Direito de resposta e sugestões dos leitores

SEO DO LEITOR
Direito de resposta
SEO DO
Obrigado a todos os leitores que nos enviaram cartas e e-mails. Infelizmente o espao no suficiente para publicar todas as cartas, mas escolhemos aquelas que julgamos trazer informaes para a maior parte dos leitores. Continuem enviando os seus comentrios, crticas, sugestes, pois somente com esse suporte poderemos adequar as nossas publicaes ao que nossos leitores necessitam. Cartas: Editora Saber Rua Jacinto Jos de Arajo, n 315 CEP 03087-020 So Paulo SP Brasil E-mail: a.leitor.mecatronicaatual@editorasaber.com.br
Controle PID Gostaria de sugerir uma matria sobre Controles PID (Proporcional, Integral, Derivativo) que so utilizados em programao de PLCs, pois muito difcil encontrar material detalhado sobre este assunto. Atenciosamente, Vagner Hiroshi Inoue Caros editores, Sou graduando de Engenharia de Controle e Automao da Universidade Federal de Santa Catarina, e gostei muito dos artigos que li nas duas primeiras edies da revista Mecatrnica Atual. O fato de integrar vrios campos da Mecatrnica numa linguagem acessvel, torna essa revista muito interessante e de fcil leitura. Gostaria de suger ir ar tigos na rea de controle de processos, como tipos de controladores, estratgias de controle, sintonia de controladores PID, etc. Obrigado e parabns, Guilherme Figueira Althoff
Gostaria de parabenizlos pela 2 edio da revista Me ca tr n i ca Atu a l . J vejo um progresso medida que vo surgindo novas edies. No entanto, de nosso interesse que se publiquem afirmaes com total certeza e sem parcialidades. O fato a que me refiro trata de uma notcia relatada na Seo do Leitor onde um leitor afirma genericamente que os profissionais que saem dos CEFETs no conhecem CLPs, inversores, dentre outros. claro que publicaes tcnicas s nos trazem benefcios e melhoramentos, mas chegar ao ponto de publicar uma notcia dessas numa revista de mbito nacional, DEM A I S ! S o u fo r m a d o n o CEFET-CE em Tecnologia de Mecatrnica e no admitiria aceitar um diploma de graduao sem pelo menos ter visto algo sobre esse assunto. Os CEFETs tm compromisso com a qualidade de ensino e se isso est ocorrendo por motivo de complacncia dos alunos dessa instituio. Obrigado, Artur Teixeira
Caros Vagner e Guilherme, Uma vez que o nosso maior interesse produzir uma revista til, muito importante que os leitores faam as suas sugestes e nos alertem para aquilo que julgarem estar faltando na revista. Mesmo que no seja possvel atender a todas as sugestes, procuramos publicar aquelas que so mais solicitadas, como foi o caso do controle PID. Obrigado pelo apoio e continuem nos auxiliando.
Caro Artur Ns que agradecemos a sua contribuio e pedimos desculpas se causamos algum constrangimento aos alunos do CEFETs, pois no foi essa a nossa inteno. A Seo do Leitor um espao onde vocs podem, alm de fazer sugestes e crticas, manifestar as suas opinies. Admitimos porm que houve uma falha de nossa parte, pois o leitor se manifestou de forma generalizada, o que certamente no representa a verdade.
MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002
SEO DO LEITOR
Inversores de freqncia - I Prezados Editores: Sou leitor da publicao Mecatrnica Atual e tenho obtido um grande retorno de informaes tcnicas na rea de automao industrial. Sou tcnico em Instrumentao h 16 anos, j tendo trabalhado em diversas indstrias de diferentes setores. Atualmente, gostaria que, se possvel, fossem publicados nas prximas edies artigos referentes a Interfaces de Processo R.P.I, talvez em parceria com a Pepperl+Fuchs ou Sense, e tambm um artigo sobre Interbus, este em parceria com a Phoenix Contact. Gostaria de parabeniz-los sobre o detalhamento tcnico na publicao sobre Inversores de Freqncia na revista de n 02 da Mecatrnica Atual, de fevereiro. Desde j, agradeo pela ateno. Claudinei da Costa Bispo Gostaria de parabeniz-los pela matria sobre Inversores de Freqncia. O tema foi abordado de maneira bastante didtica e com bons exemplos. Gostaria de saber qual a periodicidade da revista. Carlos Pires Penso que h um equvoco na interpretao da frmula E=K.(Phi).n (Mecatrnica Atual - nmero 2, pg.8) quando se diz que: tambm o fluxo magntico influencia a rotao, s que de modo inverso quanto maior o fluxo, menor a rotao e vice-versa, pois a principal componente da constante K o nmero de espiras das bobinas do motor. Logo, um motor com alto fluxo magntico (e portanto, alto torque) pode ter maior rotao se projetado com menor nmero de espiras. No assim com um transformador? Um transformador pequeno tem alto nmero de espiras por volt, j um transformador com maior rea no ncleo e, portanto, maior fluxo magntico, tem menor nmero de espiras por volt. Djalma Toledo Rodrigues
Prezados Claudinei e Carlos, Ficamos felizes que tenham gostado da matria sobre inversores de freqncia. Quanto s suas sugestes, elas esto anotadas. Est sendo publicada na revista Saber Eletrnica uma srie muito boa sobre redes Fieldbus que, certamente, ser muito til para vocs. Pretendemos, futuramente, abordar esse assunto tambm na revista Mecatrnica Atual. Quanto periodicidade da revista, ela bimestral (esperamos que em breve ela se torne mensal!).
Caro Djalma, A frmula est correta. Em um acionamento CC, quanto menor o fluxo magntico, maior a rotao. Existem at sistemas supervisrios em que, na ausncia do campo de excitao, os rels ou contatores desligam o motor para que o mesmo no se danifique por excesso de velocidade de rotao. A frmula em questo refere-se fora contra-eletromotriz induzida, e no consumida. Talvez esse conceito que o tenha confundido. De qualquer forma, valeu a sua participao. s vezes uma dvida, por mais bsica que possa parecer, pode ajudar vrios leitores com dificuldades em campo. Obrigado Djalma, e continue colaborando.
Agradecimento Oi! Curso Engenharia Mecnica na Escola Superior de Engenharia da U.E.A em Manaus e Produo Mecnica no CEFET-AM. H algum tempo vinha procurando uma revista que estivesse voltada para a rea da Mecnica. Quando vi a Mecatrnica Atual pela primeira vez, fiquei to entusiasmado que nem pude acreditar que houvesse uma revista especializada em Mecnica e Eletrnica ao mesmo tempo e que abordasse os assuntos e as aplicaes que ambas possuem. Agora posso ampliar meus conhecimentos, estabelecer novas metas para o futuro e estar bem informado por essa (conceituada) revista. Agradeo desde j a todos os colaboradores que faro dessa publicao um grande sucesso, assim como foram as outras. Um forte abrao! Jarison Alan F. Maciel Caro Jarison, Somos ns , aqui da Redao, que agradecemos pelas suas palavras de incentivo. Quando decidimos
4
criar as revistas de Mecatrnica, nosso desejo foi justamente preencher uma lacuna que existia no segmento das publicaes tcnicas. bom saber que elas esto cumprindo plenamente o seu papel.
Erramos Na ltima edio, no artigo Eletropneumtica, quando o autor descreve a funo E, houve uma troca nas referncias das figuras. O circuito Pneumtico Equivalente est representado na figura 11-d e o Circuito Eltrico Equivalente mostrado na figura 11-c. No artigo Robs Manipuladores 1 parte" a figura 8 refere-se quatro tipos de anatomia dos robs manipuladores e no ao seu espao de trabalho.
SEO DO LEITOR
Inversores de Freqncia - II Prezados Editores. Sou leitor antigo de suas publicaes (Revista Saber, dcada de 80).Como profissional da rea, achei muito interessante o artigo sobre inversores, contudo discordo de algumas citaes, mais especificamente no tocante ao dimensionamento do inversor, pois os dados divulgados como suficientes (tenso de trabalho, potncia do motor e tipo de aplicao) no bastam para determinar o aparelho correto. No foi mencionado o nmero de plos do motor, e como se pode observar em uma tabela de motores, esse parmetro pode determinar a corrente de consumo do motor. Assim, poderemos adquirir um aparelho subdimensionado, e que no funcionar a contento. Outro parmetro ignorado foi o regime de funcionamento, standard ou severo (mesmo no caso do exaustor), o que poder desclassificar o aparelho adquirido. Temos que levar em considerao tambm o local de instalao. Digamos que esse inversor ligado a um exaustor, esteja trabalhando dentro de uma estufa, a uma temperatura superior a 40C, a desclassificao trmica comprometer o funcionamento do aparelho, podendo inclusive danificlo e a temos o maior problema, que a assistncia tcnica, que nem sempre referencial de segurana, pois comercializao uma coisa e assistncia tcnica outra. (Aparelhos que possuem uma grande rede de pontos de assistncia tcnica so aparelhos que necessitam de uma muita assistncia tcnica, em outras palavras, no so de boa qualidade). Outro ponto que no foi mencionado a incorporao de filtros de rudo no equipamento e a esbarramos feio na afirmativa feita no final do artigo, no tocante ao fabricante : O PREO DEVE DETERMINAR A ESCOLHA. O barato pode sair caro e custar at o emprego do profissional que determinou a compra do equipamento sem analisar todas as propostas, no no tocante ao preo e sim s caractersticas oferecidas por cada produto e fabricante. Pois em muitas situaes os vendedores omitem determinadas caractersticas e, uma vez vendido o produto, comea uma verdadeira romaria de desculpas e vendas de acessrios, como filtros para um funcionamento adequado, o que elevar o preo final do produto e desgastar a imagem de quem o dimensionou. Como uma Editora que visa alm do lucro, a informao correta e a melhor orientao aos seus leitores, e como leitor e profissional, aconselhamos que seja colocado aos leitores, que na sua grande maioria no tem experincia de campo, que a coisa no to simples como parece e, sim, deve-se alertar sobre todas as alternativas para que o dimensionamento do equipamento esteja sempre direcionado para suportar as condies mais severas de utilizao pois, uma hora de processo parado pode custar muito mais caro que a diferena de preo de um equipamento bem dimensionado e de boa qualidade. Se o profissional no se sentir seguro na escolha, ele dever procurar os servios de orientao tcnica das empresas atravs do 0800, Internet ou promotores tcnicos, profissionais de outras empresas que tm equipamentos similares instalados e sempre, antes da escolha final, analisar todas as caractersticas dos equipamentos em questo. Se a alternativa preo fosse o principal item de escolha, ns s teramos carros da LADA andando nas ruas. CSZ
Caro Leitor, Atualmente, as duas nicas caractersticas que importam na escolha de um inversor so: a "Filosofia de controle - Inversor vetorial ou escalar, e a Potncia do dispositivo. Todas as demais so parametrizveis via software (tenso de trabalho, ajustes de rampa, freqncia de PWM, tenso e velocidade mxima do motor, etc.). Quanto aos filtros, basta verificar se o fabricante tem ou no o certificado de EMC (at hoje no encontrei nenhum que no o tivesse). Obrigado pela participao!
5
SEO DO LEITOR
Prezados Senhores, Sou estudante universitrio de Engenharia de Controle e Automao e tomei conhecimento das revistas Mecatrnica Fcil e Mecatrnica Atual, recentemente. Estou interessado em fazer as assinatura da revista e, se possvel, receber as edies anteriores.Gostaria de receber informaes. Atenciosamente, Eliseu Frana Estava navegando pelos sites que abordavam o assunto Mecatrnica e achei o da Revista Mecatrnica Fcil, pelo qual me interessei bastante, j que sou aluno de Mecatrnica do Cefet - CE. Gostaria de saber se existe a possibilidade de uma assinatura ou outra forma de eu adquirir os exemplares da revista. Obrigado pela ateno, Gabriel
Prezados Eliseu e Gabriel, J possvel fazer as assinaturas das revistas Mecatrnica Atual e Mecatrnica Fcil. As assinaturas e aquisies de nmeros atrasados podem ser feitas atravs dos sites das revistas: www.mecatronicaatual. c o m . b r ( M e c a t r n i c a A t u a l ) e www. m e c a t ro n i c a f a c i l . c o m . b r (Mecatrnica Fcil). Ou ento atravs do telefone (0xx11) 6192-4700. No site possvel conhecer os artigos publicados em cada revista. No deixe de completar a sua coleo.
Prezados editores, chamo-me Joo Batista e leciono a disciplina de Automao Industrial na Escola Tcnica Estadual Monteiro Lobato. A mesma est situada em Taquara - RS e oferece trs cursos tcnicos de nvel mdio: Eletrnica, Eletrotcnica e Mecnica. Em funo das alteraes curriculares que visam a atualizao e adequao desta realidade do mercado de trabalho, a partir deste semestre a disciplina de Mecatrnica passar a fazer parte de nosso currculo escolar. Na busca de infor maes que pudessem dar maior consistncia ao contedo programtico, acabei conhecendo a revista Mecatrnica Atual, que possui uma abordagem bastante simples e extremamente didtica de muitos dos temas que sero abordados durante o semestre. Seria, portanto, de grande interesse adicion-la bibliografia da disciplina. Entretanto, no foi possvel encontrar nas bancas as edies anteriores ao ms atual, gostaria de ser informado sobre a forma ou procedimento para aquisio dessas publicaes. Sem mais para o momento, agradeo a vossa ateno. Cordialmente, Prof. Joo Batista P. dos Santos
Prezado Joo, Obrigado por indicar a nossa revista para os seus alunos. Ficamos felizes ao ver os professores de vrias instituies de ensino utilizando a s i n fo r m a e s c o n t i d a s n e l a . U m d o s g ra n d e s d i fe r e n c i a i s d a Mecatrnica Atual que procuramos no nos limitar exposio de um determinado tema, mas sim propor solues atravs de situaes prticas. Isto faz com que as informaes aqui contidas sejam de grande valia para quem trabalha e para quem pretende trabalhar com Automao Industrial. Continue nos acompanhando e colaborando para a melhoria das revistas. Quanto a assinatura e aquisio de nmeros atrasados, veja a resposta acima.
NOTCIAS NOTCIAS
MECATRNICA NOTCIAS
Newton C. Braga
O Primeiro Rob da Johnson & Johnson na Amrica Latina Instalado em Fbrica de So Jos dos Campos
A fbrica de escovas dentais da Johnson & Johnson, em So Jos dos Campos, acaba de ganhar um colaborador inusitado - um rob. A mquina, que coleta, empilha e inspeciona as embalagens blister das marcas Johnson & Johnson e Reach, a primeira do gnero que a empresa instala na Amrica Latina. A expectativa que no decorrer do ano outras duas linhas de escovas tambm ganhem um rob, concluindo a automatizao da produo. A atividade executada pelo rob a seguinte: ele retira as embalagens, verifica se no h embalagem sem escova, coloca uma cinta em cada dzia e empilha as mesmas. Caso alguma cartela no contenha escova dentro, ela automaticamente descar tada. O objetivo da aplicao de um rob foi aumentar a velocidade do equipamento. Mas houve outros ganhos, pois alm da agilizao do processo, eliminou-se uma atividade de risco ergonmico alto, pela velocidade e repetio dos movimentos. Este benefcio est intimamente ligado s preocupaes com o ambiente de trabalho e qualidade de vida dos funcionrios. Dentro desse esprito, a automao das atividades executadas pelo rob no causou demisses na fbrica. Os funcionrios envolvidos neste trabalho foram direcionados para outras tarefas, incluindo a operao de mquinas.
A Banner Lana Sensor de Longo Alcance

A Banner Engineering Corp., de Minneapolis, USA, lanou o L- GAGE LT3, um sensor laser para medidas de longo alcance. Esse produto utiliza laser classe 2, podendo medir distncias de objetos com um alcance de at 50 metros. Com a nova tecnologia de Time-of-Flight, o LT3 mede com preciso o tempo que o feixe de laser demora para ir e voltar at o objeto do qual se deseja saber a distncia. O sensor tem um alcance de 0,3 a 3 metros para objetivos cinzas, e de 0,3 a 5 metros para objetos brancos. Para distncias maiores, existe um modelo retrofletor com alcance de at 50 metros. O sensor tem sadas analgicas e digitais e ainda uma funo remota TEACH. Com essa funo pode-se programar o objeto centralizado em uma janela estreita de 1 metro sem a necessidade de se ajustar o potencimetro. Mais informaes no site www.bannerengineering.com.br
Disponvel o Novo Software SURFCAM 2D Free

A Surfware est anunciando seu novo produto, o SURFCAM 2D Free, despachado para usurios registrados desde 4 de dezembro. O SURFCAM 2D um software gratuito consistindo num sistema CAD/ CAM completo, com translators IGES-in, DWG-in e DXF-in, capacidades de trabalho em dois eixos, drilling e contorno, editor NC, DNC bsico (Direct Number Control) e uma seleo de recursos. Mais informaes sobre o produto podero ser obtidas em www. surfware.com onde o leitor, ademais, poder registrar-se para receber o produto. O produto que rodar durante 14 dias na verso demo tem condies limites de operao.
MECATRNICA ATUAL N3 - ABRIL/2002
NOTCIAS
Fluxmetros de Acrlico de Alta Durabilidade
Uma nova linha de fluxmetros de baixo custo para aplicaes de fluxo de fluidos e gases foi lanada na Amrica Latina pela Key Instruments. Os medidores Flow-Rite foram projetados visando rapidez de instalao e de desmontagem para manuteno. A empresa est estabelecendo novas parcerias para distribuio na Amrica Latina. Dentre as aplicaes dos medidores Flow-Rite, destacamos os arrefecedores para sistemas de condicionamento de ar, torres de estiramento de fibras pticas, equipamentos de amostragem de ar, aquacultura, dessalinizao, analisadores de gs, geradores a gs e sistemas de distribuio para tratamento de gua. Mais informaes podem ser obtidas em: www.keyinstruments.com
Cientistas da Lucent Technologies do Bell Labs Calculam Limite Terico Para Comunicaes em Fibras pticas
No ano passado os cientistas da Lucent Technologies anunciaram o limite terico para a quantidade de informaes que podem ser transmitidas por uma fibra ptica. Esse limite terico de 100 terabits de informaes, ou aproximadamente 20 bilhes de e-mails e 1 pgina, simultaneamente, por uma nica fibra. Com essa capacidade, a demanda de servios de banda larga tais quais os que envolvem a transmisso de imagem, pode ser atendida sem problemas at que um novo gargalo surja com o aparecimento de alguma nova tecnologia. Para a Robtica lembramos que as fibras pticas so empregadas para interligar sistemas e essa velocidade deve (pelo menos por enquanto) atender as mais altas necessidades de transmisso de informaes que existem. claro que ainda estamos longe do limite, pois os mais rpidos sistemas atuais operam com apenas 2 terabits de informaes por segundo. A dificuldade maior no clculo terico reside no fato de que a velocidade da luz depende muito das propriedades do vidro usado na fabricao das fibras e isso a torna dependente tambm da intensidade do feixe, o que no ocorre no espao livre. Mais informaes podem ser obtidas no site : http:// www.lucent.com
MOSFET Com Sensoriamento de Temperatura - Vishay

