Taller No.

1 - Control

Christian Manuel Palacio Roya Juan Carlos Trujillo Quintero Sebastian Corzo Gomez 24 de abril de 2012

1.

Introduccin a los Sistemas de Control

1. Realicen el siguiente experimento y expliquen sus resultados: manteniendo su cabeza rme y quieta, muevan su mano derecha o izquierda hacia adelante y hacia atrs, siguiendo su movimiento con los ojos. Registren qu tan rpido pueden mover su mano antes de perder el seguimiento del movimiento con los ojos. Despus, dejen su mano quieta, y repitan el experimento moviendo sus cabezas. Registren qu tan rpido pueden moverse antes de perder el seguimiento visual de la mano. Una vez se empieza a aumentar la velocidad con la que se mueve la mano a los ojos se le diculta ms poder llevar el seguimiento de la mano, esto ocurri mas o menos a 4 oscilaciones por segundo de la mano, es decir 4 idas y 4 vueltas en un segundo. Por otro lado, algo similar sucede cuando la mano se deja totalmente esttica y los ojos siguen la mano haciendo mover la cabeza, esto sucedi con menor nmero de oscilaciones por segundo de la cabeza, es decir, con 3 oscilaciones por segundo ya se perda el seguimiento de la mano con los ojos. Esto se debe a que la velocidad de movimiento de los ojos cuando la mano est ja la controla la cabeza, mientras que cuando la mano se mueve, la velocidad de los ojos la controlan sus msculos que son ms rpidos.
2. Lazo Cerrado y Sensibilidad

1. Para el sistema

G (s) =

K s + 1

Donde K = 0.7 y = 5.2 son los parmetros de la planta nominal. 1. Disee un controlador para una conguracin de lazo abierto, de tal manera que la respuesta del sistema total sea 8 veces ms rpida y el error de estado estacionario sea cero (eee = 0).
a

) Vare los parmetros de la planta nominal en un 20 %, simule y compare las respuestas del sistema total para el modelo nominal y los peores casos. Simule y compare tambin la respuesta en frecuencia del sistema total para el modelo nominal y los peores casos (use la funcin bode de Matlab ). ) Concluya sobre el desempeo y robustez de este controlador.

Solucin
a

) Segn el valor de los parmetros dados de la planta nominal, la funcin de transferencia del sistema a controlar es entonces 0.7 G (s) = 5.2s + 1 Como se puede observar, este es un sistema de primer orden con tiempo de relajacin = 5.2 s y valor de estado estable yee = 0.7. De un sistema de primer orden se puede decir que alcanza su valor de estado estacionario en un tiempo aproximadamente de entre 4 y 5 veces el tiempo de relajacin del sistema (tiempo de establecimiento), es decir Ts 4

De manera que el tiempo de establecimiento de este sistema est dado por

Ts = 4 = 4 (5.2 s) = 20.8 s
Se desea disear un controlador de funcin de transferencia C (s) en conguracin de lazo abierto, de tal manera que agilice el tiempo de establecimiento (o el tiempo de relajacin del sistema) en 8 veces. El sistema de lazo abierto se muestra en la gura 1.

R(s)

C(s)

G(s)

Y (s)

Figura 1: Sistema controlado en conguracin de lazo abierto. Hacer el tiempo de estableciemiento 8 veces ms rpido (TsN ) o el tiempo de relajacin 8 veces ms rpido (N ) es equivalente de manera que

N =

1 1 1 = (5.2 s) = 0.65 s = 8 8 8

Ts 4

Para que sobre el sistema no predomine el polo que hace ser al sistema lento, es decir el polo en

1 1 = = 0.1923 5.2 s

Debe pensarse en cancelar este polo con la ayuda del controlador. Adems de esto, el controlador debe introducir al sistema el polo rpido que se desea predomine en la respuesta del sistema. De esta manera, el controlador parcialmente construido resulta ser

C (s) =

5.2s + 1 0.65s + 1

De esta manera, la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema completo se convierte en

Y (s) 5.2s + 1 0.7 = L (s) = C (s) G (s) = R (s) 0.65s + 1 5.2s + 1 L (s) = 0.7 0.65s + 1

Sin embargo, este sistema no garantiza error de estado estable nulo (eee = 0), puesto que por el teorema del valor nal yee = l sR (s) L (s) = 0.7 m
s0

Y el error de estado estable

eee = r yee = 1 0.7 = 0.3

Para garantizar entonces error de estado estable se debe hacer que la ganancia del sistema total en lazo abierto sea 1 puesto que ste ser el valor de yee y por tanto, se garantiza que eee = r yee = 1 1 = 0. Entonces el controlador resulta en 1 5.2s + 1 C (s) = 0.7 0.65s + 1 Resultando la funcin de lazo cerrado en

L (s) = C (s) G (s) =

1 0.65s + 1

En el algoritmo 2 se muestra el script en Matlab para mostrar la respuesta en tiempo de los sistemas G (s) y L (s). A partir de este script, se obtuvo las respuestas al paso unitario de G (s) y L (s), mostrados en la gura con los respectivos tiempos de estableciemiento. Para L (s), segn Matlab se tiene un tiempo de establecimiento (settling time) de 2.54 s en donde su amplitud es de 0.98, por otro lado, para G (s) 2

este tiempo de establecimiento es de 20.3 s en donde su amplitud es de 0.686. De esto se observa que la respuesta obtenida a partir de lo que se deseaba y se dise coincide, puesto que se esperaba un nuevo tiempo de establecimiento de 2.6 s y se obtuvo un tiempo de establecimiento de 2.54 s.

