PROYECTO TECNOLGICO: BRAZO ROBOT DOMSTICO

AUTORES: ROBERTO CARLOS BARRIOS

DOCENTE:

CARTAGENA MAYO 08 DE 2012

INTRODUCCIN:
En este documento se presenta el proyecto tcnico del brazo robot domstico que estamos construyendo. La fase de diseo fue terminada a mediados de marzo y su documentacin es lo que presentamos ahora. La fase de ejecucin est siendo llevada a cabo actualmente en nuestro aula-taller. Este proyecto ha sido propuesto por el profesor de tecnologa, y sigue la lnea de desarrollo de brazos robot domsticos de los aos anteriores. El objetivo es disear prototipos de ayudas tcnicas que puedan ser utilizadas por personas enfermas o con discapacidad. Les informamos que las fotos que incluimos son de proyectos similares, ya que el de el diseo que aqu se presenta est en construccin

DESCRIPCIN: En este documento describiremos el proyecto hablando de varios aspectos: Mostraremos distintas lminas con sus partes y sus clculos, mostraremos un presupuesto aproximado, una relacin con las herramientas usadas y de sus respectivas normas de seguridad; tambin describiremos su impacto social, entre otros.

OBJETO DEL PROYECTO :

-Disear y construir un prototipo de un brazo robot que explore las posibilidades de su utilizacin para resolver tareas cotidianas en el hogar, para la ayuda de personas con dificultad de movimiento.

Nuestro robot es un robot-pincel, es decir, es un brazo robot que consta en su extremo de un pincel que puede dibujar en todas direcciones gracias a los mecanismos que hemos puesto: Dos sistemas de pincremallera, uno colocado en el mstil, que realiza el movimiento vertical, y otro en una pequea base enganchado a la mayor, que realiza el movimiento horizontal. Lleva cuatro finales de carrera, dos en

cada mecanismo, para poder as finalizar el movimiento y cambiar el sentido, invirtiendo la polaridad .Las partes principales del proyecto son: -La base. Esta base se mueve horizontalmente, gracias a unos rales en los que van conectado un sistema pin cremallera. -El mstil. En dicho mstil est situado un sistema de pin-cremallera al que va conectado el pincel. -La base principal, que es el soporte del proyecto. El brazo robot lleva dos circuitos (descritos ms adelante) que controlados con conmutadores. Este brazo podra controlarse por ordenador, controlndolo con un rel.

ESTUDIO DE IMPACTO AMBIENTAL Y SOCIAL

Nuestro brazo robot tiene como objetivo ayudar a personas discapacitadas a poder escribir, pero no slo podra tener dicha finalidad, ya que podra utilizarse para uso industrial y cientfico. Esto se podra conseguir gracias a una mejora: su automatizacin, lo que supondra una mejora para el rendimiento. El brazo, por supuesto, no es contaminante, y resulta ptimo para su uso por su poco consumo de energa elctrica.

CONTROL DEL BRAZO ROBOT

Para controlar el brazo robot utilizaremos las tarjetas de rels que aprendimos a usar en la primera evaluacin con un cruce de semforos.

PLIEGO DE CONDICIONES:
1. Realizar un prototipo a escala, con un volumen mximo de 400x600x500 mm. 2.Se podrn utilizar materiales fciles de mecanizar, aunque no sean los ms idneos para su produccin definitiva. 3.El movimiento incluir entre dos y tres grados de libertad. 4. El movimiento lo aportarn motores de corriente continua. 5. La alimentacin ser de 2 a 6 voltios mediante fuentes de alimentacin. 6. El movimiento se transformar con los mecanismos y reductoras vistos en clase. 7. El brazo del robot tendr una finalidad libre. 8. Se considera que este es un proyecto de investigacin: lo que prima es explorar ideas que una vez depuradas encuentren su utilizacin en la prctica. 9. Se valorar la inclusin de componentes y circuitos.