Um novo MOSFET de potncia com recursos de sensoriamento de temperatura foi lanado recentemente pela Siliconix Incorporated (Vishay). Destinado a aplicaes na indstria e na linha automotiva, esse componente oferece a mais baixa resistncia entre todos os MOSFETs protegidos em invlucro DPAK - apenas 7,5 mohms com uma tenso de gate de 10 V. No mesmo invlucro so integrados em oposio dois diodos de poli-silcio. O novo componente, denominado SUB 50N04-07LT tem uma tenso de ruptura de 40 V e pode manusear correntes de at 50 ampres. Alm disso, ele possui uma temperatura mxima de juno de 175 oC.
NOTCIAS NOTCIAS
Lentes Para Laser de CO2 Software da Motoman Reduz o Tempo de Parada de Manuteno dos Robs
Com o objetivo de otimizar em pelo menos 50% o tempo despendido para a manuteno dos seus robs, a Motoman inc. desenvolveu o RobotPro, software que facilita e agiliza a identificao de problemas nos robs e, por conseguinte, as perdas decorrentes da interrupo da produo desses. A Motoman, empresa do grupo Yaskawa, responsvel pela fabricao de robs para inmeras aplicaes como solda a arco, solda a ponto, rebarbao, montagem, corte, manuseio de materiais, paletizao e pintura. A variedade de robs, cada qual com a sua peculiaridade, para atender as mais diferentes funes, faz com que haja, tambm, um RobotPro para cada um. O RobotPro , segundo Icaru Rocco Sakuyoshi, coordenador de robtica da Yaskawa Eltrica do Brasil, ferramenta indispensvel no auxlio manuteno dos Motoma que, alm de otimizar a manuteno, tambm a torna mais precisa, j que prescinde da deteco do problema por tentativa e erro. O software, que custa aproximadamente nove mil reais, est disponvel para controladores ERC, MRC e XRC. Mais informaes no site: www.yaskawa.com.br A Laser Research Optics, de Rhode Island (USA), est disponibilizando uma ampla linha de lentes de ZnSe para uso com laser de CO 2 de fabricantes como a Amada, Cincinnati, Mazak, Mitsubishi e outras. Essas lentes possuem distncias focais de 2,5 a 51 cm, estando disponveis em tamanhos de 15,24 a 50,8 mm de dimetro. As lentes so otimizadas para operao com 10,6 m de comprimento de onda. Essas lentes so indicadas para uso em sistemas de corte, furao, gravao e solda laser. Mais informaes podem ser obtidas no site da empresa em www.laserresearch.net
Catlogo de Instrumentos Para Medidas Ambientais

Um novo catlogo contendo instrumentos da AEMC para medidas de luz, umidade e temperatura est disponvel. Nele, podemos encontrar informaes sobre os principais produtos da empresa, que so alimentados por bateria, possuem mostradores de cristais lquidos, alm de funes impor tantes como MAX e HOLD em todas as unidades. Mais informaes podem ser obtidas no site da empresa em www.aemc.com
MECNICA
INDUSTRIAL
FUSO DE ESFERAS RECIRCULANTES E GUIAS LINEARES

Douglas Ribeiro dos Santos
Anteriormente automao, as mquinas convencionais dependiam extremamente da destreza do operador, isso sem levar em conta fatores como sade, estado de esprito, cansao, etc., com reflexos considerveis sobre a quantidade e qualidade da produo, sem falar sobre os altos percentuais de refugo. Com a automao esses incmodos ficaram para trs, a atuao do operador fica agora restrita superviso de uma ou vrias mquinas, sem interferncia direta no processo de produo. Para que essa evoluo chegasse s mquinas operatrizes, muitos estudos e desenvolvimentos foram necessrios, desde elementos de mquinas e tipos de acionamentos at sistemas de controle. Dentre esses desenvolvimentos que chegaram com a automao, relativamente recentes e de grande importncia, esto os fusos de esferas recirculantes e as guias lineares de rolamentos, itens responsveis pelo alto nvel de sofisticao das mquinas operatrizes e que atualmente so amplamente aplicados em projetos na rea da Mecatrnica.
permite converter o movimento de rotao em translao e vice-versa, um fuso de esferas um conjunto de acionamento que possui esferas como elementos de giro. Veja os exemplos das figuras 2 e 3. Para se conseguir o movimento contnuo no fuso de esferas, necessrio ter um circuito de recirculao (ou por fora da castanha com pistas de reenvio ou por dentro da castanha com caminho tambm helicoidal) ou atravs de insertos de reposicionamento das esferas.Ver detalhes nas figuras 4 e 5. A figura 6 mostra um tubo de esferas montado numa mquina.
fuso de esferas recirculantes substitui o fuso trapezoidal muito utilizado em mquinas operatrizes, responsveis pelo movimento de translao das mesas ou bases, s quais esto presos os porta-ferramentas ou as peas a serem usinadas. O fuso trapezoidal, no caso das mquinas operatrizes, trabalha acoplado a uma porca trapezoidal encaixada mesa que se quer mover, elemento j considerado muito importante, alcanando preciso de 0,01 milmetros (centsimos de milmetros), ou seja, este dispositivo possibilita posicionar ou deslocar determinado equipamento com essa preciso.Veja o fuso trapezide na figura 1. O fuso de esferas recirculantes realiza o mesmo trabalho que o fuso trapezoidal, com inmeras vantagens, a comear pela preciso que de 0,001mm (milsimos de milmetros).Um fuso de esferas um mecanismo que
Vantagens do fuso de esferas sobre o fuso trapezoidal

- O grau de rendimento mecnico no fuso trapezoidal no mMECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002
10
MECNICA
INDUSTRIAL
Figura 1 - Fuso Trapezoidal - Exemplo n1.
ximo 50%, enquanto no fuso de esferas pode chegar em torno de 98%, conforme indicado no grfico da figura 7. - Durao de vida mais longa, por seu funcionamento sem desgaste. - Menor potncia de acionamento. - Reduo do atrito. - Simplificao construtiva. - Ausncia do efeito Stick-Slip (ficar parado deslizar, efeito muito comum nos fusos tradicionais quando se inverte o sentido de rotao do eixo). - Posicionamento mais preciso. - Maior velocidade de translao. - Menor aquecimento. - Devido ao seu alto grau de rendimento, os fusos de esferas no so autobloqueantes. Os fusos de esferas e as guias lineares de rolamentos, dentre os ele-
mentos de mquinas, talvez representem os mais importantes desenvolvimentos ou evolues, trazendo vantagens impor tantssimas, tal como a reduo de atrito nos movimentos de deslocamento nas mquinas. A diminuio do atrito, alm de tornar o movimento muito mais suave, propiciou considervel economia de energia, fato extremamente im portante para a indstria mundial. Outro fator relevante est na simplificao construtiva destes elementos, j que possuem um carter modular de fabricao, e hoje j existem centenas de mdulos prontos para serem montados em mquinas, para diferentes aplicaes e de vrios tamanhos, facilitando projetos, simplificando montagens, futuras manutenes e garantindo relativa economia.
Os fusos de esferas possuem opes de alta preciso e alguns deles dispem de opes simples e eficientes para controlar ou eliminar a folga entre a castanha (porca) e o fuso (eixo com rosca especial que serve como pista para o rolamento das esferas), ou seja, possvel ajustar a pr-carga, item impossvel de variar no sistema parafuso-porca. importante ressaltar que a folga entre o fuso e a porca compromete gravemente os trabalhos nas mquinas operatrizes ou em qualquer conjunto ou sistema eletromecnico onde se requer movimentos repetitivos e de alta confiabilidade. claro que para aplicao correta deste elemento, devemos conhecer os tipos disponveis no mercado conversando com fabricantes, expondo nossas intenes e escolhendo aquele que mais se adequar s nossas necessidades.
GUIAS LINEARES
A partir dos anos 80 os principais fabricantes de mquinas comearam a empregar as guias lineares em lugar dos barramentos tradicionais, pois as elas possuem alta preciso, excelente rigidez e deslocamento mais suaves. As guia lineares possuem as mesmas vantagens sobre os barramentos, que os fusos de esferas recirculantes sobre o fuso convencional. A figura 8 mostra algumas de guias lineares Recomendaes gerais no uso dos fusos e das guias lineares Para melhor aplicao dos fusos de esferas e das guias lineares, necessrio ter em mente alguns parmetros de funcionamento como, por exemplo: - Tipo da carga - Velocidade linear ou rotaes por minuto - Acelerao e desacelerao - Temperatura de trabalho - Vida til requerida - Preciso.
11 1 1
Figura 2 - Fuso de esferas recirculantes - Exemplo n 2.
MECNICA
INDUSTRIAL
Figura 7 - Grfico de rendimento mecnico dos fusos.
preciso, no entanto, ter em mente que a durabilidade prevista de um elemento est garantida se observarmos os parmetros especificados pelo fabricante para o dado elemento. Vejamos alguns exemplos:
Figura 3 - Fuso de esfera desmontado.
Alinhamento O fuso de esferas e a guia linear de rolamentos devem ser montados em perfeito alinhamento. Deve ser observado o tipo de montagem, se horizontal, vertical, inclinado, e a influncia da carga e das foras que agem sobre a carga em cada tipo de montagem (figuras 9, 10 e 11); os fabricantes fornecem as tolerncias admissveis de desvio para cada componente, conforme tipo, tamanho, aplicao,etc. preciso conhecer as tolerncias admissveis na aplicao destes
Figura 4 - Circuito de recirculao. Figura 6 - Exemplo n 3 (em mquina).
Figura 5 - Caminho helicoidal.
A vida nominal de um fuso de esferas ou das guias lineares de rolamentos dada pelo nmero de revolues, ou seja, pelo nmero de operaes ou ciclos por hora para uma dada velocidade constante. Este nmero representa o quanto o elemento suporta trabalhar sem que
12
apresente algum sinal de fadiga (geralmente os sinais de fadiga aparecem sobre alguma pista de rolagem, atravs de escamas ou lascas), da mesma forma como acontece nos rolamentos que suportam determinadas (milhares) horas de trabalho, se aplicados corretamente. Devemos lembrar que a vida nominal de um dado elemento, fornecida em catlogos de fabricantes ou pelos projetistas, um nmero para nos basearmos, no significa que um elemento de 5236 horas ir parar ou apresentar algum sinal de fadiga s quando completar as 5236 horas, ou que depois de 5236 horas o elemento no atenda mais por algumas horas.
Figura 8 - Algumas guias lineares.
MECNICA
elementos. Para aqueles que desejam se aprofundar no estudo destes componentes indispensvel conhecer as tolerncias de forma e posio (sistema de cotagem que indica a preciso de paralelismo, planicidade, circularidade,perpendicularidade, entre vrias outras variveis que dizem respeito tolerncia de posicionamento e formato geomtrico de um componente ou entre as peas do conjunto montado) para efetuar ou supervisionar uma perfeita montagem destes componentes, vide figura 12. Sentido de aplicao e grandeza da fora (carga) O fuso de esferas deve receber apenas cargas axiais, no radiais, j as guias lineares permitem a ao de foras e momentos de direes diferentes, no entanto, todas as cargas precisam ser consideradas na hora da seleo do componente.
Figura 10 - Posio inclinada de montagem.
INDUSTRIAL
Lubrificao Boa lubrificao garante o bom funcionamento do elemento, preserva o as superfcies de contato e sua durao (vida til). essencial utilizar o lubrificante recomendado pelo fabricante, deve-se observar a periodicidade de troca do lubrificante. Tambm bom saber que alguns fabricantes protegem seus componentes com substncias que impedem que os mesmos sofram corroso, no sendo substncias lubrificantes para serem usados durante a operao do equipamento, devendo ser eliminadas quando da montagem do elemento. A lubrificao um importante item a ser lembrado quando da operao destes elementos de mquinas. A falta ou o excesso de lubrificante prejudica o bom funcionamento do elemento e reduz sua vida til, sempre importante usar o lubrificante recomendado pelo fabricante, uma vez que misturas de lubrificantes diferentes podem resultar em uma terceira substncia com propriedade agressiva ao elemento. Temperatura A temperatura de trabalho outro dado importante na hora da seleo e aplicao do elemento. Existe hoje a necessidade de aplicao do mesmo tipo de equipamento, tanto em laboratrios na rea mdica (reas relativamente frias) quanto em indstrias de tratamento trmico, ou seja, indstrias quentes. Portanto, devemos especificar componentes que atendam as faixas de temperatura reais a que vo ser submetidos. Incio de operao
Figura 9 - Posio horizontal de montagem.
Montagem das guias lineares A superfcie de apoio das guias deve ser limpa, no contendo rebarbas, finas camadas de limrias de ferro, corpos estranhos ou coisas do tipo. Deve tambm possuir um acabamento polido e recoberta com um fina camada de leo de baixa viscosidade. O encaixe dos parafusos deve ser perfeito, ou seja, no pode ser feita uma montagem forada, pois isso comprometeria o alinhamento, impossibilitando o bom funcionamento das guias. Velocidade Cada elemento deve trabalhar dentro da velocidade para a qual foi projetado. Se a velocidade uma grandeza varivel no projeto,
Figura 11 - Guias lineares sujeitas a cargas diversas.
deve-se especificar isso quando da especificao de compra ou contato com fabricante, para que o mesmo oriente diferentes tipos de elementos com diferentes materiais de fabricao.
Depois de montados estes elementos estaro limpos e lubrificados. Antes de colocar o equipamento a plena carga, aconselhvel que se
11 3 3
MECNICA
INDUSTRIAL
locidade, acelerao, entre outras. Isso se faz necessrio para que se possa calcular a carga dinmica equivalente, definida como uma carga hipottica, constante em magnitude e direo, de ao axial e centrada sobre o fuso. uma carga que, se aplicada, produziria o mesmo efeito em termos de vida til que as cargas atuais produzem. Classificao pela capacidade de carga esttica Se um elemento supor ta uma carga limite em estado esttico de movimento, uma defor mao local e permanente poder ocorrer nas esferas e na rgua (guias lineares) ou na superfcie da rosca (fuso de esferas). Quando a deformao excessiva, o movimento pode no ser suave, quando as esferas esto em contato num esforo mximo. A capacidade de carga esttica nominal se define como uma carga constante unidirecional que produz deformaes permanentes, cuja soma das deformaes nas esferas e na superfcie de rolagem (rgua ou no fuso), equivalem a 0,0001 vezes o dimetro da esfera. Velocidade limite permissvel para os fusos de esferas A velocidade limite permissvel para um fuso de esferas aquela que ele no pode exceder por no poder desenvolv-la em algum momento com segurana, que dada
Figura 12 - Tolerncias admissveis em funo do componente.
faam vrias operaes em baixa velocidade e carga, desta forma possvel checar a caracterstica de reversibilidade do elemento, a preciso de posicionamento e verificar se o mesmo funciona como esperado.
acabamento ou qualquer outra varivel que se fizer necessria. Classificao segundo a carga dinmica Este tipo de avaliao usado para estimar a vida do componente at sua fadiga, baseado em uma carga axial constante em magnitude e direo. Carga dinmica equivalente As aes das cargas em um fuso de esferas e nas guias lineares podem ser calculadas de acordo com as leis da Mecnica, se as foras forem conhecidas, ou seja, foras de inrcia, potncia de transmisso, rotao, ve-
RECOMENDAES PARA SELEO

Aqui, estaremos abordando apenas parmetros bsicos para seleo destes elementos, pois a gama de aplicao muito vasta, devendo o projetista, no momento da especificao, entrar em contato com os fornecedores de sua preferncia e especificar as condies de trabalho do componente: comprimento, largura, parmetros crticos, cargas, momentos que sero aplicados (no caso das guias), velocidade, acelerao e desacelerao, vida requerida ou esperada, preciso,
Figura 13 - Ajuste de pr-carga.
Tabela 1 - Valores de referncia para o fator esttico de segurana ( fs).
14
MECNICA
geralmente pela velocidade limite do sistema de recirculao (esferas dentro da castanha). expressa em RPM (rotaes por minuto) para cada dimetro de fuso especifico. As velocidades mximas indicadas nos catlogos dos fabricantes devem ser aplicadas por curtos perodos de tempo, no como velocidades de operao. Altas velocidades associadas com cargas elevadas requerem extensas faixas de torque e resultam numa relativa reduo da vida nominal do componente. Eficincia e capacidade de reproduo dos movimentos O desempenho de um fuso de esferas depende principalmente da geometria de contato das superfcies e de seu acabamento, como tambm do ngulo de hlice da rosca. lgico que as condies de trabalho (carga, lubrificao, prcarga, alinhamento, etc.) tambm influenciam sobre o desempenho do componente. Jogo axial e pr-carga Castanhas pr-carregadas esto sujeitas a muito menos deformao elstica que as castanhas no carregadas. Entretanto, a prcarga dever ser usada quando a preciso de posicionamento for muito importante. Pr-carga aquela fora aplicada castanha, atravs de parafusos, no sentido de faz-la se fechar mais, eliminando as folgas axiais, diminuindo o espao e incrementando maior rigidez ao conjunto (castanhas, esferas e fuso), tornando o movimento mais seguro (figura 13). Carga P = 800 (kgf) Curso ls = 1,2 (m) Reciprocidade n = 4 (freq/min) Tempo de vida til estimado = 8.000 horas (h) Para determinar a carga por bloco, como temos quatro blocos, ento, a carga seria:
INDUSTRIAL
Tabela 2 - Fator de contato.
Seleo pela capacidade de carga esttica Vide classificao de capacidade de carga esttica.
dos na mesma rgua, o valor de fc ser 0,81. Fator de contato (fc) difcil de se obter uma distribuio de carga uniforme, quando dois ou mais blocos so usados em uma aplicao. Isso se deve a irregularidades de superfcie, aplicao de foras e momentos, ou outros fatores. A carga dinmica (C) e estacionria (Co) devem ser multiplicadas pelo fator de contato, vide tabela 2. Fator de carga (fs) Vibraes e impactos conjugados com velocidade no podem ser calculados com preciso. Vide abaixo a tabela 3 obtida atravs de experincias. A - Seleo em funo do valor esttico de segurana
fs = fator esttico de segurana Co = capacidade de carga esttica nominal Po = carga de impacto

Na tabela 1, so mostrados os valores de referncia para o fator esttico de segurana (fs): Caso em estudo: figura 7 com l2 e l3 = 0.
Po= 800/4 = 200(kgf)

Como dois carros sero monta-
Supondo que o valor de fs seja igual a 5. Supondo que o valor de fw seja igual a 2.
EXEMPLO DE SELEO DE UMA GUIA LINEAR

H duas maneiras de selecionar uma guia linear: uma depende do valor do fator esttico de segurana e a outra depende da vida til necessria. Normalmente, a ltima a preferida.
Tabela 3 - Fator de carga.
11 5 5
MECNICA
INDUSTRIAL
Agora s selecionar em um fornecedor uma guia linear que atenda a condio de .
B - Seleo em funo da vida til

Quando utilizamos guias lineares, devemos levar em conta todos os fatores decorrentes da aplicao da carga, pois as guias esto sujeitas a vibraes e impactos imprevisveis quando em operao. Tambm devemos considerar a temperatura de trabalho e dureza da guia linear conforme os grficos das figuras 14 e 15. usual selecionar uma dureza de HRC 58 a 62 para as guias lineares. Observamos tambm que acima de 100C de temperatura de trabalho, segundo o grfico devemos aplicar o fator fT . Para se calcular a vida til de uma guia linear, multiplicamos o nmero de horas estimadas pela distncia percorrida por hora, com isso obtemos a distncia total a ser percorrida pela guia. A frmula mostrada a seguir inclui todos estes fatores descritos acima :
Figura 14 - Grfico de temperatura.
C Vida til das Guias Lineares Testes realizados com um grupo de guias lineares idnticas e nas mesmas condies de trabalho comprovaram que 90% delas no apresentaram sinais de fadiga. Calculamos pela frmula:
Figura 15 - Grfico de dureza.
Na verdade as aplicaes so inmeras, basta haver uma necessidade e conhecer os principais tipos disponveis no mercado. Entre as principais diferenas construtivas de fabricante para fabricante podemos citar: ngulo de hlice, tipo de arco ou raio por onde rolam as esferas. Citamos aqui alguns fabricantes de fcil consulta, via Internet: www.obr.com.br www.skf.com.br www.thk.com.br www.nsk.com.br www.boschrexroth.de
Onde : Lh= hora de vida til(hr) L = vida til (Km) ls = curso (m) n = ciclo por minuto Temos tambm que:
Onde: C= carga dinmica bsica (kgf) Pc = carga (kgf).
CONCLUSO
Como vimos, os fusos de esferas e as guias lineares so elementos de mquina importantssimos hoje em dia, e suas vantagens so inmeras sobre os fusos normais e os barramentos tradicionais. Abordamos tambm alguns fatores relevantes que devemos ter em mente quando pensarmos na aplicao desses componentes, e apresentamos alguns conceitos de dimensionamento ligados aos equipamentos e, finalmente, um roteiro de clculo simples. Todavia, quando for preciso aplicar estes componentes, necessrio expor todas as caractersticas do projeto ao fornecedor para uma melhor seleo. l
FABRICANTES
Dentre os fabricantes de fusos de esferas recirculantes e guias lineares de rolamentos, esto os principais fabricantes de rolamentos e empresas especializadas na transmisso de movimento. So muitos os usurios destes importantes elementos de mquina. Alm da Automao Industrial, podemos destacar fabricantes de mquinas e ferramentas, Robtica, centros de usinagem, reas de instrumentos mdicos, setor aeroespacial, entre outros.
Agora s selecionar em um fornecedor uma guia linear que atenda a condio de .