Algoritmo 1 Script para comparacin de sistema controlado en lazo abierto.

function Comparacion % Crea la figura figure(1) % Define el numerador y denominador del controlador numerador_C = [5.2 1]; denominador_C = [0.65 1]*0.7; %Define la funcin de transferencia del controlador C = tf(numerador_C , denominador_C); % Define el numerador y denominador de la planta numerador_G = [0.7]; denominador_G = [5.2 1]; G = tf(numerador_G, denominador_G); % Define la funcin de lazo abierto L = G*C; step(G); hold on step(L); % Establece las propiedades de la grfica title('Comparacion Respuesta de Sistema Controlado y sin Controlar en Lazo Abierto'); xlabel('Tiempo (s)') ylabel('Salida (Amplitud)') legend('Sistema sin Controlador', 'Sistema con Controlador') axis([0 25 0 1.5])

Comparacion Respuesta de Sistema Controlado y sin Controlar en Lazo Abierto 1.5 Sistema sin Controlador Sistema con Controlador

Salida (Amplitud)

0.5

10 15 Tiempo (s) (seconds)

20

25

Figura 2: Respuesta al paso unitario de L (s) y G (s) con sus respectivos puntos de tiempo de establecimiento.
b

) A continuacin, si se vara en un 20 % los valores nominales de la planta, se obtienen dos funciones de transferencia de la planta modicadas, denominadas Gm,+20 y Gm,20 , en donde el subndice indica la variacin por encima o por debajo de los valores nominales de la planta, respectivamente. De esta manera, estas funciones de transferencia modicadas resultan en

Gm,+20 = Gm,20 =

0.7 (1.2) 0.84 = 5.2 (1.2) s + 1 6.24s + 1 0.7 (0.8) 0.56 = 5.2 (0.8) s + 1 4.16s + 1
3

Sin embargo, si se ha utilizado el mismo controlador C (s) usado en el literal a ) de este punto, entonces

C (s) =

1 5.2s + 1 0.7 0.65s + 1

La funcin de transferencia en lazo abierto para la planta modicada en un +20 % resulta ser

L+20 (s) = C (s) Gm,+20 (s) =

1 5.2s + 1 0.84 0.7 0.65s + 1 6.24s + 1

Lo que resulta en la no cancelacin del polo lento. Y para la planta modicada en un 20 %, la funcin de transferencia en lazo abierto resulta ser

L20 (s) = C (s) Gm,20 (s) =

1 5.2s + 1 0.56 0.7 0.65s + 1 4.16s + 1

A continuacin se comparar la respuesta del sistema si los parmetros de la planta nominal varan y si no lo hacen. Se realizaron dos procedimientos. El primero, se ejecut un script en Matlab que permite comparar las respuestas del sistema en el tiempo y sus variaciones en el diseo. El segundo, consiste en la simulacin del sistema dentro de Simulink. El primer script se muestra en el algoritmo 2. En este script se compara la respuesta del sistema L+20 (s) con la del sistema L (s), adems de mostrar la respuesta del sistema G (s) con su sistema modicado Gm,+20 (s). Al ejecutar el script se obtienen las respuestas que se muestra en la gura 3. En esta gura se muestran los respectivos tiempos de establecimiento, algunos ya ofrecidos anteriormente.

Algoritmo 2 Script para comparacin de las respuestas L (s), L+20 (s), G (s) y G
function Comparacionm20 % Crea la figura figure(1) % Define el numerador y denominador del controlador numerador_C = [5.2 1]; denominador_C = [0.65 1]*0.7; %Define la funcin de transferencia del controlador C = tf(numerador_C , denominador_C); % Define el numerador y denominador de la planta sin modificaciones numerador_G = [0.7]; denominador_G = [5.2 1]; % Define la funcin de transferencia de la planta nominal G = tf(numerador_G, denominador_G); % Define el numerador y denominador de la planta con modificaciones de -20 % numerador_Gm20 = [0.56]; denominador_Gm20 = [4.16 1]; % Define la funcin de transferencia de la planta con modificaciones de -20 % Gm20 = tf(numerador_Gm20, denominador_Gm20); % Define la funcin de lazo abierto sin modificaciones L = G*C; % Define la funcin de lazo abierto con modificaciones de -20 % Lm20 = Gm20*C; step(G); hold on step(Gm20); hold on step(L); hold on step(Lm20); % Establece las propiedades de la grfica title('Comparacion de Respuestas ante excitacion paso Unitario'); xlabel('Tiempo') ylabel('Salida (Amplitud)') legend('G(s)', 'G_{-20}(s)', 'L(s)', 'L_{-20}(s)') axis([0 25 0 2])

m,+20

(s).

