marcha ritmada) entra em ressonncia com a estrutura da ponte. Em nosso caso, veremos como um sistema reage a uma perturbao senoidal com velocidade angular [ e amplitude Am: M(t) = Am. sen([t) A sada do sistema, aps uma fase inicial, passa a ser tambm senoidal com a mesma freqncia, descrita pela seguinte expresso: X(t) = Ax. sen([t + U) Esta resposta pode portanto ser descrita por dois parmetros: a razo entre amplitudes (AR = Ax/Am) e o ngulo de fase entre as duas curvas ( U).
1.2. Teorema

Prova-se (Luyben, 12.2) que estes parmetros podem ser obtidos diretamente a partir da funo de transferncia do processo utilizando -se as equaes a seguir:

Assim, a resposta a uma perturbao peridica pode ser obtida diretamente em

funo da freqncia (ou da velocidade angular [).

1.3. Representao grfica

A literatura apresenta trs representaes comuns para a anlise de freqncia:

y y

os diagramas de Nyquist so representaes do lugar geomtrico de G(i[) no plano complexo para um conjunto de valores de [. os diagramas de Bode so dois diagramas em que se representam a razo entre amplitudes (em escala logartmica) e o ngulo de fase contra a velocidade angular (tambm em escala logartmica). os diagramas de Nichols so grficos em que se representa a razo entre amplitudes (em escala logartmica) contra o ngulo de fase.

Em muitos livros, utiliza-se uma definio tomada de emprstimo eletrnica, o mdulo medido em decibis (dB), para traar os diagramas de Bode e Nichols. Observe que se trata somente de uma mudana de coordenadas que no altera o formato das curvas. O mdulo (L) definido pela relao: L=20.log10 AR

2. Anlise de freqncia
2.1. Sistema de primeira ordem

A funo de transferncia de um sistema de primeira ordem :

logo,

Exerccio: determine analiticamente AR([ ) e U([ ) a partir da equao de G(i[ ). (Dica para quem esqueceu totalmente como dividir: multiplique pelo conjugado para racionalizar a frao). Com o uso de planilhas eletrnicas ou de programas de clculo matemtico podemos calcular diretamente os valores de G(i[) e traar os grficos. O

diagrama de Nyquist mostrado abaixo para 0 <[ < 2T:

Exerccio: com base nas equaes obtidas no exerccio anterior, descreva qualitativamente como os dois parmetros do sistema ( Kp e Xp) alteram o formato dos diagramas de Bode e de Nyquist.
2.2. Outros sistemas

Utilizando as ferramentas discutidas no exemplo anterior, vamos analisar a resposta de freqncia de diversos sistemas:. Em outras palavras, vamos traar os diagramas de Nyqist, Bode e Nichols para cada um dos sistemas descritos. Algumas planilhas podem ajudar na simulao. a. sistema de segunda ordem

Neste sistema, dedicar especial ateno aos casos de sub -amortecimento. b. sistema com tempo morto G(s) = e-Ds c. sistema de primeira ordem com tempo morto

2.3. Processos em srie

Um processo em etapas pode ser representado por uma funo de

transferncia G(s), que como j vimos anteriormente pode ser diretamente calculada a partir das funes de transferncia de cada etapa, Gi(s): G(i[) = G1(i[). G2(i[ ). ... lembrando que z=|z|.ei.arg (z) |G(i[)|.ei.arg(G(iw)) = |G1(i[)|.ei.arg(G1(iw)) . |G2(i[)|.ei.arg(G2(i [)). ... Agrupando estes termos, e tirando o logaritmo, chegamos a ln(G) + i. arg(G) = ln(G1) + ln(G2) + ... + i. (arg(G1) + arg(G2) + ...) ou seja: ln(G) = ln(G1) + ln(G2) + ... arg(G) = arg(G1) + arg(G2) + ... Olhe com um olho as equaes acima e com outro a definio dos diagramas de Bode. A concluso que salta vista : As ordenadas dos diagramas de Bode para processos em srie podem ser obtidas pela soma das coordenadas dos diagramas de Bode de cada uma das etapas. Esta propriedade explica a popularidade dos diagramas de Bode nos primrdios da teoria de controle, em que os grficos eram calculados e traados mo. Luyben (12.4) ilustra situaes em que o domnio de freqncia permite a soluo de sistemas que exigiriam solues altamente complexas nos domnios temporal e de Laplace.

3. Anlise de estabilidade
3.1. Anlise de estabilidade no domnio de freqncia

O domnio de freqncia permite investigar quantitativamente a estabilidade de sistemas em malha fechada. A rigor, utiliza -se o mesmo critrio de estabilidade definido no captulo anterior: o sistema instvel se algum plo da funo de transferncia (ou seja, alguma raiz da equao caracterstica) tiver parte real positiva.

A anlise feita a partir dos grficos para a funo G(i[).B(i[ ), onde G a funo de transferncia do processo em relao varivel manipulada e B a funo de transferncia do con junto controlador/ vlvula de controle (ver estabilidade de sistemas de controle no Captulo V).
3.2. Critrio de estabilidade de Nyquist

Discusso com base nas figuras do livro texto (Luyben 13.1). Stephanopoulos (cap. 18.4) apresenta bons exemplos.
3.3. Critrio de estabilidade nos diagrama s de Bode

Para sistemas em que as curvas dos diagramas de Bode so monotnicas, pode ser aplicado o seguinte critrio de estabilidade: Um sistema em malha fechada instvel quando a resposta de freqncia da funo G.B apresentar razo de amplitude ma ior do que a unidade na freqncia crtica. A freqncia crtica aquela em que o ngulo de fase vale -180 o (freqncia de cross-over).

O diagrama acima representa um sistema de segunda ordem (constante de tempo unitria e ^=0,4) com um controlador P+I (ganho = 5 e Xi = 1). Observe

que a freqncia crtica equivale aproximadamente a [=2,2, e que a razo entre amplitudes AR~6 > 1. Portanto, com este ganho, o sistema instvel. Uma sintonia diferente do controlador (ganho = 0,6) torna o sistema estvel. O valor da razo entre amplitudes na freqncia crtica passa a ser AR = 0,8 < 1.

3.4. Especificao de estabilidade

Os diagramas de Bode permitem quantificar a estabilidade. A margem de ganho definida como MG=1/ARc, onde ARc a razo entre amplitudes na freqncia crtica. Pelo critrio visto acima, MG>1 para sistemas estveis; quanto mais prxima da unidade, mais prximo o sistema se encontra da instabilidade. A margem de fase uma boa medida da estabilidade de um sistema. Ela negativa para sistemas instveis e zero para sistemas no limite da estabilidade (oscilantes). Para sistemas estveis, a estabilidade cresce com a margem de fase. Ela pode ser obtida a partir da freqncia que corresponde a uma razo entre amplitudes unitrias. Ou seja:

No exemplo acima, [ u = 1,355 e U([ u) = -0,91 T. A margem de fase portanto de

0,09 T, ou seja, cerca de 16 o. Exerccio: identifique graficamente a margem de ganho e a margem de fase na figura acima.