16
AUTOMAO
Juliano Matias
Como controlar, por exemplo, a velocidade de um motor para que em regime de operao ele fornea sempre uma determinada rotao, independentemente da carga a ele acoplado? Ou, como podemos garantir que em um processo a temperatura de um material esteja independente de fatores externos a 250C ? Vamos abordar, neste artigo, um tema amplamente utilizado em todas as reas onde precisamos de um controle realmente preciso de uma determinada grandeza fsica, o controle PID.
Existem basicamente dois tipos de natureza de controle: os auto-operados e os operados por alguma energia externa. Entre os auto-operados podemos citar o mais conhecido entre eles, o controle de nvel por bia, esse que existe em qualquer caixa d gua de nossas residncias (figura 1). Seu princpio de funcionamento muito simples: quando o nvel do reservatrio est baixo a bia no est acionada, fazendo com isso que o fluxo de gua passe pela tubulao. Ento, o nvel de gua vai subindo at que esta aciona a bia cortando o fluxo de gua. Eis uma forma clssica de controle de nvel empregada desde a antigidade at os dias de hoje. J os controladores baseados em energia externa podem ser dos tipos: Controlador pneumtico; Controlador hidrulico; Controlador eltrico ou eletrnico.
Figura 1 - Controle de nvel por bia.
Resumindo o funcionamento deles, temos que uma grandeza precisa ser controlada (temperatura, nvel, presso, vazo, pH, velocidade, posio,...). Para manter essa grandeza sob controle precisamos de algumas informaes:
17
AUTOMAO
o valor de correo na sada do controlador para que o valor do processo (PV) se aproxime do valor desejado (SP), conforme ilustra a figura 2. Existem alguns algoritmos de controle que veremos com maiores detalhes, os quais podem operar individualmente ou trabalhar em conjunto, conforme a preciso esperada do controle e tambm conforme o processo: Controle ON-OFF; Controle com ao proporcional (P); Controle com ao integral (I); Controle com ao derivativa (D). CONTROLE ON-OFF tambm conhecido com o o controle de duas posies, ou controle liga e desliga. O sinal de sada tem Figura 3 - Controlador ON-OFF. apenas duas posies que vo de um extremo ao outro, podendo ser: vlvula aberta ou vlvula fechada, resistncia ligada ou resistncia desligada, compressor ligado ou compressor desligado. Analisemos pela figura 3 um controlador ON-OFF. Neste exemplo temos um ambiente com temperatura controlada: o valor desejado de temperatura dado pelo SP, o valor atual de temperatura (PV) medido por um sensor de temperatura (por exemplo, um termopar), a funo do controlador a de chavear a resistncia tendo como parmetro o valor de temperatura forneFigura 4 - Detalhamento do chaveamento de R pelo controlador ON-OFF. cido pelo sensor de modo que mantenha a temperatura no valor determinado pelo SP dentro do ambiente. Veja Valor desejado Set-Point (SP); mos agora, na figura 4, que no instante 1 a tempera Valor real ou valor do processo (PV); tura tende a ficar abaixo do SP, nesse instante a re Algoritmo de controle. sistncia R ligada atravs do rel K1 com a funo Com base nessas informaes, o controlador comde elevar a temperatura at o valor do SP, porm, para o valor desejado (SP) com o valor do processo devido caracterstica do processo a temperatura (PV) e determina, com base no algoritmo de controle,
Figura 2 - Comparao entre o SP (valor desejado) e o PV (valor do processo).
18
AUTOMAO
continua em queda durante algum tempo, antes de manifestar tendncia ascendente. O uso do controle ONOFF ideal em aplicaes onde a varivel a ser controlada possui um tempo de resposta lento. Alguns exemplos de controle ON-OFF: Estufas; Ar-condicionado; Ferro de passar roupa; Refrigerao de motores a combusto, entre outros. CONTROLE PROPORCIONAL (P)
Figura 5 - Ao de um controle proporcional.
Em processos que requerem um controle mais suave que aquele fornecido pelo controlador ON-OFF, pode ser empregado o controle proporcional (P). O controle proporcional fornece uma relao linear fixa entre o valor da varivel controlada e o valor que o atuador de controle pode fornecer. Para ilustrar a ao de Figura 6 - Diagrama eletrnico de um controle proporcional. um controle proporcional, verifiquemos a figura 5. Este Com isso temos que a faixa de valores de 300C, um processo em que a temperatura de operao pode porm, esse nmero expressa uma porcentagem da variar de 50C a 550C. O elemento controlador tem faixa total de excurso da temperatura, que de 500C um raio de ao que fornece ao processo uma faixa (50C at 550C), portanto temos de temperatura que vai de que a faixa proporcional expressa 150C a 450C. O ponto cen300C/500C, ou 60% de todo o tral 300C com uma faixa alcance da escala. de controle de 150C. QuanOutra maneira de explicarmos do a temperatura est em o comportamento desse contro150C ou menos, o elemento lador atravs do seu Ganho, que controlador todo aber to. a relao entre a porcentagem Quando a temperatura est de variao do elemento entre 150C e 450C, o elecontrolador pela variao propormento controlador movimencional da grandeza. Assim temos: ta-se para uma posio que proporcional ao valor da Ganho = (% de variao do elegrandeza controlada. A 225C mento controlador) / (% de variao elemento controlador est o da grandeza controlada) 75% aberto, a 300C est 50% aberto, a 375C est No nosso exemplo, o ganho 25% aber to e a 450C ou seria de: (100% no elemento mais o elemento controlador controlador) / (60% de variao na est 0% aberto, isto , comFigura 7 - Ilustrao do off-set. grandeza) = 1,66. pletamente fechado.
19
AUTOMAO
cuito tente corrigir esse distrbio alterando a tenso de sada que est acionando o motor; A alterao proporcional ao erro e dada pelo ganho do circuito amplificador (R 1/R2). Porm, quando o circuito se estabiliza ele no se estabiliza no set-point (SP), e sim em um valor fora dele que chamado de off-set (figura 7). Esse erro uma caracterstica do circuito proporcional e maior quanto menor for o ganho do circuito, tornando-se menor medida que aumentamos o ganho. Em contrapartida, quando aumentamos o ganho aumenta-se tambm a possibilidade de oscilaes na varivel do processo, portanto, esse um parmetro que deve ser muito bem otimizado no controlador. Para a correo desse offset existem em alguns controladores industriais um reajuste manual que soma ou subtrai do valor de sada um valor correspondente eliminao do off-set (no nosso exemplo da figura 6 o ajuste manual soma ou subtrai tenso). CONTROLE INTEGRAL (I) Quando se tem um sistema onde utilizamos um controlador proporcional, nas alteraes da carga o reajuste do off-set deve ser feito de forCircuito integrador. ma automtica, e no manualmente como citado acima. Integrando-se o valor do erro no tempo obtemos esse reajuste; na prtica o controle integral utilizado em conjunto com o controle proporcional formando o controle proporcional - integral, o PI, conforme mostram os grficos da figura 8. Podemos entender mais claramente visualizando um circuito eletrnico onde foi implementada uma ao proporcional com a ao integral. Observe as figuras 9 e 10.
Figura 8 - Grfico de um controle proporcional-integral (PI).
Podemos dizer ento, que: Faixa proporcional = (100/Ganho) Pensando eletronicamente, podemos visualizar um Controle Proporcional na figura 6, onde temos um circuito subtrator com Amplificadores Operacionais, no qual, calculamos primeiramente o erro entre o SP e o PV, e depois vem um amplificador onde amplificamos o erro para corrigir o valor PV alterado pelo proFigura 9 cesso. Nessa mesma figura podemos imaginar a seguinte situao: temos que controlar a velocidade de um motor e partiremos do princpio de que o motor est rodando na velocidade determinada pelo SP. Uma alterao na carga do motor implicar em uma variao da rotao e, conseqentemente, em uma variao do valor do PV que, por exemplo, est sendo gerado por um tacogerador; Essa variao implicar em uma alterao de tenso na sada do subtrator, fazendo com que o cir-
20
AUTOMAO
CONTROLE DERIVATIVO (D) eles so muito complicados, nem sempre esto disponveis, e demandam um tempo muito grande de anlise e, portanto, no so utilizados na prtica. Existem mtodos mais simples de regulagem de um controlador, principalmente utilizando grficos de resposta de variveis do processo.
O ajuste derivativo aplica ao sistema uma correo proporcional velocidade com que o desvio aumenta. A ao derivativa associada com a ao proporcional (PD) resulta em uma correo antecipada a um desvio que ainda no aconteceu, podemos chamar tambm de supercorreo, conforme ilustram os grficos da figura 11. Aps a grande correo inicial, o controlador comea a diminuir os seus efeitos deixando que as respostas proporcionais (com ou sem ao integral em conjunto) posicionem o elemento de controle final. Podemos verificar nas figuras 12 e 13 uma combinao das aes proporcional e derivativa utilizando amFigura plificadores operacionais. CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL E DERIVATIVO (PID) Processos onde o tempo morto elevado (da ordem de 2 minutos) e/ou retardos de processo so difceis de controlar utilizando controles proporcionais com ao integral ou proporcionais com ao derivativa. Processos que tenham a faixa proporcional a ser posicionada extremamente ampla e onde o tempo de reajuste bastante grande a fim de se evitar oscilaes. O controle PID resolve esse problema. Podemos verificar um controle PID em sua forma eletrnica na figura 14. OTIMIZAO DE CONTROLADORES PID As condies de controle de um sistema PID podem ser estudadas utilizando algoritmos de controle integrais e diferenciais, porm,
10 - Circuito eletrnico de um controle PI.
Figura 11 - Grfico de um controle derivativo (D).
21
AUTOMAO
do perodo crtico (Pu). Para isso, deve-se seguir alguns passos: Tira-se a ao integral e a ao derivativa do controlador, deixando apenas a ao proporcional; Mantm-se o controlador em modo automtico em malha fechada; Ajusta-se o ganho do controlador em um nvel baixo a fim de se evitar oscilaes no sistema; Aumenta-se o ganho, passo a passo, at que a oscilao fique constante em amplitude e perodo, como ilustrado na figura 16; Com base no ganho crtico e no perodo crtico os ajustes do controlador so calculados para um ajuste ideal do controlador. Ziegler e Nichols observaram que em um controlador proporcional o ganho ideal a metade do ganho crtico, isto , Ganho = Gu/2 e, com esse ganho obtemos aproximadamente uma razo de caimento de . Atravs de testes, Ziegler e Nichols descobriram que as equaes mostradas na tabela 1 fornecem bons valores de ajustes para controladores PID. Deve ser observado que as equaes so muito genricas e existem vrias excees. CONCLUSO Cada tipo de controlador aplicvel a processos que tm certas combinaes de caractersticas bsicas. Ao se escolher um tipo de controlador, deve-se escolher um que atenda as necessidades de uma forma mais simples, sendo assim mais econmicas, por exemplo, a utilizao de um controlador PID onde poderia muito bem ser utilizado um controle ON-OFF. A FBULA DO REGULADOR PID E DA CAIXA DGUA Achei a estria to interessante que decidi incorpor -la ao artigo. Trata-se de uma fbula contada pela primeira vez aos professores da Universidade Tcnica de Bruxelas.
Tabela 1 - Equaes de ajuste para controladores PID.
Em uma malha de controle o objetivo alcanar a estabilidade no menor tempo possvel. Um controlador bem ajustado aquele que tem um caimento de , como mostra a figura 15. Mtodo de otimizao Ziegler-Nichols O mtodo de ajuste de controladores em malhas fechadas, mais conhecido e utilizado at hoje, foi desenvolvido em 1942 por J.G. Ziegler e N.B.Nichols, quando trabalhavam na empresa americana Taylor Instrument Company, da cidade de Rochester, Nova Iorque. Esse mtodo, apesar de ser o mais antigo, ainda o mais utilizado por instrumentistas e profissionais da rea de controle de processos. O mtodo consiste em determinar um ganho chamado de ganho crtico (Gu) e um perodo chama-
Figura 12 - Circuito diferencial ou derivativo.
Figura 13 - Circuito combinando aes proporcional e derivativa.
22
AUTOMAO
Enfim, foi empregado um velho sem quaisquer conhecimentos tcnicos. Apesar disso, executou o seu servio durante muitos anos, limitando-se a manter o nvel dgua na caixa to constante como podia, alterando a vazo sempre que necessrio. Quando o velho alcanou a idade da aposentadoria, os seus trs filhos de nomes Isidoro, Pedro e Demtrio ofereceramse para substituir o pai. Cada um queria resolver a tarefa da maneira mais simples possvel. Discutiram as possibilidades de instalar uma vlvula acionada por bia. Ou de um ventil eletropneumtico, ou de um regulador hidrulico, etc... Certo dia, em meio a essas discusses, apareceu um primo de visita casa. Sendo esse, engenheiro, pediramlhe a sua opinio quanto s idias em discusso. O primo pensou e, ao invs de apontar uma das alternativas como a melhor, perguntou qual a caracterstica de funo que possuam os reguladores por eles idealizados. Ficando os trs irmos um pouco desapontados, pois esperavam uma resposta mais concreta, o primo explicou: mais de um tipo de regulador poder servir para solucionar o caso, desde que sua funo obedea as seguintes caractersticas principais: 1) Dando-se uma variao do valor desejado, o regulador dever elimin-la rpida e energicamente, restabelecendo o ajuste com exatido. 2) Ter que alcanar esse ajuste sem provocao de oscilaes no valor desejado, no influenciando assim outros valores que
Figura 14 - Controle proporcional, integral e derivativo.
Era uma vez uma pequena cidade que no tinha gua encanada. Mas, um belo dia, o prefeito mandou construir uma caixa dgua na serra e ligou-a a uma rede de distribuio. A ligao da caixa com o rio foi feita por meio de uma tubulao. Nessa tubulao colocou-se uma vlvula para restringir ou aumentar a vazo. Faltava somente uma pessoa para acionar a vlvula.
Figura 15 - Controlador com caimento de 1/4.
Figura 16 - Grficos pelo mtodo de otimizao Ziegler-Nichols.
23
AUTOMAO
dependam de qual est sendo regulado. (Ex: do nvel de gua depende a presso na rede de distribuio). Assim, no comeo do dia, Isidoro, o filho mais velho, encontra-se no lugar do pai. um rapaz simples, mas metdico. Quando nota que o nvel dgua est 10 cm abaixo do nvel desejado, pensa que o consumo aumentar. Por isso comea a abrir a vlvula lentamente de maneira contnua, constatando ao mesmo tempo que, pouco a pouco, o nvel abaixa mais devagar, depois se estabiliza e, enfim, comea a subir. No entanto, Isidoro abre a vlvula ainda mais at que alcance o nvel anterior. Pouco depois, Isidoro percebe que a gua continua a subir, estando j acima do nvel desejado. Por isso, s com a metade da velocidade Isidoro comea a fechar a vlvula, restabelecendo pouco a pouco o nvel exato. Mas, a gua continua baixando. Assim, Isidoro v-se forado a repetir a sua manobra ainda algumas vezes sem que a gua se mantenha no nvel desejado. Isidoro a prpria imagem integral de controle, cuja velocidade de ao proporcional ao desvio. Isidoro acionar a vlvula enquanto este existir, sem nunca alcanar estabilidade por ter a zona de regulagem tambm comportamento integral. Em termos matemticos pode-se dizer que para um desvio X do valor regulado, a ao integral uma manobra do rgo de controle, que pode ser representada pela frmula: Ao fim do dia, Demtrio toma conta do servio. Demtrio o mais sofisticado dos trs irmos. No se preocupa somente com o valor do desvio, mas tambm com a velocidade com a qual este se altera. Caso a gua desa rapidamente 10 cm abaixo do nvel desejado, Demtrio d de uma s vez 10 voltas no volante da vlvula em sentido de abertura. Vendo depois que a gua sobe devagar, fecha tambm devagar a vlvula, e mais devagar quanto menor for a velocidade de aumento de nvel, at chegar progressivamente abertura inicial. Caso a gua ultrapasse o nvel desejado por 5 cm, Demtrio executa a mesma manobra de antes, porm em sentido contrrio e, alm disso, 50% menos acentuado. Demtrio a prpria imagem da ao diferencial, cujo valor diretamente proporcional ao grau do desvio e inversamente proporcional durao deste, podendo ser representada pela frmula:
Ao meio dia, Pedro substitui seu irmo Isidoro. Pedro possui o costume de calcular tudo que faz. Ele percebe logo que, quando o nvel dgua se encontra 10 cm abaixo do nvel desejado, deve dar 5 voltas ao volante da vlvula no sentido de abertura para eliminar o desvio. Por outro lado, Pedro no se preocupa muito em voltar ao nvel original, contentando-se em estabilizar o mesmo. Pensa consigo que este voltar marca certa assim que diminuir o consumo na aldeia. Pedro descansa at constatar que o nvel efetivo encontra-se 5 cm acima do desejado. Conforme seu clculo, Pedro aciona o volante da vlvula 2,5 voltas em sentido de fechamento, estabilizando assim o nvel novamente. Sua manobra segura e rpida. Mas, quanto exatido, Pedro diz que somente preciso conservar aproximadamente a presso dgua para satisfazer as necessidades da sua cidade. Pedro a prpria imagem da ao de controle proporcional, que pode ser representada pela frmula:
O prefeito encontrou-se diante uma deciso difcil. A qual dos candidatos deveria dar o emprego definitivo? Isidoro, a imagem do comportamento integral, demorou bastante tempo para restituir o nvel desejado na caixa dgua. Verdade que ele acertou todas as vezes o nvel exato. Seu mtodo, porm, resultou numa instabilidade absoluta, porque, devido sua atividade contnua, diversas vezes o nvel oscilou fortemente. Seu nico recurso contra esse inconveniente foi acionar a vlvula lentamente. Mas, na proporo que a manobra era lentamente executada, aumentou-se o tempo que a populao deveria esperar at receber gua mesmo nos bairros mais elevados. Pedro, a imagem do comportamento proporcional obteve um resultado diametralmente oposto. Seu mtodo no resultou em oscilaes do nvel nem em desvios considerveis. Mas tambm no foi capaz de assegurar o nvel exato. Demtrio, a imagem do comportamento diferencial, trabalhou com energia exagerada demais. Abrindo ou fechando abruptamente a vlvula, deu praticamente uma chicotada na vazo. Por causa dessa atitude brusca, provocava fortes variaes de presso na rede, no conseguindo tambm estabelecer o nvel exato. Assim, apesar de todos seus esforos, os habitantes da cidade acharam o seu servio o menos satisfatrio. Diante desses resultados o prefeito decidiu combinar o trabalho dos trs candidatos para verificar o efeito. Para esse fim mandou colocar dois tubos de ligao a mais entre o rio e a caixa dgua. Demtrio, porm, encontrava-se impedido, assim que Pedro e Isidoro trabalharam em conjunto, mano-
24
AUTOMAO
serve apenas para restabelecer mais rapidamente o nvel exato. Ele confia mais na sua estimativa do que na marca de nvel, e como Pedro, ele no l o desvio residual aps a sua manobra. Pedro parou a queda por uma ao medida e imediata. Demtrio acrescentou uma manobra enrgica, mas espordica, que exagera a ao momentaneamente, acelera o restabelecimento e diminui o desvio. Mesmo assim, o nvel prescrito no est ainda exatamente restabelecido. A ao PROPORCIONAL-DIFERENCIAL caracterizada por uma estabilizao imediata no momento em que o desvio acontece. Um exagero da ao para obter uma absoro rpida do desvio, mas tambm, infelizmente, uma certa impreciso final do resultado. No dia seguinte, finalmente, os trs trabalham juntos e cada um ao seu modo. Para uma queda de 10 cm, Pedro abre 5 voltas, Demtrio exagera a ao (diferencial) at 10 voltas, para depois cancelar a manobra num tempo que em funo da inrcia do aumento de nvel. Isidoro, como de costume, no tem pressa, abre a vlvula devagar (integraliza), at o momento em que ele constata que o nvel prescrito atingido, mas desta vez, a sua manobra bem menor, porque antes dele, os seus irmos j fizeram o principal. Pedro efetuou a compensao da perturbao. Demtrio, o exagero que elimina energicamente o desvio. Isidoro determina a preciso final da operao. Ele tomou cuidado para que nenhum desvio residual subsista. A ao PROPORCIONAL DIFERENCIAL - INTEGRAL a combinao perfeita que rene: A compensao imediata da perturbao proporcional; O exagero necessrio para combater a inrcia de mudana de nvel (diferencial); A volta exata ao valor prescrito (integral). Em recompensa pela eficincia, a prefeitura contrata os trs como encarregados do chafariz para contento geral da aldeia, a no ser um nico habitante... O Tesoureiro municipal, que pensa: Eu devo agora pagar trs encarregados em vez de um. Vou ter que aumentar o preo da gua. l
brando cada um em uma vlvula diferente de acordo com o seu prprio mtodo. Quando o nvel d gua encontra-se 10 cm abaixo do nvel desejado, Pedro abre a vlvula, dando cinco voltas ao volante, acabando assim com a queda dgua. Isidoro, por sua parte, executa o seu trabalho lentamente e continuamente at reconduzir o nvel dgua ao valor desejado. Desta vez ele no precisa preocupar-se com a variao de consumo na cidade. suficiente que ele corrija a inexatido do servio de Pedro. Assim, sua manobra restrita e no provoca mais, por aberturas exageradas da vlvula, a instabilidade do nvel. O mtodo conjunto de Pedro e Isidoro a prpria imagem da ao proporcional-integral, caracterizada pela estabilizao instantnea do nvel desejado e por uma excelente exatido graas ao integrao de Isidoro. No dia seguinte Isidoro que se encontra impedido, Pedro e Demtrio vo trabalhar. Desvio de nvel de 10 cm abaixo. Pedro, como sempre, estabiliza imediatamente por uma ao proporcional (abertura de 5 voltas). Demtrio abre sua vlvula de 10 voltas de uma vez (ao diferencial), exagerando a alimentao, prev a inrcia da subida e fecham as dez voltas num tempo proporcional inrcia estimada por ele. Ele sabe que Pedro j fez o trabalho principal e que a sua prpria chicotada
25
ESPECIAL
TESTE DE ESTANQUEIDADE
Vicente Della Volpe
Nesta edio vamos abordar o Teste de Estanqueidade ou Teste de Vazamento como tambm conhecido, que tem enorme importncia no processo de controle de qualidade da indstria moderna, sendo largamente aplicado nos setores automotivo, eletrodomstico, eletroeletrnico, mdico-hospitalar e em outros setores fabricantes de peas e componentes.
O QUE UM TESTE DE ESTANQUEIDADE? o processo que verifica a integridade de uma pea ou componente quanto a vazamentos. um passo importante do processo de controle de qualidade. Por conseqncia, tambm um importante indicador na avaliao do seu processo produtivo. O que um vazamento? Por definio, vazamento um fluxo de uma substncia atravs de uma parte estrutural via um orifcio (furo) ou uma trinca. Imagine que voc tenha trs substncias: gua, leo 90, e cera slida. Agora coloque cada substncia dentro de recipientes idnticos, cada um tendo o mesmo tamanho e tipo de furo, digamos 1/128 (aprox. 0,2 mm) como referncia. Perguntamos: Todas as trs substncias vazam? Todas elas tm a mesma taxa de vazamento? Embora a gua e o leo neste exemplo possam vazar com diferentes taxas, a cera slida em princpio no vazar. Por que? O peso molecular de cada substncia diferente e as caractersticas de fluxo (ou viscosidade) no so as mesmas. A gua tem uma menor viscosidade que o leo 90 e, portanto, ir vazar mais rapidamente. Podem passar alguns minutos at vazar completamente a gua, enquanto que o leo 90 pode levar horas, dias ou semanas. O que dizer sobre a cera slida? Por definio (ver acima) ocorre vazamento? A resposta no; entretanto, o recipiente tem um pequeno orifcio que permitiu que a gua e o leo vazassem. Por que testar? Existem vrias razes para testar a estanqueidade: Reduo no custo de montagens de peas; Melhoria na confiabilidade do produto; Melhoria da satisfao do cliente; Proteo do ambiente; Ajuda no controle do processo de fabricao; Etc. Quais so algumas das causas especficas de vazamento? Trincas, furos, porosidade; Solda ou brazagem incompleta, solda fraca, aglomerante/colagem; Assentamento imprprio de componentes, ajustes, apertos ou montagens imprprias, componentes faltantes, vedaes defeituosas; Defeitos de superfcie de acabamento. importante conhecer e entender o que pode causar um vazamento na sua aplicao. Vazamentos podem ocorrer para dentro ou para fora de um recipiente. Vedaes, por exemplo, podem no permitir vazamento em uma direo, mas permiti-lo em outra. Conhecer as causas do vazamento essencial para se obter um bom teste.
26
ESPECIAL
Qual Mtodo de Teste ou Tecnologia a ser Utilizada? Decidir sobre o mtodo de teste ou a tecnologia a ser utilizada no uma tarefa simples. Existem muitas consideraes, a mais importante determinar a Especificao de Teste que seja correta para sua aplicao.Tambm importante entender que virtualmente tudo vaza em algum nvel. Pode levar segundos, minutos, horas, dias, semanas, meses, anos, dcadas ou sculos para vazar, mas virtualmente tudo vaza. Na maioria das vezes um produto ir desenvolver uma razovel performance antes de qualquer falha. Algumas consideraes para selecionar a Tecnologia ou Mtodo de Teste, seriam: Quanto vazamento permitido? Qual minha especificao de teste? Qual o valor do investimento? necessrio localizar o vazamento? Qual a produo requerida? De que material feita a pea ou componente? Quais so as condies ambientais (temperatura, contaminao, etc...)? Existe influncia do operador? Esses so alguns itens impor tantes que iro orient-lo na aplicao do teste de estanqueidade da sua pea ou componente. Consideraes na escolha da tecnologia adequada Existem vrias tecnologias para detectar vazamentos, disponveis no mercado. Escolher a tecnologia mais adequada para cada caso depende de anlise de alguns fatores tais como: Especificao do cliente; Taxa de vazamento ou localizao do vazamento; Sensibilidade requerida para detectar a taxa de vazamento; Produo (qual o tempo permitido para o teste para que o mesmo no represente gargalo na sua produo); Material da pea ou componente; Volume e configurao da pea; Estabilidade da pea quanto temperatura; Influncia do operador; Condies ambientais; Contaminao. Principais tecnologias disponveis no mercado. Tanque dgua; Perda de presso; Fluxo de massa; Espectrmetro de massa a vcuo; Espectrmetro de massa a gs hlio; Acstica por ultrassom; Detectores algenos; Detectores por condutividade trmica. Qual a especificao do seu teste de estanqueidade? Determinao de Taxa de Vazamento Taxa de vazamento determinada por: Perda de presso ou um volume de uma substncia fluindo a partir de um orifcio por um perodo de tempo. Ex: Kpa/segundo ou sccm Unidades de presso normalmente utilizadas PSI Pascal MPa inWC atm KPa bar mbr mmHg Unidades volumtricas normalmente utilizadas SCCS (standard centmetros cbicos por segundo). Tipicamente usado para pequenos fluxos (menos que 0,10 sccm). SCCM (standard centmetros cbicos por minuto). Tipicamente usado para mdios fluxos (entre 0,10 sccm e 1.000 sccm). LPM ( Litros por minuto) Tipicamente usado para altos fluxos (acima de 1.000 sccm) Unidades de tempos normalmente utilizadas Segundos, minutos, horas. Converso de Perda de Presso/Tempo em Fluxo. Algumas especificaes so fornecidas como: perda de presso/tempo. Outras so definidas usando fluxo como unidade de medida. A converso simples: LR = (V x Dp x 60) / (T x 14,7) onde: LR = Taxa de vazamento (cc/m); V = Volume do sistema (pea mais pneumticos) a ser testado (cc); DP = Mudana de presso (psi); T = Tempo de teste (segundos); 14,7 = Atmosfera (psi); 60 = converso para minutos. Essa frmula dar o resultado em sccm (centmetros cbicos por minuto). Exemplo: Suponha que se deseje testar uma pea que tem um volume de 1.000 cc. e a especificao admite
27
ESPECIAL
perda de presso mxima de 0,060 psi em 60 segundos. Usando a expresso acima encontraremos que a LR (taxa de vazamento) igual a 4,08 sccm. Um erro comum adaptar perda de presso/tempo para uma famlia de peas. Em casos como esses, usualmente, todas as peas de uma mesma famlia so testadas com a mesma especificao perda de presso/tempo. Ao usar tal mtodo, uma pea de maior volume da mesma famlia, ter um fluxo maior que uma pea de menor volume embora a aplicao possa ser similar ou a mesma. Empregando o mesmo exemplo acima, mas agora testando uma pea similar de maior volume (2.000 cc) da mesma famlia de peas, voc obter um resultado de fluxo de 8 sccm. Como voc pode ver, a especificao de teste para esse exemplo permite o dobro de fluxo em relao ao primeiro exemplo. Ambas as peas, porm, podem estar possivelmente aplicadas para o mesmo tipo de trabalho. Portanto recomendvel converter sua especificao de teste para Taxa de Vazamento Volumtrico/ Tempo em vez de Perda de Presso/ Tempo. Nesta edio vamos nos deter na tecnologia por Perda de Presso/Vcuo, que tem enorme abrangncia nas aplicaes na indstria moderna, e que vem substituindo de forma acentuada os testes em tanque dgua. TECNOLOGIA POR PERDA DE PRESSO Princpio de funcionamento A figura 1 mostra as principais caractersticas e componentes de um equipamento que utiliza esta tecnologia. O princpio bsico se resume em vedar e pressurizar com ar uma pea ou componente, isolal da fonte de ar e medir a mudana de presso durante um certo perodo de tempo. Em sua forma simples, o processo de teste de estanqueidade por perda de presso requer uma fonte de ar limpo e seco, um regulador de presso, vlvulas de preenchimento/exausto, e de isolao, temporizador, e um medidor de presso. Depois de isolar a pea da fonte de ar, um certo perodo de tempo dever ser proporcionado para estabilizar as condies de turbulncia que ocorrem internamente. Aps a estabilizao, medida a perda de presso por unidade de tempo do circuito de teste. A perda de presso medida , ento, comparada taxa de vazamento especificada usando-se um padro de referncia de vazamento. Sensibilidade A sensibilidade de um sistema por perda de presso limitada ao tempo de espera (ciclo de teste), resoluo do medidor, condies do ambiente e condies da pea. Embora a sensibilidade de um instrumento moderno de teste possa exceder 10- sccs, na prtica, em ambiente de produo, na maioria dos casos se situa em 10- sccs.
Figura 1 - Caractersticas e componentes de um equipamento que utiliza a tecnologia por perda de presso.
28
ESPECIAL
Aplicaes gerais Especificaes maiores que 10- ccs; Alta produo; Testes do tipo aprovado/reprovado, com resultados quantitativos; Peas de material rgido; Peas menores de material rgido, com taxas de vazamento menores. Alm de amplas aplicaes nos setores automotivos, eletroeletrnicos, mdico-hospitalar e outros diversos setores fabricantes de peas e componentes. Alguns exemplos de aplicaes: Componentes de freios; Componentes do sistema de combustvel; Direo hidrulica; Bombas de gua e leo; Baterias; Radiadores; Componentes do sistema refrigerante; Vlvulas; Bombas; Reservatrios; Catteres; Outros. Custo do equipamento e complexidade Custo baixo a moderado, dependendo da complexidade dos dispositivos de fixao e vedao. Vantagens Equipamento basicamente simples; Proporciona informaes quantitativas de taxa de vazamento para SPC; Excelente para processos de alta produo; Os resultados de teste independem do operador; Alta repetitibilidade para peas pequenas com baixas taxas de vazamentos. Restries No indica local do vazamento; Sensibilidade limitada pelo volume da pea e tempo de teste; Sofre influncia com as mudanas de temperatura da pea e do ambiente; Tempo de teste para peas de grande volume com pequenas taxas de vazamento. Esto disponveis no mercado instrumentos para testes por Perda de Presso, com tecnologia bastante avanada que utiliza transdutores de presso e conversores integrados analgico-digitais de 21 bits que possibilita aos seus instrumentos excelente sensibilidade. Durante o ciclo de teste um microprocessador pode detectar variaes de presso de at 0,0001 psi e calcular a taxa de vazamento (sccm) resultante. Utilizam software multitarefas que permite ao operador o uso do terminal a qualquer momento sem interferir com o teste em andamento. Tipos diferentes de tarefas realizadas pelo software. Operao de teste de estanqueidade, incluindo controle de dispositivos; Display de informaes; Parmetros de tempos, presso, vazamento, contadores; Comunicao serial via computador/impressora; Dados de teste, informaes de calibrao, estabelecimento de parmetros de calibrao e autoteste; Seqncia de calibrao automtica e sistema de autoteste; Configurao do instrumento; Controles, segurana, mtodo de teste, estabelecer transdutor, unidades de medidas. O painel de programao permite estabelecer/mudar/revisar os parmetros de tempo, presso e vazamento, alm de configurao do instrumento e de permitir o estabelecimento de comunicao dos resultados/dados de teste via rede. Conta ainda com recursos de compensao dinmica, para minimizar os efeitos de mudanas de temperatura da pea ou ambiente. Algumas verses de instrumentos so fornecidas com outputs (sinais de sada) programveis para operaes bsicas de controle de dispositivos de fixao e vedao em conexo com o teste de estanqueidade, o que permite simplificar enormemente o projeto do sistema de automao. Esperamos que esta matria tenha sido de seu interesse, e nos colocamos sua disposio para quaisquer esclarecimentos.
EMPRESAS QUE SERVIRAM DE REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS Cincinnati Test Systems Inc. http://www.cincinnati-test.com Representante exclusivo no Brasil e Argentina VDV Comrcio e Representaes Ltda. R. Soldado Arlindo Saldanha, 18 cj.32 07090-151 Guarulhos SP Tel: (0xx) 11 6468 0301 Fax: (0xx) 11 6461 0613 Email: vdv@uol.com.br
29
AUTOMAO AUTOMAO
Alexandre Capelli
Acredito que o exemplo mais nobre da Engenharia de Automao de Sistemas (ou Mecatrnica) a mquina-ferramenta. Esse equipamento um verdadeiro organismo pois, em uma mesma mquina, temos: eletrnica, eletrotcnica, eletropneumtica, eletro-hidrulica, mecnica de preciso e um software residente. Tudo isso deve trabalhar de uma forma harmnica. Ao mesmo tempo, a preciso, fora e repetitibilidade das partes mveis (eixos) atingem nveis muito superiores quando comparadas a qualquer outro sistema. A proposta deste artigo analisar, atravs de conceitos simples e prticos, o princpio de funcionamento dessas incrveis mquinas. E, como de costume, acrescentamos algumas dicas de service que podem ser teis ao tcnico de campo. Boa leitura!
30
MECATRNICA ATUAL N 3 - aBRIL/2002
AUTOMAO
O QUE CNC ? O CNC (Comando Numrico Computadorizado ) um computador dedicado ao controle de movimento dos eixos de uma mquina operatriz. O movimento de cada eixo, como veremos mais detalhadamente a seguir, traduzido em grandezas numricas por dispositivos especiais e , ento, processado pelo CNC. Por sua vez, o CNC programado com o formato da pea que deve ser usinada e , atravs de interfaces , comanda os servo-motores para executar os movimentos coordenados (figura 1). e, finalmente, em 1953 ocorreu sua demonstrao prtica. J no final da dcada de 50, os principais fabricantes de avies utilizavam mquinas com comando numrico. A grande preciso de usinagem e alta capacidade produtiva eram (e at hoje so) caractersticas fundamentais para a indstria aeronutica daqueles tempos. No incio da dcada de 60 essas mquinas comearam a se modernizar, e os padres EIA 244 e ASCII j eram utilizados como sistemas de introduo de dados. Com o surgimento dos Circuitos Integrados, as mquinas com CNC puderam ficar mais compactas e versteis. Em 1977, as mquinas com CNC foram equipadas com microprocessadores. Hoje, essas mquinas podem operar com um nmero indefinido de eixos. Os recursos grficos em 3D, e a manuteno via Internet j fazem parte da nossa realidade (figura 2). ESTRUTURA DE UMA MQUINA CNC A figura 3 mostra a estrutura bsica de uma mquina automatizada com CNC . No exemplo, a mquina se refere a um torno , pois possui dois eixos coordenados (X e Z), e um eixo rvore (eixo da placa de fixao da pea a ser usinada). O CNC comunicase com a periferia da mquina atravs do mdulo I/O (input / output), isto , todos os sensores fim-de-curso, rels, contadores e eletrovlvulas, responsveis pelo bom funcionamento da mquina , so ativados (ou lidos) atravs do I/O. Essas informaes so enviadas e processadas pelo CNC . O CNC comanda os servomotores atravs de um drive de potncia : o inversor de freqncia . O inversor j foi estudado na edio anterior da revista "Mecatrnica Atual", portanto, no entraremos em maiores detalhes sobre seu funcionamento. O que importa agora, que ele controla a po-
Figura 1 - CNC Mach9 Romi
BREVE HISTRICO DO CNC As pesquisas para o desenvolvimento do CNC iniciaram-se, durante a Segunda Guerra Mundial. A necessidade de produzir-se peas de preciso e em grandes lotes para a fabricao de avies de guerra uniram esforos de duas entidades: Instituto de Tecnologia de Massachussetts, e a U.S. Air Force (Fora Area dos Estados Unidos). Em 1949 surgiu a primeira mquina equipada com comando numrico
Figura 2 - Centro de usinagem Discovery 4022. Mquina da fabricao ROMI equipada com CNC.
31
AUTOMAO
A figura 4 ilustra as disposies dos eixos em um torno. Os servomotores no so visveis nessa figura, porm so eles os responsveis pela movimentao de cada eixo. A figura 5 ilustra como o fuso de esferas transforma o movimento angular (rotativo) do servomotor em um linear para a mesa do torno. Provavelmente, para quem no est acostumado com mquinas automatizadas com CNC, o processo todo pode estar um pouco obscuro. No se espante, at o final deste artigo tudo estar esclarecido. Vamos fazer um resumo: CNC o computador responsvel por todo o funcionamento da mquina. Dentro do CNC est o progra-
Figura 3 - Estrutura de uma mquina com CNC.
tncia (torque + velocidade) do motor atravs de um sinal analgico de comando oriundo do CNC. Esse sinal varia de 0 a 10 Vcc, e a potncia no motor diretamente proporcional ao seu valor. Para os servomotores ligados aos eixos coordenados ( X e Z ), temos um dispositivo que indica a correta posio em que o eixo encontra-se. Esse dispositivo o encoder, que tambm ser analisado nesta edio. O encoder um transdutor ptico, que gera pulsos seriais de referncia. Esses pulsos so contados pelo CNC e, ento, processados como unidade de deslocamento. Por exemplo, um eixo quando se movimenta 1 mm gera 2400 pulsos ao CNC. O CNC no enxerga o deslocamento, mas sim os pulsos. Esse tipo de medida de deslocamento chamada indireta, pois o movimento linear do eixo expressado atravs de um rotativo do encoder. Notem pela figura 3 que apenas os eixos X e Z possuem encoder , visto que o eixo rvore apenas gira . Algumas mquinas que necessitam de altssima preciso de rotao do eixo-rvore utilizam um encoder para esse eixo , com a finalidade de controle de rotao. Essa aplicao no muito comum, porm no rara tambm!
32
Figura 4 - Estrutura bsica de um torno.
Figura 5 - Movimento do eixo atravs do fuso de esferas.
AUTOMAO
ma correspondente ao formato da pea a ser usinada. Ele comunica-se com todos os sensores atravs do mdulo I/O e com os acionamentos (inversores) dos eixos, atravs dos sinais analgicos de comando. O feed back do movimento feito atravs do encoder. I/O Cada eixo possui uma chave fimde-curso. Alm disso, dispositivos e acessrios especiais (bombas de refrigerao, acionamento de contraponto, etc.) comunicam-se com o CNC atravs do mdulo I/ O. Normalmente , temos um recurso no CNC, que permite visualizarmos o status de cada endereo do I/O na tela da mquina. Caso uma vlvula no obedea a um comando, por exemplo, podemos entrar na tela de status e verificar se o defeito devido ausncia de comando do CNC, ou se a prpria vlvula est com defeito. ao CNC e evitar cabos longos entre o teclado alfanumrico e a CPU (CNC). Cabe lembrar que , devido ao alto rudo eltrico gerado pela motorizao e inversores , devemos utilizar cabos e fios com a menor distncia possvel. Isso, com certeza , aumentar a imunidade a defeitos espordicos. Sensores A maior parte das mquinas CNC utilizam uma linha de 24 Vcc para alimentar os diversos sensores . Essa tenso, eletronicamente falando, relativamente alta , aumentando assim a imunidade a rudos eltricos. A figura 7 ilustra um canal de I/O. Normalmente, um mdulo I/O tem, em mdia, de 16 a 32 entradas e sadas digitais. Cada uma delas assemelha se da figura 7. Notem que temos um opto - acoplador logo na entrada. Isso possibilita uma isolao entre o comando (CNC) e a periferia da mquina. Caso algum sensor se queime, ou algo entre em curto-circuito , com essa tcnica as chances do CNC danificar-se diminuem.
Figura 8 - Distribuio da alimentao.
nica (cavacos quentes). Fica claro que o risco de haver um curto-circuito nessas etapas muito maior do que com os componentes abrigados dentro do gabinete eltrico. Por esse motivo, as vrias fontes aumentam a segurana da mquina.
UNIDADE REGENERATIVA O inversor de freqncia, doravante chamado acionamento, de maior potncia em uma mquina CNC o do eixo-rvore. Todo o esforo mecnico da usinagem fica submetido a esse eixo. Os eixos coordenados (X e Z), como atuam somente como avano da ferramenta de corte, no so to exigidos, portanto, sua potncia bem menor. A potncia do eixo-rvore varia de mquina para mquina , dependendo do porte e aplicao da mquina. As mais comuns situam-se entre 7,5 e 30 HP. O movimento rotativo do eixo-rvore, no momento da frenagem, dissipa uma quantidade de energia muito grande. Esse fenmeno ocorre devido inrcia da massa da placa de fixao da pea usinada, somada massa da prpria pea. Essa energia pode ser absorvida de duas maneiras: regenerao, ou dissipao . A regenerao um processo em que, quando o motor passa a funcionar como gerador (frenagem), o acionamento devolve a energia gerada para a prpria rede eltrica. A figura 9 traz o esquema genrico. Como j foi dito nos artigos anteriores sobre inversores de freqncia,
33
INTERFACE HOMEM MQUINA (IHM) A interface homem mquina , mais conhecida como IHM , a unidade responsvel pela introduo e leitura de dados. atravs dela que o programa instalado na mquina. A figura 6 mostra uma IHM tpica de fabricao ROMI. Notem que temos um teclado alfanumrico e um monitor de 9 polegadas.
Figura 7 - "Clula" do mdulo I/O.
Figura 6 -IHM Mach 9 ROMI.
A IHM possui um processador prprio. Essa tcnica tem duas finalidades: poupar tempo de processamento
A maioria dos CNCs possui uma fonte de alimentao interna. Essa fonte do tipo chaveada, e alimenta apenas o CNC. Para a linha de 24 Vcc temos outra fonte que, normalmente, linear. A figura 8 apresenta um esquema de distribuio eltrica simplificado de uma mquina. Aqui tambm, a vantagem de termos vrias fontes, ao invs de uma nica para todo o sistema, a isolao galvnica entre os diversos circuitos . Alm disso, vrios sensores so colocados em locais sujeitos a alta temperatura, agresso qumica (leos refrigerantes) e mec-
AUTOMAO
A dissipao, por outro lado, um processo mais simples. A unidade no necessita procurar sincronismo com a rede, nem tampouco inverter a tenso DC em AC. Na verdade, a unidade dissipativa apenas monitora a tenso do barramento DC . Quando esta ultrapassa determinado valor, a unidade liga um resistor de potncia em paralelo ao barramento. Esse resistor dissipa a energia excedente na forma de calor, no devolvendo nada para a rede eltrica. Obviamente esse circuito bem mais simples e barato, porm, no economiza energia eltrica. Normalmente , a escolha da unidade (regenerativa ou dissipativa) feita no ato da compra da mquina como acessrio. A figura 10 mostra um diagrama simplificado dessa unidade.
Figura 9 - Unidade regenerativa.
Figura 10 - Unidade dissipativa.
o barramento DC alimenta o mdulo de potncia formado pelos IGBTs. No regime em que o acionamento entrega potncia ao motor, esse converte a energia eltrica em mecnica. A tenso no barramento DC nessa situao , mantm-se em nveis baixos (aproximadamente 450 Vcc). Quando o acionamento interrompe o fornecimento de energia ao motor, este continua girando por inrcia. O motor agora passa a ser um gerador. Essa energia faz com que a tenso no barramento DC suba. Como a unidade regenerativa est monitorando a tenso nesse ponto, imediatamente , seus circuitos internos invertem a tenso DC em AC novamente e , aps casar o sincronismo com a tenso AC da rede, devolvem a energia excedente para a rede eltrica. Embora esse circuito seja relativamente complexo , para quem possui um nmero grande de mquinas , um investimento que vale a pena, pois a economia de energia eltrica considervel. Esse processo de regenerao utilizado em vrios outros setores tecnolgicos. O mais nobre exemplo o Metr de So Paulo. Muitas vezes, um trem que est parado em uma estao aguarda a aproximao do outro trem. Quando esse chega , devolve a energia da frenagem para os trilhos, que utilizada na partida do outro trem. Nesse caso, como as massas de ambos os trens so semelhantes, o trem da frente consegue vencer a inrcia sem gastar energia da concessionria (rede).
34
RESOLVENDO PROBLEMAS Como de costume em nossos artigos, reservamos uma parte para aqueles que j possuem o equipamento, e desejam respostas para alguns problemas clssicos. Seguem as dicas: Problema: - A mquina no referencia Soluo possvel: - Verificar sensores fim de curso, e parmetros dos eixos
- A mquina d choques na carcaa - Verificar o aterramento eltrico - A mquina quebra comunicao on-line com inversor do eixo rvore ligado - Verificar o aterramento - Abaixar a freqncia PWM do inversor - Instalar ferrites toroidais na linha de alimentao dos inversores. - Verificar unidade regenerativa, e seu disjuntor - Verificar fonte do vdeo - Verificar amplitude e balanceamento das fases de alimentao - Verificar encoder, motor, e acionamento do respectivo eixo - Alterar a ordem das fases de alimentao R , e T - Verificar CNC - Separar os cabos de comando e potncia - Verificar aterramento - Verificar CNC . - Verificar CNC. - Verificar md. I/O - Verificar fonte de 24 Vcc
- A alarme de sobretenso no barramento DC - Vdeo com imagem trmula - Aquecimento da motorizao e acionamentos - Alarme de erro de segmento
- Bomba de leo refrigerante roda ao contrrio - Introduo de caracteres aleatrios no programa
- Eixos disparam - Executa operao indevida - Vlvula ou outro perifrico no atua
AUTOMAO
Material: Alumnio 0515 Acabamento Vc: 160 m/min Avano: 150 m/min Prof. de corte : 0,1 mm Programa CNC: Programa n: 01 % : 0026 N10G90G17G55 N20T01 N30G0Z0H0 N40S1800M3 N50G0X - 85Y - 15 N60G43Z5H1 N70G1Z - 10F150 N150G1Z - 20F150 N160G91G41G01X30Y - 30 N170G03X30Y3010J30 N180G02150J0 N190G03X - 30Y301 - 30J0 N200G40G01X - 30Y - 30 N210 G90G1Y - 80F150 N220G1Z - 30F150 N230G41G1X - 50Y - 50 N240Y50 N250X50 N260Y - 50 N270X - 60 N280G40G1X - 80Y - 80 N290G0Z0H0 N300M30 %
Caso o comando fosse Z + 50, o mesmo movimento seria executado, porm, no sentido oposto, afastandose da placa de fixao. Com certeza, impossvel ministrar um curso de programao de torno apenas com este artigo, porm, na figura 11 temos um exemplo de um programa com sua respectiva pea (em um futuro breve iniciaremos um curso completo de programao CNC nas pginas do MECATRNICA ATUAL. No percam!). Esse programa de uma mquina Romi Polaris V 400, centro de usinagem. Os indicativos N antes das linhas de programao referem-se s ordens das linhas de programao. Caso haja interesse do leitor em especializar-se em programao CNC, existem escolas especializadas pelo pas. Uma das mais famosas a prpria rede Senai.
Figura 11 - Pea fabricada em um centro de usinagem.
CONCLUSO Uma mquina automatizada com CNC quase to complexa quanto um organismo. O profissional de manuteno desse tipo de equipamento deve possuir conhecimentos nas mais diversas reas (eletrotcnica, eletrnica, mecnica, software, hidrulica, pneumtica, etc...). Claro que ns, da Mecatrnica Atual, no temos a pretenso de formar um tcnico com apenas um ou mais artigos, porm, acreditamos que essas informaes so fundamentais para quem est pensando em ingressar nesse mundo tecnolgico . O leitor que deseja atuar nessa rea precisa freqentar cursos especficos, e sempre se atualizar atravs de eventos l e literatura adequada.
REFERENCIANDO A MQUINA (HOME MACHINE) No final do expediente de trabalho quando desligamos a mquina CNC, ela perde a informao sobre os seus pontos de referncia. Essa informao gravada em uma regio de memria RAM e, toda vez que religamos a mquina devemos referenci-la. Para isso temos uma tecla denominada Home-Machine, localizada na IHM. Ao acionarmos essa tecla, automaticamente, os eixos se deslocam sucessivamente at encontrarem as respectivas chaves fim-de-curso. Ao encontrarem, retornam at o primeiro pulso C do encoder. Nesta mesma revista trazemos o artigo Encoder, que faz uma anlise dos pulsos desse transdutor . Apenas como reviso, o pulso C funciona como um came, indicando o incio de uma rotao do encoder. Feito esse processo para os dois eixos (X e Z) , ou para os trs eixos no caso de um centro de usinagem, a mquina estar referenciada. A partir de agora, o
movimento de cada eixo ser medido atravs da quantidade de pulsos que o encoder enviar para o CNC. O mais comum dos encoders gera, aproximadamente, de 1250 a 2500 pulsos por rotao. Cabe lembrar que alguns modelos de mquinas no possuem uma tecla especfica para o home machine, e sim um conjunto seqencial de telas que gera uma soft key (tela) para que essa operao seja realizada.
NOES DE PROGRAMAO A programao de uma mquina CNC segue um padro internacional. O mais utilizado a linguagem ISO (International Standard Organization) , onde temos sempre uma letra que indica a operao, seguida de um nmero que indica a modalidade da operao. No caso do movimento dos eixos, a prpria letra indicativa do eixo, seguida pela medida estabelece sua coordenada. Por exemplo: Z 50. Com esse comando deslocamos o eixo Z em 50 mm em direo placa, pois o sinal anterior ao 50 negativo.
Abaixo seguem alguns sites sobre o assunto: www.romi.com.br (Mquinas CNC) www.sp.senai.br (Cursos)
35
DISPOSITIVOS DISPOSITIVOS
Juliano Matias
Este sem dvida nenhuma um dos equipamentos mais usados em Automao Industrial e Mecatrnica, pois com ele conseguimos converter movimentos angulares e lineares em informaes teis nossa mquina ou processo. Neste artigo pretendemos abordar os mais diversos tipos de encoders, seu princpio de funcionamento e suas aplicaes. Boa leitura!
O encoder um transdutor que converte um movimento angular ou linear em uma srie de pulsos digitais eltricos. Esses pulsos gerados podem ser usados para determinar velocidade, taxa de acelerao, distncia, rotao, posio ou direo. As principais aplicaes dos encoders so: - em eixos de Mquinas Ferramentas NC e CNC; - em eixos de Robs; - controle de velocidade e posicionamento de motores eltricos; - posicionamento de antenas parablicas, telescpios e radares; - mesas rotativas; e - medio das grandezas acima mencionadas de forma direta ou indireta. O sistema de leitura baseado em um disco (encoder rotativo), formado por janelas radiais transparentes e opacas, alternadas. Este iluminado perpendicularmente por uma fonte de luz infravermelha, quando ento, as imagens das janelas transparentes so projetadas no receptor. O receptor converte essas janelas de luz em pulsos eltricos conforme os desenhos das figuras 1 e 2. Os encoders podem ser divididos em encoders incrementais e absolutos.
ENCODERS INCREMENTAIS O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos quadrados defasados em 90, que so chamados
As imagens desta abertura foram cortesia da Diadur Indstria e Comrcio Ltda.
Figura 1 - Princpio de funcionamento de um encoder rotativo.
36 36
MECATRNICA ATUAL N 3 - - aBRIL/2002 MECATRNICA ATUAL N 3 aBRIL/2002
DISPOSITIVOS
escala das janelas do disco, excentricidade do disco, excentricidade das janelas, erro introduzido na leitura eletrnica dos sinais, temperatura de operao e nos prprios componentes transmissores e receptores de luz. Nor malmente, nos encoders incrementais so disponibilizados alm dos sinais A, B e Z, tambm os sinais complementares, A, B e Z (ver logo abaixo Sada Diferencial).
ENCODERS ABSOLUTOS O princpio de funcionamento de um encoder absoluto e de um encoder incremental bastante similar, isto , ambos utilizam o princpio das janelas transparentes e opacas, com estas interrompendo um feixe de luz e transformando pulsos luminosos em pulsos eltricos. O encoder absoluto possui um importante diferencial em relao ao encoder incremental: a posio do encoder incremental dada por pulsos a partir do pulso zero, enquanto a posio do encoder absoluto determinada pela leitura de um cdigo e este nico para cada posio do seu curso; conseqentemente, os encoders absolutos no perdem a real posio no caso de uma eventual queda da tenso de alimentao (at mesmo se deslocados). Quando voltar a energia ao sistema, a posio atualizada e disponibilizada para o mesmo (graas ao cdigo gravado no disco do encoder) e, com isso, no se precisa ir at a posio zero para saber a sua localizao como o caso do incremental. O cdigo de sada utilizado para definir a posio absoluta do encoder. O cdigo mais empregado o binrio, pois este facilmente manipulado por um circuito relativamente simples e, com isso, no se faz necessrio nenhum tipo de converso para se obter a posio real do encoder. O cdigo extrado diretamente do disco (que est em rotao). O sincronismo e a aquisio da posio, no momento da variao entre dois cdigos, tornamse muito difceis. Se ns pegarmos como exemplo dois cdigos consecutivos binrios como 7 (0111 2) e 8
37
Figura 2 - Princpio de funcionamento de um encoder linear.
usualmente de canal A e canal B. A leitura de apenas um canal fornece somente a velocidade, enquanto que a leitura dos dois canais fornece tambm o sentido do movimento. Um outro sinal chamado de Z ou zero tambm est disponvel e ele d a posio absoluta zero do encoder. Este sinal um pulso quadrado em que a fase e a largura so as mesmas do canal A. Veja um exemplo na figura 3. A resoluo do encoder incremental dada por pulsos/revoluo (nor-
malmente chamado de PPR), isto , o encoder gera uma certa quantidade de pulsos eltricos por uma revoluo dele prprio (no caso de um encoder rotativo). Para determinar a resoluo basta dividir o nmero de pulsos por 360, por exemplo, um encoder fornecendo 1024 pulsos/ revoluo, geraria um pulso eltrico a cada 0,35 mecnicos. A preciso do encoder incremental depende de fatores mecnicos, eltricos e ambientais, que so: erros na
ENCODER ABSOLUTO
Figura 3 - Representao grfica dos sinais A, B e Z de um encoder incremental.
ENCODER INCREMENTAL
DISPOSITIVOS
(10002), notaremos que as variaes de zero para um e um para zero ocorrem em todos os bits, e uma leitura feita no momento da transio pode resultar em um valor completamente errado (figura 4). Para solucionar esse problema utilizado um cdigo biFigura 4 - Zona de mltiplas comutaes em um encoder absoluto. nrio chamado Cdigo Gray, que tem a particularidade de: na comutao de um nmero para outro somente um bit ser alterado, como podemos verificar na tabela 1. Vemos tambm, na figura 5, dois discos ticos: um com cdigo binrio e outro em cdigo Gray. O cdigo Gray pode ser convertido facilmente em cdigo binrio pelo simples circuito de lgica combinacional da figura 6. A resoluo do encoder absoluto dada por contagem/revoluo, isto , se ele tiver no seu disco (encoder rotativo) 12 faixas para o cdigo Gray, ento ter 212 combinaes possveis perfazendo um total de 4096 combinaes. Fazendo algumas contas, concluiremos que o encoder gera uma combinao de cdigos a cada 0,0879 ou 08m79s. Podemos verificar outras resolues para encoders absolutos na tabela 2.
Tabela 1 - Cdigo Gray.
Tabela 2 - Resolues em potncia de 2.
Figura 5 - Diferena construtiva dos discos pticos utilizando cdigo binrio e cdigo Gray (2 bits).
Figura 6 - Circuito de converso de cdigo Gray para cdigo binrio.
Os encoders absolutos podem ter sua resoluo definida em uma nica revoluo (single turn) ou em vrias revolues (multi turn), ou seja, se um encoder para uma revoluo, a cada revoluo o valor da contagem reinicializado, ao contrrio de um encoder para vrias revolues onde seu valor s reinicializado depois de um certo nmero de voltas. Seguem na tabela 3 algumas especificaes de encoders absolutos. Como podero observar, existem resolues mltiplas de 2 e tambm mltiplas de 360, portanto, a escolha de um ou de outro depender diretamente da sua aplicao.
38
DISPOSITIVOS
Para o nosso exemplo temos (tabela 5):
4 N= 2 - 12 = 16 - 12 = 2 2 2
Tabela 3 - Especificaes de encoders absolutos.
Quando o nmero bits da resoluo do encoder no potncia de 2, a propriedade de mudar somente um nico bit deixa de ser verdadeira no cdigo Gray. Por exemplo, se tivermos um encoder absoluto com 12 posies/revoluo, o cdigo o ilustrado na tabela 4.
Tabela 5 - Valores corrigidos utilizando cdigo Gray com off-set.
TECNOLOGIA DE ENCODERS ABSOLUTOS VIRTUAISTM H um grande fabricante de encoders chamado Gurley Precision
Instruments que desenvolveu uma nova tecnologia chamada de Virtual AbsoluteTM Technology ou, em portugus, Tecnologia de Encoders Absolutos Virtuais. Nessa nova tecnologia, o disco possui assim como nos encoders incrementais, trs informaes: canal A, canal B e o zero canal Z, mas com uma particularidade: o canal Z substitudo por um cdigo serial similar com um cdigo de barras ao invs de somente uma janela indicando o zero do encoder. Na figura 7 existe uma comparao entre os discos de um encoder incremental, um encoder absoluto e um disco de um encoder absoluto virtual. No sabemos a posio real no momento de star t-up, como no encoder absoluto convencional, mas depois de um movimento muito curto em qualquer direo e partindo de qualquer ponto do encoder, possvel determinar a posio exata (dentro da resoluo) do seu eixo.
Tabela 4 - Potencial erro de leitura na comutao do ltimo valor para o primeiro.
Como podemos notar na passagem da posio 11 para a posio 0, existe uma mudana de trs bits e, como visto anteriormente, envolve erros de leitura que no so aceitveis. Com o intuito de no perder a caracterstica de mudana de somente um bit, feito um off-set a partir do valor zero, que calculado da seguinte forma:
n N= 2 - NPOS 2
onde: N o valor do off-set. 2n o maior valor mltiplo de dois, logo aps o NPOS. NPOS o nmero de posies do encoder absoluto.
Figura 7 - Comparao entre os discos dos encoders incremental, absoluto e absoluto virtual.
39
DISPOSITIVOS
Em um encoder rotativo, o ngulo de inicializao de aproximadamente 1, enquanto em um linear de aproximadamente 0,5 mm, em outras palavras, necessria a movimentao do encoder em aproximadamente 1 ou 0,5 mm para se determinar a posio real de onde a mquina est. Adicionalmente ao cdigo de sada h um bit de status no encoder que informa quando o ele inicializado. Esse bit indica se h problemas com a fonte de alimentao, algum tipo de interferncia eletromagntica ou at mesmo algum tipo de falha no equipamento. Quando todas essas condies esto normais, esse bit de status indica que existe um valor de posio vlido na sada do sinal. Esse tipo de encoder mais caro que um incremental (mas no muito), e muito mais barato que um absoluto, fazendo-o ideal para determinadas aplicaes. Podemos citar algumas na tabela 6 dada ao lado.
Tabela 6 - Aplicaes da tecnologia de encoders absolutos virtuais.
MICRO-ENCODER PARA PEQUENAS APLICAES
Na verdade, no existe um encoder que seja ideal para todas as aplicaes; cada caso um caso, e na maioria das que eu conheo, o encoder mais utilizado o incremental, pois no to caro e abrange quase todas as necessidades. Mas existem aplicaes onde somente o encoder absoluto recomendado.
A tendncia hoje a utilizao de encoder com sada para rede Fieldbus como, por exemplo: - Interbus; - Profibus; - Device Net; - CAN. A escolha para essas redes de campo deve-se ao fato de que com elas h uma economia de cabos circulando entre o campo e seu painel eltrico.
TIPOS DE SADAS DE SINAL Independentemente do tipo de encoder a ser utilizado, este tem que enviar os pulsos ou os valores de contagem atravs de um circuito eletrnico de sada do sinal, para que a posterior interpretao dos dados seja feita por uma placa de um PLC, CNC, Rob ou at mesmo circuitos dedicados com microcontroladores.
ENCODER ABSOLUTO
ENCODER UTILIZANDO INTERFACE PARA A REDE INTERBUS
ENCODER UTILIZANDO INTERFACE PADRO RUGGED PARA A REDE INTERBUS
40
DISPOSITIVOS
Nos encoders absolutos existem uma grande quantidade de fios a serem conectados, e com o uso do Fieldbus diretamente ao encoder no precisamos de tais conexes. Quando no utilizamos o Fieldbus (ainda a grande maioria das vezes), temos diversos circuitos de sada de sinal, entre os quais podemos citar: - PNP e PNP Coletor aberto: Tomemos as mesmas consideraes do circuito NPN. A principal diferena est no transistor, que do tipo PNP, e por isso seu emissor est no positivo da fonte. O resistor quando presente serve como pull-down para o circuito de sada (figura 9). mesmo em altas velocidades de transmisso (figura 10).
- NPN e NPN Coletor aberto: composto apenas por um transistor do tipo NPN e um resistor na configurao pull-up, o qual polariza o transistor em seu ponto quiescente. Esse circuito similar a lgica TTL e por essa razo considerado compatvel com ela. Quando dimensionado corretamente, na saturao do transistor a sada chega aproximadamente a 0 V, e no corte a tenso de sada fica prximo tenso de alimentao. O comportamento do circuito fica comprometido pelo aumento da distncia do cabo at a carga, pela freqncia dos pulsos a serem transmitidos e pelo aumento da carga. Assim, para uma aplicao ideal esses parmetros devem ser levados em considerao. A sada em coletor aberto se diferencia pela falta do resistor de polarizao. Com isso, quem polariza o transistor a prpria carga, permitindo que se obtenham diferentes nveis de sinais na carga (figura 8).
Figura 10 - Circuito de sada "push-pull".
Figura 9 - Circuito de sada PNP com e sem coletor aberto.
- Push-Pull: Este circuito utilizado para aumentar a performance do circuito de sada. Na verdade, a maior limitao dos circuitos acima apresentados que o resistor tem que possuir uma resistncia muito maior que a impedncia de um transistor saturado, e com isso a carga est limitada a uma alta impedncia. Para resolver esse problema, um outro transistor inserido formando uma configurao em pushpull, com isso a impedncia da carga pode ser menor. Essa soluo aumenta a performance de freqncia, e favorece um maior trecho de cabo entre o encoder e a carga at
- Drive de Linha: Este utilizado em ambientes sujeitos a distrbios eltricos ou onde a distncia do encoder at a carga seja muito grande. A transmisso dos sinais se d de forma complementar. Por isso, o distrbio eltrico reduzido substancialmente (desde que o cabo seja blindado e tranado), essas interferncia so chamadas interferncias em modo comum (figura 11).
Figura 11 - Circuito de sada utilizando um driver diferencial.
CHECK-LIST PARA A ESPECIFICAO DE UM ENCODER 1- Em uma eventual falha da alimentao do equipamento, o valor do posicionamento poder ser perdido ? 2- Sua mquina utiliza algum tipo de rede Fieldbus ? Qual ? 3- Resoluo do encoder. 4- Preciso que o mesmo requer.
Figura 8 - Circuito de sada NPN com e sem coletor aberto.
41
DISPOSITIVOS
VOC SABE A DIFERENA DE PRECISO, RESOLUO E REPETITIBILIDADE? No universo dos encoders, os termos preciso, resoluo e repetitibilidade so usualmente confundidos e muitas vezes usados como sinnimos. Vamos definir esses termos muito utilizados, mas nem sempre corretamente. Assim como no artigo, vamos nos referenciar aos encoders rotativos, pois esses so muito mais empregados do que o encoder linear, mas as definies servem para ambos os tipos. RESOLUO a nmero de pulsos ou o valor da contagem por uma unidade de distncia. Em encoders rotativos a resoluo expressa em unidades de ngulo (grau, minuto e segundo ou em radianos), ou em nmero de passos por revoluo (por exemplo: 4096 pulsos/revoluo). Resoluo a especificao bsica de um encoder. No se pode especificar um encoder sem esse parmetro. PRECISO a diferena do valor indicado pelo encoder pelo valor real do posicionamento, ou o nmero de pulsos que o encoder enviou pelo que ele deveria ter enviado. Normalmente, expresso em unidades de ngulo. Preciso e Erro so indicaes que determinam o valor real pelo valor indicado, mas possuem conotaes distintas: Preciso quo perto o valor indicado est do valor real e Erro quo distante est o valor indicado do valor real. Ento, quanto maior a preciso, melhor, e quanto maior o erro, pior. REPETITIBILIDADE o valor da leitura atual comparado pelos ltimos valores fornecidos pelo deslocamento na mesma direo. Dependendo da aplicao, importante levar em considerao a repetitibilidade. Assim como a preciso, ela dada em unidade de ngulo. A repetitibilidade de um encoder normalmente de 5 a 10 vezes melhor (menor) do que o erro indicado pelo fornecedor. Quem deve especificar o encoder a prpria aplicao, isto , se formos empregar o encoder em um telescpio ou em um radar, a preciso muito mais importante do que em um rob, onde voc indica coordenadas em movimentos repetitivos, e, neste caso, a repetitibilidade pode ser mais importante do que a preciso. COMO SE DETERMINA O SENTIDO DE GIRO DE UM ENCODER INCREMENTAL? Nos encoders incrementais temos trs canais de informao: A, B e o Z. Os canais A e B so os que fornecem a indicao da posio e tambm o sentido de giro do encoder. O sentido de giro determinado pela fase dos canais, isto , se o canal A estiver 90 avanado em relao ao canal B, o encoder estar girando no sentido horrio; e se o canal A estiver atrasado 90 em relao ao canal B, o encoder estar girando no sentido anti-horrio. Para quem da rea de Eletrnica, ser mais fcil de entender analisando o circuito ao lado:
42
5- Repetitibilidade do encoder. 6- Dimetro do eixo a ser acoplado ao encoder (caso encoder rotativo). 7- Velocidade mxima mecnica do acoplamento. 8- ndice de proteo da caixa do encoder (IP). 9- Temperatura de operao. 10- Fixao mecnica. 11- Conexo eltrica Radial ou Axial. 12- Alimentao do encoder e seu consumo (normalmente 5 V, 12 V e 24 V). 13 - Tipo de sada e a carga mxima. 14- Se o encoder for absoluto, qual o tipo de cdigo de sada ? Gray ou binrio? 15- O encoder estar em rea classificada?
ENCODER COM HASTE PROLONGADA
CONCLUSO Vimos neste artigo somente um componente da Automao Industrial, mas assim como qualquer outro, ele precisa ser corretamente aplicado e especificado, pois um simples erro prejudicial ao desempenho de toda a mquina ou processo. At a prxima! l
ALGUNS SITES SOBRE ENCODERS www.heidenhain.com www.eltra.it www.veeder.com.br www.gpi-encoders.com/
ELETROPNEUMTICA AUTOMAO A U T O M A O INDUSTRIAL
CIRCUITOS ELETROPNEUMTIC OS INDUSTRIAIS