Segn Matlab, el tiempo de establecimiento de la respuesta para Gm,+20 (s) es Ts = 24.4 s para el cual, antes, se tena un tiempo de establecimiento de Ts = 20.3 s segn el programa. De esta manera, al aumentarse en 20 % el nominal del sistema, ste se convierte en un sistema mucho ms lento. Para el 4

sistema L+20 (s) se tiene un tiempo de establecimiento de Ts = 13.9 s que es mucho mayor que el tiempo de establecimiento diseado (antes Ts = 2.54 s) ya que la ganancia en lazo abierto cambi debido a la no 0.84 cancelacin de polos ni de obtencin de ganancia unitaria, ahora la ganancia es K = = 1.2 que es 0.7 ahora el nuevo valor que el sistema intentar alcanzar en su respuesta temporal como se puede observar en la gura 5. Este fenmeno de varianza signicativa de la respuesta ante variaciones de parmetros de la planta, se debe a que el sistema est en lazo abierto y no existe cancelacin de polos lentos, por lo que estos predominan sobre la respuesta del sistema.
Comparacion de Respuestas ante excitacion paso Unitario 2 1.8 1.6 Salida (Amplitud) 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 15 Tiempo (seconds) 20 25 G(s) G (s)
+20

L(s) L+20(s)

Figura 3: Respuestas obtenidas del sistema en lazo abierto con modicaciones de +20 %. A continuacin se utiliza el diagrama de bloques en
Simulink

mostrado en la gura 4.

Figura 4: Diagrama de Bloques utilizado para simulacin. A continuacin se procede a efectuar la comparacin entre las respuestas con el sistema cuyos parmetros han variado en un 20 %. El segundo script de Matlab se muestra en el algoritmo 3. En este script se compara la respuesta del sistema L20 (s) con la del sistema L (s), adems de mostrar la respuesta del sistema G (s) con su sistema modicado Gm,20 (s). Al ejecutar el script se obtienen las respuestas que se muestra en la gura 5. En esta gura se muestran los respectivos tiempos de establecimiento, algunos ya ofrecidos anteriormente.

Algoritmo 3 Script para comparacin de las respuestas L (s), L+20 (s), G (s) y G
function Comparacionp20 % Crea la figura figure(1) % Define el numerador y denominador del controlador numerador_C = [5.2 1]; denominador_C = [0.65 1]*0.7; %Define la funcin de transferencia del controlador C = tf(numerador_C , denominador_C); % Define el numerador y denominador de la planta sin modificaciones numerador_G = [0.7]; denominador_G = [5.2 1]; % Define la funcin de transferencia de la planta nominal G = tf(numerador_G, denominador_G); % Define el numerador y denominador de la planta con modificaciones de +20 % numerador_Gp20 = [0.84]; denominador_Gp20 = [6.24 1]; % Define la funcin de transferencia de la planta con modificaciones de +20 % Gp20 = tf(numerador_Gp20, denominador_Gp20); % Define la funcin de lazo abierto sin modificaciones L = G*C; % Define la funcin de lazo abierto con modificaciones de +20 % Lp20 = Gp20*C; step(G); hold on step(Gp20); hold on step(L); hold on step(Lp20); % Establece las propiedades de la grfica title('Comparacion de Respuestas ante excitacion paso Unitario'); xlabel('Tiempo') ylabel('Salida (Amplitud)') legend('G(s)', 'G_{+20}(s)', 'L(s)', 'L_{+20}(s)') axis([0 25 0 2])

m,+20

(s).

Segn Matlab, el tiempo de establecimiento de la respuesta para Gm,20 (s) es Ts = 16.3 s para el cual, antes, se tena un tiempo de establecimiento de Ts = 20.3 s segn el programa. De esta manera, al disminuirse en 20 % el nominal del sistema, ste se convierte en un sistema un poco ms rpido. Anlogamente, para el sistema L20 (s) se tiene un tiempo de establecimiento de Ts = 11.2 s que es mucho mayor que el tiempo de establecimiento diseado (antes Ts = 2.54 s) ya que la ganancia en lazo abierto cambi debido a la no cancelacin de polos ni de obtencin de ganancia unitaria, ahora la 0.56 ganancia es K = = 0.8 que es ahora el nuevo valor que el sistema intentar alcanzar en su respuesta 0.7 temporal como se puede observar en la gura 5. Este fenmeno de varianza signicativa de la respuesta ante variaciones de parmetros de la planta, se debe a que el sistema est en lazo abierto y no existe cancelacin de polos lentos, por lo que estos predominan sobre la respuesta del sistema. Obsrvese que la respuesta del sistema en lazo abierto posee un sobrepico en sus respuesta como si fuese un sistema de segundo orden. Este sobrepico se debe a que como no existe cancelacin de polo lento, el polo permanece en la respuesta del sistema y se introduce un polo rpido tambin, haciendo que el sistema oscile un poco debido a la existencia de un polo ms rpido que el polo dominante.

Comparacion de Respuestas ante excitacion paso Unitario 2 1.8 1.6 Salida (Amplitud) 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 15 Tiempo (seconds) 20 25 G(s) G (s)
20

L(s) L20(s)

Figura 5: Respuestas obtenidas del sistema en lazo abierto con modicaciones de 20 %. A continuacin se utiliza el diagrama de bloques en
Simulink

mostrado en la gura 6.