- PLAN DE SEGURIDAD:
Normas de Seguridad e Higiene en el momento de realizar cualquier es importante para un ptimo resultado como tambin utilizar las herramientas y/o materiales adecuados. 1) Mantener ordenado y limpio el taller. 2) Cuidar que las herramientas se coloquen en su lugar. 3) Subir los taburetes al finalizar. 4) Guardar los materiales en su sitio. 5) Mantener los materiales en perfecto estado. 6) No correr por el taller ni distraerse.

7) Usar las protecciones adecuadas.

Normas de seguridad y mantenimiento de la pistola termofusible:

1) Cuidar que los cables no estn en mal estado. 2) No tocar el pegamento caliente. 3) No usar la pistola cerca de lquidos. 4) No tumbar la pistola mientras est caliente, ya que se puede averiar. 5) No distraer al que use la pistola. 6) No abandonar el taller dejando la pistola encendida. 7) Una vez acabado el trabajo limpiar la pistola.

Normas de seguridad y mantenimiento de la sierra de calar:

1) Comprobar que la hoja no encuentra ningn obstculo. 2) No poner los dedos delante de la hoja. 3) No llevar nada suelto que se pueda enganchar. 4) No abandonar el taller dejando la sierra encendida 5) Usar las protecciones adecuadas. 6) No sacar la cuchilla de la ranura hasta que se detenga. 7) Limpiar la sierra al finalizar.

Normas de seguridad y mantenimiento de la taladradora fija:

1) No llevar nada suelto que se pueda enganchar. 2) No tocar la pieza inmediatamente. 3) Usar las gafas de proteccin. 4) Cuando se limpie soplando no respirar el polvo resultante 5) Una vez desconectada dejar que la broca pare sola. 6) En caso de que se enganche la broca desconectarla y desanclar la pieza. 7) Limpiar la taladradora cuando se haya terminado de usar.

Normas de seguridad y mantenimiento del soldador:

1) No tocar la punta del soldador cuando est caliente. 2) Colocar el soldador en el soporte correspondiente. 3) Limpiar la punta del soldador regularmente. 4) Preestaar las piezas antes de soldar. 5) Antes de recoger dejar enfriar el soldador. 6) No tocar el aparato con las manos mojadas. 7) No distraer a la persona que est soldando.

Elementos de proteccin individual:

1)Gafas 2)Guantes 3) Bata

PRESUPUESTO
Ref. Cantidad IES-5 0.15 m2 ALE100 2 IES-51 IES-19 IES-43 ALE08 2 0.02m2 3 2 Concepto Aglomerado 19mm Rueda dentada 12 dientes Cremallera Okumen contrachapado 5 mm Listn de madera de pino 2025 Motor con reductora 1:23 Microinterruptores DIP Conmutador doble Ejes M4 Precio 3.91 /m2 0.35 0.75 4.75/m2 0.75 4 1.4 0.5 0.08 Total 0.58 0.7 1.5 0.09 2.25 8 5.6 1 0.16

ALE606 4 ALE608 2 ALE615 2

Suma parcial Pequeo material Mano de obra

5% 6

20.88 1.044 216

Subtotal I.V.A. 16% Total

237.9 38.06 275.96

Sesiones de trabajo:
Tareas 1 2 3 4 5 6 constructivas: 1.-Dibujar las X piezas: bases, mstil, rales.... 2.-Cortar las X X X bases, los rales y el mstil 3.-Colocar los X rales en la base 4.-Montaje del X X esquema elctrico del mecanismo de los rales (finales de carrera, conmutadores...) 5.-Montaje del mecanismo de los rales (pin cremallera) 6.- Montaje del mecanismo del pincel (pin cremallera) 7.Montaje elctrico del mecanismo del pincel (finales de carrera, fuente de alimentacin, conmutadores...) 8.Perfeccionamient o del proyecto 9,10.7 8 9 10 11 12 13 14 15