Juliano Matias
Abordaremos neste artigo dois circuitos bsicos de automao eletropneumtica. Os objetivos so: -Entender o funcionamento de uma mquina simples; -Interpretar um circuito pneumtico; -Elaborar um circuito de comando eltrico para o correto funcionamento da mquina; -Transcrever a lgica de comandos para Ladder. Boa Leitura!
DIAGRAMA DE PASSOS odo o trabalho de uma mquina comandada por atuadores pode ser representado por um diagrama de passos. Esse diagrama representa os movimentos dos atuadores, e as quantidades de letras representam o nmero dos atuadores, por exemplo: A+A-= 1 atuador (atuador A avana e depois retorna); A+B+A-B-= 2 atuadores (atuador A avana, atuador B avana, atuador A retorna e atuador B retorna); A+B+A-C+B-C-= 3 atuadores (atuador A avana, atuador B avana, atuador A retorna, atuador C avana, atuador B retorna e atuador C retorna). Na Figura 1 so mostrados alguns Diagramas de Passos. MQUINA 1 Tomemos como exemplo a mquina da figura 2. Nesta mquina temos a seqncia A+B+B-A-.
Figura 1 - Exemplos de Diagramas de Passos.
O sinal representa a posio do atuador, isto , + atuador avanado e atuador recuado.