Figura 6: Diagrama de Bloques utilizado para simulacin.

Respuesta en Frecuencia
A continuacin se procede a determinar la respuesta en frecuencia del sistema en lazo abierto junto con la respuesta en frecuencia del sistema con variaciones porcentuales. Inicialmente para el sistema L (s) se tiene que 1 L (s) = 0.65s + 1 En s = j se tiene que

L (j) =

1 1 + j0.65

Si se efecta la magnitud y la fase de la ecuacin anterior se obtiene

|L (j)| =
Usando la funcin bode en
Matlab

1 1 + (0.65)
2

L (j) = tan1 (0.65)

se obtiene el diagrama de Bode de la gura 7.

Diagrama de Bode para L(s) 0 Magnitude (dB) Phase (deg) 10 20 30 40 0

45

90 2 10

10

10 Frequency (rad/s)

10

10

Figura 7: Diagrama de Bode para L (s). Si se realiza el mismo anlisis para la funcin de transferencia con sus parmetros incrementados en 20 % se tiene que 1 5.2s + 1 0.84 L+20 (s) = 0.7 0.65s + 1 6.24s + 1 En s = j , se tiene que

L+20 (j) =

0.84 1 1 + j5.2 0.7 1 + j0.65 1 + j6.24

Tomando la magnitud y la fase de esta funcin de transferencia se obtiene

|L+20 (j)| = 1.2

1 + (5.2)
2

2 2

[1 4.056 2 ] + (6.89)

L+20 (j) = tan1 (5.2)tan1 (0.65)tan1 (6.24)

Obteniendo el diagrama de Bode en

Matlab

de esta funcin de transferencia en la gura 8.

Diagrama de Bode para L+20(s) 10 Magnitude (dB) Phase (deg) 0 10 20 30 40 0

45

90 2 10

10

10 Frequency (rad/s)

10

10

Figura 8: Diagrama de Bode para L+20 (s). Finalmente, se efecta el mismo anlisis para la funcin de transferencia L20 (s). Esta funcin de transferencia es 0.56 1 5.2s + 1 L20 (s) = 0.7 0.65s + 1 4.16s + 1 En s = j se tiene la funcin

L20 (j) =

1 1 + j5.2 0.56 0.7 1 + j0.65 1 + j4.16

Tomando la magnitud y la fase de esta funcin de transferencia se tiene que

|L20 (j)| = 0.8

En
Matlab

1 + (5.2)

2 2

[1 2.704 2 ] + (4.81)

L+20 (j) = tan1 (5.2)tan1 (0.65)tan1 (4.16)

se obtiene la respuesta en frecuencia de L20 (j) mostrado en la gura 9.

Diagrama de Bode para L20(s) 0 Magnitude (dB) Phase (deg) 10 20 30 40 45

45

90 2 10

10

10 Frequency (rad/s)

10

10

Figura 9: Diagrama de Bode para L20 (s). Se observan pequeas variaciones de la respuesta en frecuencia del sistema cuando sus parmetros varan, sin embargo, la esencia de la respuesta permanece, no es tan signicativo el cambio del comportamiento en frecuencia del sistema cuando sus caractersticas cambian.
c

) Este tipo de controladores en sistemas congurados en lazo abierto son demasiado sensibles a los cambios que puedan suceder al sistema, es decir, es bastante dependiente de las perturbaciones internas o externas a las que est sometido el sistema de control. Esta sensibilidad ante el cambio de parmetros es debido a que no existe realimentacin desde la salida con la entrada, por lo tanto, el controlador no se entera de los cambios que existan dentro del sistema y que afecten la salida del mismo, que se supone debera parecerse a la referencia que se quiera. En cuanto a la respuesta en frecuencia del sistema con el controlador, se presentan pequeas variaciones de dicha respuesta cuando se varan los parmetros, sin embargo, son efectos que pueden ser omitidos debido a la poca afeccin a la respuesta del sistema en frecuencia. El controlador no es robusto ante variaciones de los parmetros.

2. Para el sistema del numeral anterior

a

) Disee un controlador proporcional (lazo cerrado) que incremente 10 veces la velocidad de respuesta y el error de estado estacionario sea menor al 5 %. ) Vare los parmetros de la planta nominal en un 20 %, simule y compare las respuestas del sistema en lazo cerrado para el modelo nominal y los peores casos. ) Simule y compare tambin la respuesta en frecuencia del sistema en lazo cerrado para el modelo nominal y los peores casos. ) Concluya sobre el desempeo y robustez de este controlador respecto al anterior.