A mquina um transportador de caixas e tem a funo de movimentao de caixas do transportador 1 para o transportador 2. As caixas vindo pelo transportador 1 deslizam na bandeja at acionar o sensor S1 (figura 2); acionando o sensor, este comanda a vlvula de avano do atuador A para transportar a caixa at o nvel do transportador 2 (figura 3); este avanado aciona o fim - de - curso a1 comandando a vlvula de avano do atuador B para arrastar a caixa at o incio do transportador 2 (figura 4); o atuador B chegando no fim - de - curso b1 faz com que ele comande o recuo do mesmo (figura 5); o atuador B chegando em b0 aciona o recuo do atuador A que alcanando a0 finaliza o processo(figura 6). O circuito pneumtico deste processo est mostrado na figura 7, tendo sido utilizadas para o seu acionamento duas vlvulas de 4/2 vias com comando de avano e re43
AUTOMAO
torno por solenide pilotado internamente. O comando eltrico para o acionamento dos solenides das vlvulas bem como o programa em Ladder esto demonstrados na figura 8. Resolvemos colocar tambm o programa em uma linguagem de CLP para que os leitores verifiquem que muito fcil a transcrio de uma lgica de comandos em Ladder (na maioria das vezes s tombar o circuito). Os sensores utilizados no circuito so: s1: sensor de presena de caixa; a0: fim - de - curso que indica quando o atuador A est recuado; a1: gatilho que envia um pulso de 24 Vdc sempre que o atuador A avana bem prximo ao final do curso. b0: gatilho que envia um pulso de 24 Vdc sempre que o atuador B recua bem prximo ao final do curso. b1: gatilho que envia um pulso de 24 Vdc sempre que o atuador B avana bem prximo ao final do curso. Analisando a primeira coluna do circuito, temos que a vlvula y3 s deve ser acionada quando o atuador A estiver recuado (a0 acionado) e quando houver caixa presente (s1 acionado). O atuador A avanando no final do curso ele aciona o gatilho a1, fazendo com que o solenide y1 seja ligado, e com isso o atuador B avana. O atuador B avanando, este aciona o gatilho b1 que, imediatamente, aciona o retorno da vlvula atravs do solenide y2. No retorno do atuador B, este aciona o gatilho b0 fazendo o recuo do atuador A pelo solenide y4. MQUINA 2 Vejamos agora o exemplo da mquina 2 mostrada na figura 9. Esta mquina uma furadeira, que possui uma trava pneumtica da pea a ser furada. Essa trava acionada por um comando chamado bi-manual; para o operador travar a pea ele precisa acionar dois botes quase que, simultaneamente, para que o atuador avance travando a pea. Esse comando muito utilizado em mquinas para preservar a mo ou os dedos do operador, pois se
Figura 2 - Mquina 1: transportador de caixas.
Figura 3 -Transporte da caixa at o nvel do transportador 4.
Figura 4 - Arrastamento da caixa at o incio do transportador 2.
44
ELETROPNEUMTICA AUTOMAO A U T O M A O INDUSTRIAL

ele estiver com as duas mos ocupadas acionando os botes ele no colocar a mo na pea, entendido? Esse sincronismo com as mos requer um tempo de tolerncia, e na nossa mquina vamos utilizar um tempo de 0,5 s. Esse tempo realmente necessrio, pois o operador pode travar um dos botes com alguma coisa acionando apenas um deles por pea furada. O circuito pneumtico muito simples como podemos observar na figura 10. Trata-se de um atuador de dupla ao e uma vlvula de 4/2 vias com acionamento por solenide internamente pilotado e retorno por mola. Para a pea ser travada o operador deve acionar s1 e s2 em uma diferena de at 0,5 s, e o cilindro avana travando a pea. Ento, o operador aciona manualmente a alavanca da furadeira furando a pea. Para destravar o operador precisa acionar o boto s3. Os botes so botes no retentivos tipo push-button com a cabea de cogumelo. A lgica de comandos e o programa em Ladder podem ser visualizados na figura 11. Qualquer um dos botes que o operador acionar inicialmente ,o temporizador T1 comea a contar o tempo de
Figura 5 - O atuador B chegando em b1 provoca o recuo do mesmo.
Figura 6 - Acionamento do recuo de A chegando em a0.
Figura 7 - Circuito pneumtico do processo.
Figura 8 - Comando eltrico dos solenides e programa em Ladder.
45
AUTOMAO
Figura 10 - Circuito pneumtico da furadeira.
Figura 9 - Mquina 2: furadeira.
0,5 s; se, durante esse tempo o operador acionar o outro boto, o selo fechado e ento a vlvula acionada atravs do solenide y1 avanando o atuador e travando a pea. No fim do ciclo o operador aciona o boto s3, o selo aberto liberando o solenide y1, e a vlvula retorna para a posio original, pois o retorno da mesma devido mola. O QUE UM SELO EM UMA LGICA DIGITAL? Sempre que ns precisarmos memorizar um comando utilizaremos um selo. Essa lgica uma das mais empregadas em painis de comandos eltricos e tambm em CLPs;ela consiste na memorizao de um sinal atravs de um pulso como demonstrado na figura 12. SITES INTERESSANTES - FESTO www.festo.com.br - PARKER AUTOMATION www. parker.com\automation. l
Figura 11 - Lgica de comandos e programa em Ladder.
Figura 12 - Selo em lgica digital.
46
RO B T I C A r CA
2 Parte
Fernando A. Pazos
Na edio anterior abordamos vrios conceitos a respeito da definio e classificao dos robs, detendo-nos numa classe especfica que tratava dos robs manipuladores. Foi mostrada como composta a sua estrutura bsica, cuja continuidade o assunto deste artigo. Aqui trataremos os conceitos de controle, preciso, repetitibilidade e os efetuadores. Abordaremos tambm um exemplo prtico: o rob manipulador Armdroid.
diversos tipos e classificaes dos diferentes algoritmos de controle para robs manipuladores, que so empregados na prtica. Esses algoritmos, dependendo da sua complexidade, podem ser implementados por controladores de diversas tecnologias, desde alguns muito simples tais como sistemas eletromecnicos de relays e switches, at microcomputadores ou microcontroladores digitais. Nesta seo ser realizada uma classificao geral dos algoritmos de controle, a qual refere-se ao tipo de movimento fornecido ao manipulador. Existem trs tipos bsicos de controle de manipuladores, a saber.
O primeiro utilizado em robs acionados por pistes, que podem ser hidrulicos ou pneumticos, sendo esta ltima possibilidade a mais freqente. Limites mecnicos (ou "topes"), que podem ser os dos prprios pistes, limitam o movimento deles. Dessa maneira, o controlador simplesmente ativa ou desativa as eletrovlvulas correspondentes para que o ar comprimido ou o fluido pressurizado, empurrem ou puxem as hastes dos pistes at seus limites, movimentando assim os elos ou a pea de maneira adequada. Logo, as diferentes posies atingidas pelo rob so muito restritas; por exemplo, em um manipulador de dois elos e duas juntas movimentadas por pistes, apenas 4 posies possveis podem ser atingidas. Esses sistemas usualmente operam em malha aberta, no possuindo, portanto, nenhum tipo de sensor para o controlador poder monitorar as posies dos pistes, no mximo um sensor para a deteco da presena da pea a manipular. Esse tipo de controle chamado de bang bang e utilizado principalmente em manipuladores do tipo pick & place (pega e pe). Os controladores desses sistemas tambm podem ser muito simples, tais como circuitos eletrnicos com temporizadores e sadas digitais para o acionamento das eletrovlvulas.
MECATRNICA ATUAL N 3 - -3ABRIL/2002 MECATRNICA ATUAL N N MECATRNICA ATUAL 3 ABRIL/2002 - ABRIL/2002
47
ROBTICA
O segundo tipo de controle aplicado a manipuladores mais sofisticados, que tm um sistema de sensores para medir a posio das juntas. Nele, o programa de controle tem por objetivo executar uma tarefa consistente em levar o efetuador de um ponto at outro do espao de trabalho, e ficar ali estacionado por um determinado tempo ou at nova ordem, sem importar a trajetria realizada para se deslocar at o destino, ou em qualquer caso cuidando, no mximo, do tempo de estabelecimento, percentual de overshoot, entre outras especificaes tcnicas possveis. Esse tipo de controle chamado de controle de posio ou controle ponto a ponto, e exige controladores mais complexos do que no controle bang - bang. Nesses algoritmos de controle, h um sinal de referncia que indica a posio a deslocar o efetuador. Esse sinal de referncia uma posio fixa no espao de trabalho, portanto um vetor constante no tempo, que pode estar expresso no espao de trabalho ou no espao das juntas. Esta posio pode ser inserida pelo teclado, ou atravs de algum outro dispositivo de entrada de dados, ou pode estar j includa no programa de controle. Uma vez atingida a posio de referncia, uma outra pode ser colocada, repetindo a tarefa tantas vezes quanto seja necessrio, mas cada posio determinada por um vetor constante no tempo. O programa tambm pode determinar que o brao efetue uma trajetria dentro do espao de trabalho ao longo do tempo, cuidando em cada instante da sua posio e velocidade, sendo que aqui est se falando de controle de trajetria. Nesse terceiro tipo de controle o sinal de referncia j no mais constante, mas uma funo do tempo, mudando a cada instante, e o controlador cuidar que o manipulador acompanhe a trajetria desejada com o menor erro de rastreamento possvel. Tal tipo de controle implementado quando interessa que o efetuador acompanhe uma trajetria determinada dentro do espao de trabalho, o que acontece com os robs de solda, por exemplo, onde a ponta no deve apenas atingir uma posio final, mas se deslocar ao longo de um caminho pr-determinado para efetuar a solda. Mas no somente nesses casos que interessa implementar este tipo de controle. Ele utilizado por manipuladores que tm por objetivo deslocar um objeto de um ponto a outro do espao de trabalho, mas sem que este se encontre livre de obstculos, os quais devem ser evitados no caminho a percorrer; ou tambm quando a tarefa deve ser realizada sem ultrapassar um determinado tempo mximo, entre outros condicionamentos possveis que fazem necessria a implementao de um controle de trajetria sobre um controle ponto a ponto. Na figura 1 mostramos esses dois tipos de trajetrias.
Figura 1 - Trajetria contnua e ponto a ponto.
PRECISO E REPETITIBILIDADE Os conceitos de preciso e repetitibilidade so utilizados como uma maneira de quantificar a qualidade do trabalho do manipulador. A repetitibilidade do manipulador representa a capacidade dele de retornar seguidamente a um ponto determinado do espao de trabalho. Se o manipulador parte de uma posio qualquer, seja essa posio representada no espao das juntas com o vetor das coordenadas generalizadas, ou no espao de trabalho com um vetor das trs componentes [x y z], vai para um segundo ponto e retorna ao primeiro, possvel que no consiga colocar o efetuador exatamente na posio inicial. O raio da menor esfera que pode ser traada envolvendo todos os pontos de retorno possveis, e dentro da qual o rob sempre ficar ao pretender retornar posio inicial, conhecido com o nome de repetitibilidade. Por exemplo, se a menor esfera que pode ser traada tem um raio de 0,4 mm, quer dizer que o fabricante garante que quando o manipulador retornar a essa posio, o far no mximo 0,8 mm afastado de qualquer outra posio de retorno em qualquer direo. O manipulador, ento, possui uma repetitibilidade de 0,4 mm. Preciso um conceito associado, sendo definida como a capacidade do manipulador de atingir um ponto especificado, seja qual for o sistema de coordenadas utilizado. Obser ve-se que um manipulador pode ter uma boa repetitibilidade, deslocando-se repetidamente para pontos muito prximos, mas esses pontos todos podem estar longe da posio desejada. Possui ento uma preciso pobre. Usualmente, essas quantidades referem-se mxima carga til que pode ser transportada e mxima velocidade de deslocamento permitida, pois preciso e repetitibilidade so altamente dependentes dessas duas especificaes. Veja no seguinte desenho da fig. 2 uma ilustrao desses conceitos.
48
RO B T I C A r
Figura 2 - Ilustrao dos conceitos de preciso e repetitibilidade.
EFETUADORES Um efetuador ou rgo terminal, um dispositivo fixado no final do ltimo elo do manipulador e que permite ao rob realizar uma tarefa especfica. Normalmente, esses dispositivos so especialmente projetados para a tarefa a ser executada, mas existem alguns rgos terminais gerais, teis para uma diversidade de tarefas. O efetuador o dispositivo encarregado do manuseio concreto da pea a manipular; o resto da estrutura do manipulador est destinada a deslocar esse dispositivo da maneira adequada, como foi analisado nas sees anteriores. H uma ampla variedade de efetuadores adequados para a realizao de diversas funes de trabalho. Os diferentes tipos podem ser classificados em duas categorias principais: 1 Garras 2 Ferramentas. Dentre os diferentes tipos de garras podemos distinguir: Garras com dedos de movimentao mecnica Garras a vcuo Eletroms ou garras ativadas eletromagneticamente Ganchos tipo de guindaste Adesivos ou garras feitas com material adesivo.
zao principalmente em laboratrios de pesquisa. Na figura 3 vemos a representao do Armdroid, e na 4 destaque de prtica com o rob. O Armdroid possui seis graus de liberdade, dados pelas seguintes articulaes: Base: move-se 360 num plano horizontal. Ombro: move-se 180 num plano vertical. Cotovelo: move-se 270 num plano vertical. Pulso: combina dois movimentos, um para acima e para baixo, e outro de rotao sobre seu eixo (articulaes de pitch e roll). Garra: so trs dedos que abrem e fecham, simultaneamente. O acionamento dado por motores de passo de 12 V de alimentao, cada um deles de 7,5 por passo. Os motores esto localizados acima da base do rob, e seus movimentos so transladados s articulaes atravs de sistemas de engrenagens e polias, o que provoca, alm da translao da rota- Figura 3 - O brao o do motor, uma reduo de mecnico Armdroid.
O ROB MANIPULADOR ARMDROID O rob manipulador Armdroid, utilizado no laboratrio de Robtica do Instituto de Tecnologia ORT (ver edio de outubro/novembro de Mecatrnica Atual), um brao mecnico desenvolvido com fins didticos pela Colne Robotics Co. Seus bons nveis de preciso e repetitibilidade, assim como sua robustez e simplicidade de acionamento, fazem adequada sua utili-
Figura 4 - Alunos do Instituto ORT praticando com o rob Armdroid.
MECATRNICA ATUAL N N -3 ABRIL/2002 MECATRNICA ATUAL 3 - ABRIL/2002
49
ROBTICA
Algumas medidas do tamanho do rob: Shoulder (Ombro) de piv a piv = 190 mm ForeArm (antebrao) de piv a piv = 190 mm Finger (dedo) do piv de rotao para o dedo aberto = 99 mm Finger (dedo) do piv de rotao para o dedo fechado = 90 mm Do fundo da Base at o piv do Ombro (shoulder) = 238 mm. velocidade com o proporcional aumento de torque em cada junta. O acionamento realizado por motores de passo com redues mecnicas d ao rob uma grande preciso de movimentos, porm, seu torque de trabalho (ou carga mxima permitida), bastante limitado, devendo ser considerada esta caracterstica segundo a aplicao requerida. Assim, os ngulos efetivos de rotao por cada passo do motor correspondente so: Inter02, projetada em nosso laboratrio e de uso padro em todos os nossos sistemas. Atravs de um programa especfico, so gerados os sinais necessrios para movimentar os motores. So eles: Endereo: sinal enviado pelos bits 1, 2 e 3 do conector, que serve para escolher o motor a ser movimentado de acordo com o seguinte mapa:
Na caixa da base o rob possui uma placa de potncia responsvel por gerar os pulsos adequados e com a potncia necessria para a movimentao dos motores. Tal placa possui externamente um conector Amp macho de 10 pinos com as seguintes caractersticas:
Seqncia: sinal enviado pelos bits 4 a 7 do conector que envia a seqncia de pulsos necessria para a movimentao de um motor de passo. Tal seqncia pode ser especificada para o motor dar um passo completo (7,5 no caso do Armdroid) ou meio passo (3,75). Para meio passo a seqncia a ser enviada por esses bits deve ser: Seqncia: 1100 1000 1001 0001 0011 0010 0110 0100 Obviamente, para inverter o sentido de giro s inverter a ordem em que enviada a seqncia de sinais. Finalmente, o sinal de controle (bit 0) funciona em modo de latch para a interface ler os sinais apenas diante de uma transio positiva desse bit. No Laboratrio de Robtica foram agregados na estrutura do rob seis sensores, trs switches eletromecnicos e trs sensores ticos de barreira. Cada um deles ativado numa determinada posio de cada articulao. Esses sensores foram adicionados com o intuito de poder procurar uma posio inicial ou de referncia, caso contrrio, o sistema trabalharia em malha aberta com o conseqente risco de perder passos e, portanto, a localizao de cada articulao por parte do computador controlador. Os sensores so conectados a uma outra entrada paralela da interface Inter02, j mencionada anteriormente. 1 - O Programa ArmRobot
Esse conector ligado a uma porta externa do computador, que pode ser a porta paralela; em nosso caso, ligado a uma interface paralela chamada
O programa de teste ArmRobot foi criado no Laboratrio de Robtica do Instituto de Tecnologia ORT com o intuito de utilizar, atravs de uma interface grfica, o rob Armdroid de uma maneira
50
RO B T I C A r
forma contnua, se detendo a cada posio, ou repetindo uma seqncia de posies um determinado nmero de vezes), entre outras. 2 - A unit de controle para Pascal Armdr_dr A unit armdr_dr.tpu uma biblioteca de comandos escritos na linguagem Pascal especialmente desenvolvida para o controle simples do brao mecnico Armdroid. Na hora de fazer um programa em Pascal usando esta unit, lembre-se que as posies memorizadas em um arquivo pelo programa de prova ArmRobot podem ser utilizadas. No procedimento correspondente se ver como faz-lo. No comeo da execuo de qualquer programa que empregue esta unit aparecer uma mensagem avisando ao usurio que diante de qualquer problema pressione <Ctrl+F1> para abort-lo. Isso porque a unit tem uma rotina de processamento da interrupo do teclado prpria tal que, toda vez que for pressionada essa combinao de teclas, ela levar primeiro o brao posio inicial (para ele no ficar numa posio qualquer), para depois abortar o programa. Alm disso, todo programa que utilizar esta unit comear levando cada articulao do brao at os sensores de fim de curso de cada um, para depois deslocar cada motor de uma quantidade fixa, ficando o brao na considerada posio inicial. 2.1 - Definio de tipos usados na unit
type vet_posicao = array [1..6] of integer;
Figura 5 - Tela de apresentao do programa ArmRobot.
simples e eficaz. Ele foi desenvolvido em Delphi para Windows. Sua tela de apresentao mostrada na figura 5. O programa apresenta uma srie de barras de rolamentos que permitem mover cada uma das articulaes do brao, simplesmente movimentando ou clicando o mouse no local da barra correspondente. E mais, apresenta a posio de cada articulao, medida em nmero de passos do motor correspondente, com respeito posio inicial. Alm disso, o programa possui botes apresentados na tela com diferentes funes. So elas: Voltar posio inicial: serve para levar o brao a uma posio de referncia fixa com respeito aos sensores. Memorizar posio: serve para memorizar numa matriz do programa de controle a posio de cada uma das juntas no momento de clicar nesse boto. A barra de rolagem inferior mostra o nmero de posies memorizadas e permite que o brao descreva um percurso entre elas simplesmente clicando nessa barra. Gravar: grava em um arquivo de dados o vetor de posies memorizadas. Esse arquivo pode ser aber to de um programa escrito em Pascal para realizar um programa de controle com as posies memorizadas por este programa de teste. Abrir e executar: permite abrir um arquivo de posies efetuado com a opo anterior e fazer o brao se deslocar entre as posies gravadas nele. Existem, todavia, outras opes tais como imprimir as posies memorizadas, copiar e colar posies entre arquivos (como se fossem caracteres de um texto), executar de diferentes maneiras (de
Aqui definimos um tipo de vetor no qual se pode armazenar as posies dos vrios graus de liberdade ou motores. Estes graus de liberdade so os seis anteriormente descritos. 2.2 - Constantes usadas
const horrio = true; anti-horrio = false ; MaxPos = 50 zero = MaxPos;
Nesta parte, definimos as constantes empregadas pelo programa, e que esto disponveis para todo programa que chamar esta unit. horrio/anti-horrio: constantes utilizadas
51
ROBTICA
para indicar em que sentido os motores devem girar. MaxPos: nmero mximo de posies que podem ser memorizadas. A posio 50 est reservada para a posio de incio do brao. zero: posio dentro do vetor de memria de posies (Mem_pos) reservada para que o usurio possa utiliz-la para resetar o sistema. 2.3 - Variveis utilizadas
var Mem_po s vet_posicao; NumPosMem : 0..MaxPos-1; : array[0..MaxPos ] of
vimento. Caso este parmetro esteja em true, o brao somente se mover se este movimento no ultrapassar as posies limites de cada articulao. Se estiver em false, o brao se movimentar de qualquer maneira, mesmo que seja instrudo para ir alm dos limites. recomendvel deixar este parmetro sempre em true. Exemplo:
girar(6,12,horrio,true) {Anda na base de 12 passos no sentido horrio, sempre que no ultrapasse o limite mximo da base.}
Aqui so definidas as variveis gerais da unit. Mem_pos: consiste em um vetor de 50 posies, cada uma das quais um vetor do tipo vet_posicao, onde podem ser armazenadas ou memorizadas 49 posies, pois a 0 guarda a posio atual do ArmDroid e a 50 utilizvel para um reset da operao. NumPosMem: varivel que guarda o nmero de posies memorizadas. 2.4 - Procedimentos e funes da unit 2.4.1 - Procedure desenergizar: Este procedimento desenergiza os motores do ArmDroid evitando um aquecimento desnecessrio. 2.4.2 - Procedure Girar(motor:byte;NumPas:integer;sentido:boolean;Clip: boolean); Este procedimento faz um determinado motor girar um determinado nmero de passos, em um sentido especfico. motor: indica o motor ou grau de liberdade a girar : 1 - garra abrir/fechar 2 - pulso acima/abaixo 3 - pulso direita/esquerda 4 - brao 5 - ombro 6 - base. NumPas: indica o nmero de passos a ser dado, dever ser sempre positivo. Sentido: indica o sentido a serem dados os passos: horrio / anti-horrio (podem se usar as constantes pr-definidas). Clip: indica se a unit tem permisso para conferir as posies limites do brao antes de executar o mo-
2.4.3 - Procedure muda_posicao(para:byte): Este procedimento provoca o deslocamento da posio atual para a posio de nmero ( para) previamente memorizada no vetor Mem_pos. Essa posio pode ter sido armazenada no mesmo programa ou pelo programa de prova ArmRobot . Quer dizer que as posies memorizadas com o programa de prova podem ser utilizadas na hora de fazer um programa Pascal, fazendo o rob se deslocar at elas, mediante este procedimento. Porm caso se tente ir a uma posio no armazenada, ele ir para a posio de reset. Exemplo:
muda_posicao(10) {Faz o rob deslocarse da posio atual para a posio 10 do vetor Mem_pos que, aps esta operao passa a ser a posio atual.} {Mem_pos[0] = Mem_pos[10].}
Como foi mencionado anteriormente, a posio MaxPos ou zero guarda as posies iniciais, com o que, para resetar a posio do rob, ou seja, mandlo posio inicial, basta escrever no programa:
muda_posiao(zero)
2.4.4 - Procedure LerArquivo (DataFileName: String) Procedimento para carregar as posies gravadas no arquivo, cujo nome deve ser passado como parmetro (DataFileName) nas variveis Mem_Pos. Os dados no arquivo so gravados pelo programa de prova ArmRobot (tambm podem ser gravados pelo usurio ao fazer um programa utilizando esta unit). Uma vez aberto o arquivo, o programa feito pelo usurio pode usar as variveis Mem_Pos que, nelas, ter as posies memorizadas previamente pelo programa ArmRobot. Faa com que o nome do arquivo tenha sempre a extenso .ARM. Exemplo:
52
RO B T I C A r
{Chamou-se o programa ArmRobot e se levou o}