Solucin
a

) Para esta parte se desea encontrar el valor de la ganancia del controlador proporcional kp que permita obtener los requerimientos de diseo para el sistema

G (s) =

0.7 5.2s + 1

Este sistema en lazo cerrado se muestra en la gura 10. 10

r(t)

e(t)

kp

G(s)

y(t)

Figura 10: Sistema en lazo cerrado con controlador proporcional. La funcin de lazo cerrado T (s) se calcula como

T (s) =
Y con algo de lgebra se obtiene

L (s) 1 + L (s)

T (s) =

0.7kp 5.2s + 1 + 0.7kp

Obsrvese que ste es un sistema de primer orden con tiempo de relajacin

=
Y valor de estado estable

5.2 1 + 0.7kp 0.7kp 1 + 0.7kp

yee = l sR (s) T (s) = m

s0

Produciendo un error de estado estable de

eee = 1 yee = 1

1 0.7kp = 1 + 0.7kp 1 + 0.7kp

Para que este error sea menor que el 5 % se tiene que

eee =
De donde

1 0.05 1 + 0.7kp kp 27.143

Ahora bien, si se quiere que el sistema sea 10 veces ms rpido, debe tenerse que

5.2 5.2 = 1 + 0.7kp 10

De manera que

1 + 0.7kp = 10
De donde

kp =

9 = 12.857 0.7

Como el requerimiento de diseo exige agilizar el sistema 10 veces, es imposible obtener un kp para satisfacer ambos requerimientos de diseo, puesto que si se escoge kp = 12.86 entonces el sistema tendr un error de estado estable de eee = 0.1 = 10 %. Se escoger kp = 12.86, por lo que la funcin de transferencia en lazo cerrado se convierte en

T (s) =

9 5.2s + 10

Para este nuevo sistema en lazo cerrado, se espera un tiempo de establecimiento de Ts = 2.08 s. Usando el script del algoritmo 4 se obtiene la respuesta del sistema T (s) y la de G (s) mostrado en la gura 11. 11

Algoritmo 4 Algoritmo para la obtencin de la comparacin entre G (s) y T (s).

function Comparacioncontprop % Crea la figura figure(1) % Define el numerador y denominador del controlador numerador_C = [12.86]; denominador_C = [1]; %Define la funcin de transferencia del controlador C = tf(numerador_C , denominador_C); % Define el numerador y denominador de la planta numerador_G = [0.7]; denominador_G = [5.2 1]; G = tf(numerador_G, denominador_G); % Define la funcin de lazo cerrado T = feedback(G*C, 1); step(G); hold on step(T); % Establece las propiedades de la grfica title('Comparacion Respuesta de Sistema Controlado y sin Controlar en Lazo Cerrado'); xlabel('Tiempo (s)') ylabel('Salida (Amplitud)') legend('Sistema sin Controlador', 'Sistema con Controlador') axis([0 25 0 1.5])

Comparacion Respuesta de Sistema Controlado y sin Controlar en Lazo Cerrado 1.5 Sistema sin Controlador Sistema con Controlador

Salida (Amplitud)

0.5

10 15 Tiempo (s) (seconds)

20

25

Figura 11: Respuesta al paso unitario de G (s) y T (s). Segn Matlab, la respuesta del sistema realimentado tiene un tiempo de establecimiento de Ts = 2.03 s, lo que ofrece el valor de de = 0.508 s, aproximadamente el que se dise. Adems muestra que el valor de estado permanente de la respuesta del sistema es 0.9, produciendo el error de estado estable de 0.1 o del 10 %.
b

) Si los parmetros de la planta nominal varan en un 20 %, se obtienen las funciones de transferencia

Gm,+20 =

0.56 0.84 y Gm,20 = 6.24s + 1 4.16s + 1 0.84kp 0.56kp y L20 (s) = 6.24s + 1 4.16s + 1
12

Junto con las funciones de transferencia de lazo abierto

L+20 (s) =

Se obtienen las funciones de transferencia de lazo cerrado

T+20 (s) = T20 (s) =

0.84kp 10.8 = 6.24s + 1 + 0.84kp 6.24s + 11.8 0.56kp 7.2 = 4.16s + 1 + 0.56kp 4.16s + 8.2

La respuesta al paso unitario de estas funciones de transferencia son gracadas en Matlab usando los scripts mostrados en los algoritmos 5 y 13 que comparan T+20 (s) y T20 (s) con sus funciones madres, respectivamente. Estas grcas se muestran en las guras 12 y respectivamente.

Algoritmo 5 Script para gracacin de comparacin de T+20 (s), T (s), G (s) y G

function Comparacioncontpropp20 % Crea la figura figure(1) % Define el numerador y denominador del controlador numerador_C = [12.857]; denominador_C = [1]; %Define la funcin de transferencia del controlador C = tf(numerador_C , denominador_C); % Define el numerador y denominador de la planta numerador_G = [0.7]; denominador_G = [5.2 1]; G = tf(numerador_G, denominador_G); % Define el numerador y denominador de la planta modificada en +20 % numerador_Gp20 = [0.84]; denominador_Gp20 = [6.24 1]; Gp20 = tf(numerador_Gp20, denominador_Gp20); % Define la funcin de lazo cerrado Tp20 = feedback(Gp20*C, 1); T = feedback(G*C, 1); step(G); hold on step(Gp20); hold on step(T); hold on step(Tp20); % Establece las propiedades de la grfica title('Comparacion de Respuestas de G(s), G_{+20}(s), T(s) y T_{+20}(s)'); xlabel('Tiempo (s)') ylabel('Salida (Amplitud)') legend('G(s)', 'G_{+20}(s)', 'T(s)', 'T_{+20}(s)') axis([0 25 0 1.5])

m,+20

13

Comparacion de Respuestas de G(s), G+20(s), T(s) y T+20(s) 1.5 G(s) G (s)

+20

T(s) T+20(s) Salida (Amplitud) 1

0.5

10 15 Tiempo (s) (seconds)

20

25

Figura 12: Comparacin entre las respuestas al paso unitario de T+20 (s), T (s), G (s) y Gm,+20 .

Algoritmo 6 Script para gracacin de comparacin de T20 (s), T (s), G (s) y G

function Comparacioncontpropm20 % Crea la figura figure(1) % Define el numerador y denominador del controlador numerador_C = [12.857]; denominador_C = [1]; %Define la funcin de transferencia del controlador C = tf(numerador_C , denominador_C); % Define el numerador y denominador de la planta numerador_G = [0.7]; denominador_G = [5.2 1]; G = tf(numerador_G, denominador_G); % Define el numerador y denominador de la planta modificada en -20 % numerador_Gm20 = [0.56]; denominador_Gm20 = [4.16 1]; Gm20 = tf(numerador_Gm20, denominador_Gm20); % Define la funcin de lazo cerrado Tm20 = feedback(Gm20*C, 1); T = feedback(G*C, 1); step(G); hold on step(Gm20); hold on step(T); hold on step(Tm20); % Establece las propiedades de la grfica title('Comparacion de Respuestas de G(s), G_{-20}(s), T(s) y T_{-20}(s)'); xlabel('Tiempo (s)') ylabel('Salida (Amplitud)') legend('G(s)', 'G_{-20}(s)', 'T(s)', 'T_{-20}(s)') axis([0 25 0 1.5])

m,20

14

Comparacion de Respuestas de G(s), G20(s), T(s) y T20(s) 1.5 G(s) G (s)

20

T(s) T20(s) Salida (Amplitud) 1

0.5

10 15 Tiempo (s) (seconds)

20

25

Figura 13: Comparacin entre las respuestas al paso unitario de T20 (s), T (s), G (s) y Gm,20 . De acuerdo a Matlab, la funcin de transferencia T+20 (s) posee un tiempo de establecimiento de Ts = 2.07 s y un valor de estado permanente de yee = 0.915, en donde el error de estado estable se ha reducido desde 0.1 hasta 0.085. Como puede observarse el sistema vari su dinmica pero en forma casi que insignicante si se compara con respecto al sistema de control del punto 1. Anlogamente, para T20 (s) se tiene un tiempo de establecimiento de Ts = 1.98 s con un valor de estado permanente de yee = 0.878, agrandando el error de estado estable desde 0.1 hasta 0.122, pero queda a manera de conclusin la poca varianza de la dinmica del sistema cuando sus parmetros varan, es como si el sistema se ajustara a la dinmica diseada ante dichos cambios porcentuales en sus parmetros.

Respuesta en Frecuencia
c

) A continuacin se determina la respuesta en frecuencia del sistema en lazo cerrado. Para el sistema nominal, se tiene su funcin de transferencia

T (s) =
Con s = j se tiene

9 5.2s + 10 9 10 + j5.2

T (j) =
Tomando su magnitud y fase se tiene que

|T (j)| =

9 (10) + (5.2)
2 2

T (j) = tan1 (0.52)

El diagrama de Bode de esta funcin de lazo cerrado se obtiene con el uso de la funcin bode, obtenindose el resultado de la gura 14.

15

Diagrama de Bode para T(s) 0 Magnitude (dB) Phase (deg) 10 20 30 40 0

45

90 1 10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Figura 14: Diagrama de Bode para T (s). Posteriormente, se analiza la funcin T+20 (s) cuya funcin de transferencia es

T+20 (s) =
En s = j se tiene que

10.8 6.24s + 11.8 10.8 11.8 + j6.24

T+20 (s) =

Tomando nuevamente magnitud y fase de esta funcin de transferencia se tiene que

|T+20 (s)| =

10.8 (11.8) + (6.24)

2 2

T+20 (s) = tan1 (0.5288)

El diagrama de Bode de esta funcin de lazo cerrado se obtiene con el uso de la funcin bode, obtenindose el resultado de la gura 15.

16

Diagrama de Bode para T+20(s) 0 Magnitude (dB) Phase (deg) 10 20 30 40 0

45

90 1 10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Figura 15: Diagrama de Bode para T+20 (s). Finalmente, se analiza la funcin T20 (s) cuya funcin de transferencia es

T20 (s) =
En s = j se tiene que

7.2 4.16s + 8.2 7.2 8.2 + j4.16

T20 (s) =

Tomando magnitud y fase de esta funcin de transferencia se tiene que

|T20 (s)| =

7.2 (8.2) + (4.16)

2 2

T20 (s) = tan1 (0.5073)

El diagrama de Bode de esta funcin de lazo cerrado se muestra en la gura 16.