{brao manualmente at 7 posies diferentes,} {memorizando-as com os nmeros de 1 at 7.} {E gravou-se com a opo g num arquivo de nome ProvaPos.Arm} {No programa Pascal pode-se escrever:} LerArquivo(ProvaPos.Arm); {as 7 posies memorizadas} {passam a estar disponveis} {para serem usadas pelo} {programa nas variveis} { Mem_Pos[1..7] } for i := 1 to 7 do begin muda_posicao(i); {muda s 7 posies} delay(1000) {esperando 1 segundo entre uma e outra} end;
2.4.5 - Procedure GravarArquivo (DataFileName:string) Procedimento para escrever em um arquivo de dados as posies memorizadas. O programa memoriza as posies que o usurio quiser em variveis, e esta rotina pode ser usada para gravar num arquivo as posies memorizadas. Quer dizer que o usurio pode no precisar usar este procedimento na hora de fazer um programa com as posies memorizadas e gravadas num arquivo pelo ArmRobot , s deveria usar o LerArquivo (procedimento explicado acima que l as posies armazenadas num arquivo e as passa para as variveis Mem_Pos ). Mas, se o usurio quiser, ele poder modificar alguma posio previamente armazenada no seu programa e querer gravar nesse arquivo criado pelo programa de prova o novo valor dessa varivel, a dever usar este procedimento para gravar no arquivo esse novo valor. Exemplo:
2.4.6 - Procedure SetVel(velocidade:integer): Define a velocidade com a qual o Armdroid dever se mexer. Seu valor pode ser de 10 a 700, e se estiver fora desta faixa ela no ser alterada. Ao se chamar a unit, a velocidade posta automaticamente em 300. Exemplo:
repeat SetVel(300); {estabeleo velocida de 300} muda_posicao(1); {mudo para a 1 posio} delay(100); {espero 100 ms} SetVel(20); {estabeleo velocidade de 20 para operao mais delicada} muda_posicao(2); {vou a 2 posio} delay(100) {espero 100 ms} until keypressed; {repito at pressionar uma tecla} muda_posicao(zero) {volto a posio inicial
LerArquivo(ProvaPos.Arm);
{abro arquivo}
mem_pos[3,6]:=120;
{mudo valor da base na posio 3}
mem_pos[5,2]:=36;
{mudo valor do pulso na posio 5}
GravarArquivo(ProvaPos.Arm)
{gravo no arquivo essas } {mudanas}
2.4.7 - Procedure Reset_Robot: Este procedimento leva o brao at a posio inicial, que passa a ser a atual. inteiramente equivalente a executar:
muda_posicao (zero);
53
AUTOMAO
Paulo Cesar de Carvalho