17

Diagrama de Bode para T20(s) 0 Magnitude (dB) Phase (deg) 10 20 30 40 0

45

90 1 10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Figura 16: Diagrama de Bode para T20 (s).

d

) De este tipo de sistemas de control, es muy til el modo de su conexin, las variaciones de la respuesta y la dinmica del sistema son bastante insignicantes ante grandes variaciones de los parmetros internos de la planta nominal, variaciones que en la realidad suceden debido al ambiente de operacin del sistema y que el sistema debe ser capaz de contrarrestar dichos efectos, esto debido a la realimentacin que existe entre la salida y la entrada, situacin que no exista en el sistema de control del punto 1 que no posee realimentacin, lo que lo hace tan inestable su respuesta ante variaciones signicativas de los parmetros del sistema. Esto hace que los sistemas realimentados tengan la propiedad de rechazar las perturbaciones externas o internas que guren dentro de la dinmica del sistema. En cuanto a la respuesta en frecuencia, se observa que existen variaciones dbiles en la respuesta en frecuencia del sistema, tanto as que poco se alcanzan a observar diferencias en el sistema de control de lazo cerrado. De todo lo anterior, se arma que este sistema de control es bastante robusto, puesto que las interferencias externas que afecten las propiedades internas de la planta no afectan signicativamente el comportamiento del sistema tanto en el dominio del tiempo como en frecuencia.

3. Un sistema descrito por la funcin de transferencia:

G (s) =

1 (s + 2) (s 1)
1 (s+2)(s1)

r(s)

KP

y(s)

Figura 17: Diagrama de Bloques

tiene un controlador proporcional cmo se muestra en la Figura 17. De acuerdo a este hecho:
a

) Cul es la mnima ganancia del controlador proporcional para estabilizar el sistema?

18

) Qu valor de ganancia del controlador proporcional hace que el sistema en lazo cerrado responda en 0.2 segundos aproximadamente? ) Qu valor de ganancia del controlador proporcional hace que el error en estado estacionario del sistema en lazo cerrado sea menor al 5 %? ) Qu valor de ganancia del controlador proporcional atena una perturbacin d (t) = 1 a la entrada de la planta hasta un 1 % de su valor original a la salida del sistema? ) Qu valor de ganancia del controlador proporcional atena una perturbacin d (t) = 1 a la salida de la planta hasta un 5 % de su valor original a la salida del sistema? ) Cul es el valor estacionario de la salida con una perturbacin a la salida de d (t) = 0.8, con d (t) = 1.2 a la entrada, y con ambas perturbaciones a la entrada y a la salida de la planta? Use la que considere la mejor de las ganancias obtenidas en los numerales anteriores. ) Simule y compare la respuesta en lazo cerrado del sistema nominal y con variaciones del 30 % en sus parmetros, para un control proporcional que cumpla todas las caractersticas anteriores.

Solucin
a

) La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado es

T (s) =

para garantizar que el sistema sea estable, se debe escoger KP tal que los dos polos del sistema se encuentren en el semiplano izquierdo. Los polos del sistema en lazo cerrado se pueden hallar a travs de la ecuacin cuadrtica

KP KP C (s) G (s) = = 2 1 + C (s) G (s) (s + 2) (s 1) + KP s + s + (KP 2)

p1,2 =

1 4 (KP 2) 1 = 2

9 4KP 2

Para que los dos polos del sistema esten en el semiplano izquierdo, sus partes reales deben ser negativas; esta condicin se cumple siempre y cuando

9 4KP < 1 4KP < 8 KP > 2

Es decir, el valor de KP debe ser estrictamente mayor a 2 para que el sistema sea estable.
b

) Aproximando el sistema a un prototipo de segundo orden, teniendo en cuenta que KP 2, se tiene que n = KP y n = 21 . Como se pretende que el sistema responda aproximadamente en 0.2 segundos, KP el tiempo de subida tr , que simboliza el tiempo en el cual el sistema pasa del 10 % al 90 % de su valor nominal es [1]1

tr

0.8 + 2.5 21 0.8 + 2.5n KP = n KP

Para tr = 0.2 s, el valor de KP resultante es

KP = 27.056
1 Se
utiliza el tiempo de subida cmo criterio de respuesta del sistema puesto que con el sistema dado no es posible llegar a que el tiempo de establecimiento sea el propuesto.

19

) Para calcular el error de estado estacionario, se recurre al teorema del valor nal con una entrada paso r (t) = u (t)

E (s) = R (s) Y (s) = R (s) (1 T (s)) 1 T (s) = 1 KP s2 + s 2 = 2 s2 + s + (KP 2) s + s + KP 2 s2 + s 2 2 = s0 s2 + s + KP 2 KP 2

eee = l e (t) = l sE (s) = l m m m

t s0

Ahora bien, se pide que el error en lazo cerrado sea menor al 5 %, es decir

2 < 0.05 KP 2 2 < 0.05 (KP 2) 0.05KP > 2.1 KP > 42

Entonces, para obtener un eee < 5 % se debe tener un KP estrictamente mayor a 42.
d

) La respuesta en lazo cerrado de un sistema a una perturbacin a la entrada de la planta depende de la planta en si y de la funcin de sensibilidad S (s), que en particular es

S (s) =

Entonces, para dicha perturbacin d (t) = 1, la salida ser

1 s2 + s 2 = 2 1 + C (s) G (s) s + s + (KP 2)

(1)

Yde (s) =

En estado estable, se tiene que la salida para la perturbacin debe ser el 1 % de su valor original, es decir, Yee = 0.01 1 = 0.01

1 G (s) De (s) = 2 De (s) 1 + C (s) G (s) s + s + (KP 2)

Yee = Yde (0) =

1 = 0.01 KP 2

KP = 102
Es decir, para una ganancia proporcional KP = 102 se obtiene que la salida de una perturbacin a la entrada de la planta se atenua en un 1 % de su valor original.
e

) La respuesta en lazo cerrado de un sistema a una perturbacin a la salida de la planta depende de la funcin de sensibilidad S (s), calculada anteriormente en (1). Para dicha perturbacin d (t) = 1, la salida ser

Yds (s) =

En estado estable, se tiene que la salida para la perturbacin debe ser el 5 % de su valor original, es decir, Yee = 0.05 1 = 0.05

1 s2 + s 2 Ds (s) = 2 Ds (s) 1 + C (s) G (s) s + s + (KP 2)

Yee = Yds (0) =

2 = 0.05 KP 2

20

KP = 42
Es decir, para una ganancia proporcional KP = 42 se obtiene que la salida de una perturbacin a la salida de la planta se atenua en un 5 % de su valor original. f ) Se escoge el valor de KP = 102, puesto que es el valor que mayores condiciones cumple y cuyo rechazo a perturbaciones es de una mayor atenuacin. Para una perturbacin a la salida d (t) = 0.8, el valor estacionario es

2 (0.8) = 0.016 102 2 Para una perturbacin a la entrada d (t) = 1.2, el valor estacionario es Yee = Yds (0) = 1 1.2 = 0.012 102 2 Finalmente, el valor estacionario para ambas perturbaciones simultneamente resulta ser la suma, es decir Yee = Yde (0) = Yeetotal = Yde (0) + Yds (0) = 0.012 + 0.016 = 0.028
g

) Debido a las variaciones de los parmetros del sistema nominal en 30 %, se denen dos nuevas funciones de transferencia modicadas, denominadas Gm,+30 y Gm,30 , donde el subndice indica la variacin por encima o por debajo de los parmetros, respectivamente. Las nuevas funciones de transferencia son

Gm,+30 = Gm,30 =

s2

1.3 1 (1.3) = 2 + (1.3) s 2 (1.3) s + 1.3s 2.6

1 (0.7) 0.7 = 2 s2 + (0.7) s 2 (0.7) s + 0.7s 1.4 El controlador proporcional utilizado debe cumplir las caractersticas enunciadas en los numerales anteriores, por esta razn se dene la ganancia proporcional cmo KP = 102 ya que con este se cumplen la mayora de criterios expuestos anteriormente. C (s) = 102
La funcin de transferencia en lazo cerrado para la planta modicada en un 30 % es

71.4 s2 + 0.7s + 70 Y para la planta modicada en un +30 %, la funcin de transferencia en lazo cerrado es T30 (s) = 132.6 + 1.3s + 130 A continuacin, para comparar las respuestas de los sistemas en lazo cerrado se muestra la respuesta de los 3 sistemas tanto en Matlab como en Simulink. Segn Matlab, el tiempo de establecimiento de la respuesta para Gm,30 (s) es Ts = 10.9 s, mientras que para el sistema nominal resulta ser Ts = 7.6 s, segn el programa. Es decir, al disminuirse 30 % los parmetros del sistema correspondientes a la parte real de los polos, el sistema se vuelve un sistema ms lento. Al igual, el tiempo de establecimiento de la respuesta para Gm,+30 (s) es Ts = 5.84 s, consiguiendo un efecto contrario al conseguido mediante la reduccin, cmo era de esperarse. A grandes rasgos, se observa cmo con una variacin considerable (30 %), la respuesta transitoria del sistema no cambia de manera drstica entre los sistemas, el valor de mximo sobrepico es relativamente cercano para los 3 sistemas, al igual que su valor de estado estacionario que tiende a ser muy prximo a 1; la mayor diferencia de las variaciones de los parmetros se ve reejada en los tiempos de establecimiento cmo se analizo anteriormente, dando cmo resultado que las disminuciones de los parmetros generan una mayor parte oscilatoria y un tiempo de establecimiento mucho mayor debido a que la parte imaginaria toma un papel ms marcado y los polos son ms lentos. En la Figura 19 se muestra el diagrama de bloques utilizado para la simulacin. T+30 (s) = s2
21

Comparacion de Respuestas ante excitacion paso Unitario 2 G(s) G(s)m,30 G(s)m,+30

1.8

1.6

1.4

Salida (Amplitud)

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0

8 Tiempo (sec)

10

12

14

16

Figura 18: Comparacin para TS entre el sistema nominal y los sistemas variados 30 %
Referencias

[1] Farid Golnaraghi and Benjamin C. Kuo. Sons, 9 edition, 2010.

Automatic Control Systems

, chapter 5, pages 283285. John Wiley &

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Figura 19: Diagrama de Bloques en

Simulink

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