No nmero anterior da revista Mecatrnica Atual, abordamos os mdulos de Entrada e Sada dos CLPs . Neste artigo, vamos tratar de mais algumas caractersticas deles. A idia dar subsdios para o leitor especificar um CLP em aplicaes prticas na indstria.
INTERTRAVAMENTO - A APLICAO BSICA DE UM CLP m mquinas e processos industriais muito comum a necessidade de aquisitar vrios sinais, por exemplo sinais de botoeiras, fins de curso, sensores, ou mesmo realizar uma lgica entre eles para comandar equipamentos tais como motores, vlvulas, inversores, etc . Esta funo, que denominamos de intertravamento, uma das principais funes realizadas pelos CLPs . Eles substituem com muitas vantagens o intertravamento realizado com rels. Poderamos citar muitos benefcios do CLP em relao a um intertravamento a rel, mas, lembramos como os principais : menor tamanho, facilidade de manuteno, programao e capacidade de comunicao com sistemas que gerenciam a produo. Nas figuras 1 e 2 so mostrados exemplos de Mdulo a Rel e CLP de mdio porte. ARQUITETURA BSICA DE UM CLP Sob o ponto de vista funcional, podemos considerar as seguintes funes que so executadas por um CLP: Aquisio e comando Esta funo realizada ciclicamente pelos mdulos de Entrada e Sada que podem ser digitais ou analgicos. O tempo entre cada atualizao dos pontos de E/S chamado ciclo de varredura. Os mdulos de Entrada aquisitam os sinais do campo e os mdulos de Sada realizam acionamentos em campo a cada ciclo de varredura . O ciclo de varredura varia de 5 ms a 600 ms, dependendo da rapidez da CPU e do tamanho do programa aplicativo, sendo o tempo de ciclo tpico de um CLP da ordem de 100 ms. O total de pontos de E/S (Entrada Digitais (ED), Entradas Analgicas (EA), Sadas Digitais (SD) e Sadas Analgicas (SA) fator preponderante para determinar o tipo de CLP a ser utilizado de modo a garantir a performance esperada do sistema. Numa diviso simples, podemos considerar como de pequeno porte um CLP de at 64 E/S, de mdio porte at 500 E/S e de grande porte acima deste nmero.
54
M E C AT R N I C A AT U A L N 3 - A B R I L / 2 0 0 2
AUTOMAO
Barramento de dados Em pequenos CLPs o barramento de dados feito na prpria placa da CPU, pois os mdulos de aquisio de dados e mdulos de sada esto integrados em um s conjunto . Em CLPs maiores o barramento de dados est na placa traseira do bastidor onde a CPU e os mdulos de aquisio so encaixados . Outro sistema, mais econmico, utiliza um cabo plano entre os mdulos de E/S e a CPU denominado flat-cable. A desvantagem do flat-cable que o usurio precisa se lembrar de desconectar o cabo antes de retirar o mdulo, pois, do contrrio, poder danificar o barramento. A maioria dos CLPs tem diagnstico na CPU para falha neste barramento. Uma funo adicional oferecida nos CLPs de maior porte a troca a quente dos mdulos de E/S. Esta funo per mite ao usurio trocar um car to de E/S sem interromper a comunicao no barramento de dados. Memria imagem de operandos A memria imagem normalmente uma memria do tipo RAM alimentada por bateria que armazena o estado de todos os operandos do CLP. Assim, se um operando de entrada , por exemplo um sensor conectado a uma entrada digital, ligar, este estado ser alterado na memria imagem para nvel lgico 1 . Cada operando digital ocupa 1 bit na memria imagem e os operandos analgicos ocupam 16 bits. Na memria imagem tambm so armazenados operandos internos utilizados no programa ( abordaremos estes operandos em outro artigo voltado para a programao de CLPs ) . O tamanho desta memria limita o uso de operandos internos no programa aplicativo. Por este motivo importante saber a limitao do nmero de operandos internos da CPU. Armazenamento do programa aplicativo Ao contrrio de programas de computador, os programas aplicativos de CLPs em linguagem ladder, so pequenos, e para aplicao de cerca de
Figura 1 Mdulo de sada digital a Rel da Srie Ponto, da Altus, com 32 sadas. A borneira no mdulo diminui gastos com bornes do painel eltrico.
500 pontos de Entrada e Sada podem ser menores que 64 kbytes. O programa aplicativo fica guardado na memria de programa, que pode ser uma EPROM , RAM alimentada com bateria ou FLASH . O sistema de armazenamento em memria RAM alimentada por bateria muito susceptvel a perda de programa, uma vez que a bateria pode perder a carga e, nesse caso, se o CLP for desligado o programa perdido. A memria RAM utilizada somente como local provisrio de armazenamento do programa durante o start-up do sistema, uma vez que sua gravao muito rpida. A memria EPROM bastante segura quanto a perda de programas, sendo utilizada para gravar a verso final do programa. Devido dificuldade de gravao da EPROM que necessita de gravador especial e dificuldade de
reaproveitamento , visto que necessrio apagar a memria com luz ultravioleta para uma nova gravao, este tipo de memria de programa deixou de ser empregada para esta finalidade. Atualmente, a memria mais utilizada a memria FLASH, que permite gravar e apagar eltricamente, no perde os dados sem energia e permite at 1000 regravaes , alm de ter capacidade bem superior chegando a armazenar programas de at 1000 kbytes ou 1 Mbyte. O processo de transferir o programa aplicativo da memria RAM para a FLASH bastante simples, basta um comando no software de programao do CLP. Processamento O processamento do programa aplicativo do CLP executado pela
55
M E C AT R N I C A AT U A L N 3 - ABRIL/2002
AUTOMAO
ma complexo ou em aplicaes onde se necessita tempo de varredura menor que 20 ms. Em aplicaes crticas, comum o usurio desejar que determinados trechos de programa ou determinadas Entradas, sejam varridos em tempos menores que outros. Ou seja, o tempo de ciclo global pode ser de 100 ms desde que alguns trechos de programa ou determinadas entradas sejam atendidas em tempos menores, por exemplo, a cada 10 ms. Alguns CLPs possuem esta funo que prioriza a varredura de pequenos trechos de programa ( interrupo por software ) ou de determinados pontos de Entrada (interrupo de hardware).
Figura 2 CLP de mdio porte da FESTO.
menores a capacidade de memria reduzida, uma vez que o nmero de pontos a controlar pequeno. Considerando linguagem ladder, uma capacidade adequada para um mini - CLP de 16 ED e 16 SD 32 k ou 64 k, e para CLPs de grande porte este nmero pode ser de 1Mbyte. f) Programao "on-line" padro em CLPs de grande porte, mas nos de pequeno porte esta funo pode no estar disponvel. A programao on-line permite que o usurio envie um novo programa aplicativo para a CPU sem parar o processamento do programa, ou seja, assim que o usurio envia o novo programa a CPU acaba o ciclo de varredura do programa antigo e, na seqncia, executa o novo ciclo de varredura com o programa novo. Esta funo imprescindvel em sistemas que no possam parar, sob o risco de perder toda a matria prima que est sendo manuseada. g) Comunicao em rede No mnimo, todo CLP dispe de pelo menos uma porta de comunicao serial onde o usurio vai conectar o cabo serial do programador que, normalmente, um computador executando um software programador do fabricante do CLP . Atravs desta porta o usurio faz todas as atividades de manuteno : verifica o status da CPU, dos mdulos de E/S, o tempo de ciclo do programa aplicativo, faz a carga do programa e faz a leitura do programa para salvar em disco, etc. Esta porta normalmente uma rede mestre-escravo que pode ser utilizada para outras funes tais como: conectar um sistema de superviso ou uma Interface Homem Mquina local. No entanto, como esta porta destinada a manuteno, se ela for utilizada para conectar uma IHM por exemplo, toda vez que o usurio precisar conectar o laptop para a manuteno, dever retirar o cabo da IHM e, depois de concludo o servio, recoloclo. Para se evitar este tipo de problema desejvel que a CPU tenha mais canais de comunicao para permitir, alm da conexo com IHMs locais, a conexo em rede com outros sistemas. O assunto rede de CLPs bas-
CPU (figura 3) . Nos pequenos CLPs a CPU, a Fonte e os mdulos de E/S constituem uma nica caixa e no conseguimos distinguir a CPU . Os CLPs de maior nmero de E/S so modulares e, normalmente, teremos um mdulo s para fonte de alimentao que alimenta a CPU e a eletrnica dos mdulos de E/S, um mdulo para a CPU e os mdulos de E/S . A seguir, apresentaremos os critrios mais comuns para a escolha da CPU, classificados de a) at i). a) Tempo mdio de execuo do programa aplicativo Infelizmente, este critrio varia bastante entre os fabricantes de CLPs . Alguns informam o tempo para executar X kbytes de programa aplicativo, independentemente das intrues existentes, outros do o tempo de execuo para cada tipo de instruo, e assim por diante. Para dar uma idia de valores tpicos: em CPUs de pequeno porte - de 5 ms p/ cada 1000 instrues de contato, e nas CPUs de grande porte esse tempo menor que 2 ms. O tempo de ciclo representa o tempo gasto pela CPU em aquisitar as entradas , processar o programa aplicativo e atualizar as sadas ( comandos ) . Este tempo deve ser analisado com cuidado em aplicaes com grande nmero de E/S , com progra56
b) MTBF O MTBF o tempo mximo entre falhas. Ele calculado pela norma MILHDBK-217E utilizando-se como base, entre outras coisas, o nmero e tipo de componentes utilizados no hardware. Como referncia, uma CPU de pequeno porte que possui pontos de Entrada e Sada e fonte integrados num mesmo circuito pode ter MTBF da ordem de 18.000 horas, e uma CPU de mdio/grande porte que, normalmente, est separada da fonte e E/S pode ter MTBF maior que 70.000 horas. c) Expansibilidade Esta caracterstica importante para projetos onde o aumento do nmero de E/S ir ocorrer em etapas. Neste caso, importante prever o nmero mximo de E/S considerando uma folga de 10 ou 20% para se especificar a CPU que atender demanda final do nmero de pontos. d) Relgio de tempo real Esta funo bastante desejvel em aplicaes onde necessrio que a CPU realize aes baseadas no horrio como, por exemplo, acionar o incio de um processo em uma determinada hora programada. e) Capacidade de memria A capacidade de memria deve ser calculada para atender a demanda do aplicativo que ser desenvolvido, com uma folga para atender futuras modificaes e implementaes. Em CLPs
AUTOMAO
tante amplo e trataremos em um artigo especfico. h) Redundncia A redundncia de CPU utilizada somente em sistemas de grande porte devido ao seu alto custo. A redundncia de CPU aplicada em sistemas que controlam reas muito crticas, onde o tempo de parada para a troca de uma CPU no aceitvel como, por exemplo, em plataformas de petrleo e em alguns processos industriais. i) Sincronismo Esta uma funo exclusiva de automao para a rea eltrica e est disponvel normalmente em CPUs de grande porte e dedicadas para este tipo de automao . Nesse caso, a CPU deve ter uma entrada especfica para receber o sinal de GPS ( aparelho que realiza a leitura de 3 satlites (no mnimo) e informa a hora com preciso melhor que 1 ms ) . Esta funo permite que os relgios de todas as CPUs estejam com a mesma hora com defasagem menor que 1 ms. Quando ocorre uma entrada digital de falha, a CPU data e armazena a informao. Depois, atravs do sistema de superviso possvel saber qual foi o evento que originou a falha. Esta uma exigncia do setor eltrico face necessidade do Operador Nacional do Sistema ( ONS ) de saber a causa de problemas que originam blecautes, por exemplo. EXEMPLO DE ESPECIFICAO DO CLP Existem muitos fabricantes de CLPs no mercado e os modelos diferem bastante em relao s caractersticas tcnicas. Por este motivo vamos especificar um CLP genrico, que iremos denominar de CLP-15, pois ele controlar a rea 15, responsvel pela transferncia de suco concentrado de uma planta genrica de fabricao de suco. Caractersticas bsicas da rea 15 O sistema formado por vlvulas que direcionam o suco produzido para armazenamento em cmaras frias. O posicionamento incorreto de uma vl-
Figura 3 CPU de um CLP de ltima gerao. Note a miniaturizao dos componentes.
vula pode resultar em destino errado do suco ou mesmo de mistura de 2 sucos diferentes que esto sendo transferidos. Sendo assim, cada vlvula possui fins de curso para confirmar se est fechada ou aberta. A transferncia feita por bomba positiva e a presso deve ser controlada para evitar que haja danos tubulao. A temperatura do suco deve ser medida antes da transferncia, pois o suco no pode chegar quente na cmara fria. Caractersticas do CLP - 15 O CLP dever ser instalado em local com alimentao em 127 VAC +/10%, 60 Hz, temperatura ambiente mxima de 40 o C e 90% de umidade mxima sem condensao. O sistema dever controlar 100 vlvulas pneumticas com acionamento individual para abrir e fechar . Cada vl-
vula possui 2 fins de curso, um para indicar vlvula aberta e outro para indicar vlvula fechada . Cada bobina da vlvula solenide , quando acionada, consome 100 mA em 24 VCC . O sistema possui uma bomba do tipo positiva que impulsiona o suco pela tubulao. Esta bomba acionada por inversor de freqncia . O CLP dever variar a rotao da bomba aplicando um sinal 4 a 20 mA ao inversor. O inversor j foi dimensionado para trabalhar com folga no meio da faixa de rotao. Prever um sinal de comando tipo contato seco, para habilitar o inversor, e retorno tipo contato seco, para inversor com defeito e alarme no motor. A presso na linha deve ser no mximo 4 bar para evitar que a tubulao seja danificada. O CLP dever controlar a rotao da bomba de forma a impulsionar o suco com a mxima velocidade possvel sem que a presso ul57
M E C AT R N I C A AT U A L N 3 - ABRIL/2002
AUTOMAO
d) Nmero de sadas analgicas (SA) Temos somente o sinal de variao de velocidade do inversor em 4 a 20 mA. Supondo a utilizao de mdulo com 4 pontos, um mdulo ser suficiente e a especificao do mesmo : 1 mdulo de EA 4-20 mA e resoluo de 12 bits com 3 pontos reserva. e) Total de mdulos de E/S Nesta aplicao o total de 28 mdulos. f) Fonte de alimentao de E/S Para acionamento de 200 pontos de sada de 100 mA cada , teremos um fonte de 20 A. Como os pontos no ficam todos constantemente ligados, uma fonte de 20 A em 24 VCC suficiente. g) Arquitetura tpica do CLP Tendo em vista que cada barramento de CLP abriga em mdia 16 mdulos, sero necessrios 2 barramentos de mdulos. A figura 4 apresenta a configurao tpica deste CLP, onde: ED : Mdulo de Entrada Digital 16 pontos 24 VCC EA : Mdulo de Entrada Analgica de 8 pontos, 4 a 20 mA , 12 bits de resoluo SD : Mdulo de Sada Digital de 16 pontos contato seco ou a transistor 24 VCC SA : Mdulo de Sada Analgica 4 pontos, 4 a 20 mA, 12 bits de resoluo. FS : Fonte suplementar. At o prximo nmero, onde continuaremos nosso treinamento em CLPs . CONTATOS COM FABRICANTES DE CLPs Allen-Bradley - www.ab.com Altus - www.altus.com.br Festo - www.festo.com.br GEFanuc - www.gefanuc. com.br Siemens - www.siemens. com.br l
Figura 4 Arquitetura tpica do CPL.
trapasse o mximo de 4 bar. Note que a velocidade varia medida que o suco est mais ou menos concentrado. Para medir a presso na tubulao ser utilizado um transmissor de presso que mede de 0 a 12 bar e fornece um sinal proporcional de 4 a 20 mA. Dever ser medida a temperatura antes da bomba para evitar que seja transferido suco quente para as cmaras frias. O transmissor de temperatura fornece sada de 4 a 20 mA para a faixa de 20o a + 10 o C. Especificao do CLP A primeira coisa que precisamos fazer contar os sinais de Entrada e Sada e separar os sinais pelo tipo e caractersticas eltricas. a) Nmero de entradas digitais (ED) Vlvulas : So 100 vlvulas, cada uma com 2 fins de curso que so contatos secos = 200 pontos. Inversor : O inversor possui retorno de 2 sinais tipo contato seco p/ o CLP, indicando falha no acionamento, sobrecorrente ou alarme no motor. Total de ED = 202 pontos contato seco. Como todos os acionamentos sero em 24 VCC, interessante molhar os contatos secos das entradas digitais com 24 VCC. Sendo assim, sero 202 pontos de entrada 24 VCC. Como os mdulos de entrada so nor58
malmente mltiplos de 16 pontos, precisaremos de 13 mdulos e teremos 6 pontos reservas. b) Nmero de sadas digitais (SD) Vlvulas : So 100 vlvulas, cada uma com 2 comandos de acionamento em 24 VCC= 200 pontos. Inversor : O inversor possuI 1 comando para habilitar o inversor que deve ser um contato seco Total de SD = 201 . Para este caso possvel utilizar sada contato seco ou sada a transistor. A opo pode ser feita em termos de custo. O mdulo contato seco mais caro. Uma outra opo colocar mdulo a transistor e colocar rels de interposio para facilitar manutenes futuras. Como os mdulos de sada so normalmente mltiplos de 16 pontos, precisaremos de 13 mdulos e teremos 7 pontos reservas. c) Nmero de entradas analgicas (EA) Temos os seguintes sinais de entrada analgicos : Temperatura e presso = 2 sinais, ambos de 4 a 20 mA. Supondo a utilizao de mdulo com 8 pontos, um mdulo ser suficiente e a especificao do mesmo : 1 mdulo de EA 4-20 mA e resoluo de 12 bits e este mdulo ter 6 pontos reservas.
S O F T WA R E
AUTOCAD APLICADO MECATRNICA

Parte 3a Par te
Srgio Eduardo Macedo Rezende
s comandos que foram explicados nas partes anteriores permitem ao usurio construir diversos tipos de desenhos e, com a prtica, desenhar no AutoCAD passa a ser mais fcil do que a mo livre. Este fato fica mais evidente quando, no desenho, h vrios componentes semelhantes, simetria ou a necessidade de ser modificado. Na abertura deste artigo ilustrado o modelo de um rob (cortesia de Hugo Leonardo Paiva Rodrigues). Nesta parte do curso vamos conhecer outros comandos simples e muito necessrios. Estudaremos o recurso Layer e veremos tambm como traar diversos tipos de linhas, como tracejada e trao-ponto, e recursos que facilitam a construo de desenhos. importante destacar para aqueles que utilizarem o AutoCAD com freqncia, que todos os comandos ensinados sero teis e devero ser treinados, pois uma vez aprendidos ser fcil lembrar deles. Rotate
Command: rotate Current positive angle in UCS: ANGDIR=counterclockwise ANGBASE=0 Select objects: (Selecione as entidades) Select objects: (D Enter) Specify base point: (Clique como especificado na figura 3) Specify rotation angle or [Reference]: 90
Acompanhe a figura 2. Mirror Este um exemplo de recurso que poupa bastante esforo em desenhos com simetria bilateral. Se o esquema for simtrico, bastar fazer um lado e espelh-lo, para isto necessrio indicar dois pontos per-
tencentes a uma linha imaginria que servir como referncia para este espelho. Dessa forma, aps selecionar as entidades nas quais ser aplicado o mirror, clique em um ponto afastado das entidades e se, no caso, o esFigura 1 Toolbar Modify. pelho ficar na vertical, clique em um ponto acima do primeiro ou digite @0,1 ou @0,2 que indica que o segundo ponto est deslocado apenas na vertical. Em seguida, digite n para no apagar as entidades selecionadas. Veja na figura 3.
Este comando permite rodar entidades selecionadas em torno de um ponto especificado. Para acion-lo basta digitar Rotate no menu de comandos ou clicar no cone da Toolbar Modify (No menu superior clique em View, Toolbar e clique na opo Modify). Observe a figura 1. No AutoCAD a rotao costuma ser no sentido anti-horr io. Construa um tringulo simples e siga o exemplo:
Command: mirror Select objects: (Selecione as entidades) Select objects: (D Enter) Specify first point of mirror line: Specify second point of mirror line: @0,1 Delete source objects? [Yes/No] <N>: n
59
S O F T WA R E
Figura 2 Rotate.
Offset Em muitos casos o desenho em questo possui segmentos paralelos, por exemplo, uma chapa grossa de metal que dobrada em vrias partes e onde sua espessura precisa ser especificada no desenho. O offset executa essa funo e pode ser acionado pela ToolBar Modify ou digitando-se offset no menu de comandos. Faa o desenho da figura 4 e siga os comandos apresentados.
Figura 3 Mirror.
Command: offset Specify offset distance or [Through] <1.0000>: 2 (Distncia entre o segmento original e o paralelo) Select object to offset or <exit>: (Clique na linha superior do desenho) Specify point on side to offset: (Clique abaixo desta linha superior) Select object to offset or <exit>: (Clique no arco esquerdo) Specify point on side to offset: (Clique direita deste arco esquerdo)
Repita estes procedimentos para os outros dois segmentos, obtendo assim a figura 5. Extend Este um comando bastante simples para estender um segmento at uma fronteira. Basta digitar Extend no menu de comandos e, em seguida, clicar nas fronteiras como indicado na figura 6 e dar um Enter e, finalmente, clicar nas extremidades da linha que ser estendida. Fillet e Chamfer Diversas peas grandes tais como caixas de reduo, so feitas
60
Figura 4 Modelo para offset.
de ferro fundido e suas quinas costumam ser arredondadas. Se o desenho for feito a mo livre preciso executar diversos procedimentos para arredondar uma quina. Uma tcnica usada fazer linhas paralelas s quinas com uma distncia igual ao raio do arredondamento e, em seguida, traar um arco centrado no cruzamento dos segmentos paralelos e apagar as entidades desnecessrias (figura 7). Este um procedimento trabalhoso que deve ser repetido onde h cantos arredondados. No AutoCAD
a tarefa fica muito mais simples, bastando digitar fillet e selecionar as duas quinas que se encontram. A opo radius serve para mudar o raio de curvatura. Siga o exemplo para chegar no resultado da figura 8.
Command: fillet Current settings: Mode = TRIM, Radius = 10.0000 Select first object or [Polyline/ Radius/Trim]: r Specify fillet radius <10.0000>: 8 Command: fillet
Figura 5 Offset.
S O F T WA R E
Current settings: Mode = TRIM, Radius = 8.0000 Select first object or [Polyline/ Radius/Trim]: (Selecione a primeira entidade) Select second object: (Selecione a segunda entidade) O Chamfer transforma uma quina reta em uma chanfrada onde as dimenses dos chanfros vertical e horizontal podem ser digitadas. Siga o exemplo:
Figura 6 Extend .
Command: chamfer Specify first chamfer distance <30.0000>: 10 Specify second chamfer distance <10.0000>: 20 Command: (D Enter para reativar o chamfer) (TRIM mode) Current chamfer Dist1 = 10.0000, Dist2 = 20.0000 Select first line or [Polyline/ Distance/Angle/Trim/Method]: (Selecione a linha vertical) Select second line: (Selecione a linha horizontal)
Observe o resultado obtido na figura 9. Layer Para aqueles que no conhecem este recurso (que existe em outros programas de computao grfica) como se fosse uma folha transparente colocada sobre o desenho. Voc pode acrescentar diversas destas folhas (camadas) e construir cada parte de seu projeto em um layer , podendo este ser ativado ou no. Por exemplo, no projeto do brao de um rob, voc pode desenhar a estrutura do brao no layer zero, o sistema hidrulico no layer um, e o sistema eltrico no layer dois. Caso voc queira ver apenas a estrutura, basta desativar os layers um e dois; se quiser ver a estrutura com o sistema eltrico ative os layers zero e dois. Isto faz com que o desenho fique mais organizado e menos complexo. Para ativar o layer basta, na Toolbar Object Properties, clicar no cone Layer (figura 10) ou digitar layer no menu de comandos. Na mesma Toolbar podem ser vistas
Figura 7 Arredondamento.
Figura 8 Fillet.
Figura 9 Chamfer.
61
S O F T WA R E
neweight mude para 0.5 mm (esta propriedade do AutoCAD 2000). A propriedade Linetype ser explicada em seguida. Um passo importante agora clicar no Layer Eltrico e no boto Current para ativ-lo, e clicar em Ok. Agora desenhe uma circunferncia. Em seguida, v na Toolbar Object Properties (figura 10), clique na primeira caixa de opes e selecione o Layer Hidrulico. Desenhe outra circunferncia (figura 12). Apesar de estar configurada para uma espessura maior, a circunferncia parece igual outra, preciso selecionar a opo para exibir espessura de linha. Para isso v ao menu Tools, Options, e na guia User Preferences, clique no boto Lineweight Settings e ative o checkbox Display Lineweight. Veja na figura 13. Como cada circunferncia pertence a um layer, experimente ativ-los ou desativ-los clicando no cone do bulbo de lmpada. Ative a opo Lock clicando nos cadeados e tente apagar as circunferncias e voc perceber que isso no possvel.
Linetype (Ddchprop) Uma das opes existentes no layer o Linetype que est sendo ex-
Figura 10 Layer.
Figura 11 Caixa de dilogo do Layer.
mos ativando ou desativando o layer. Em seguida, vemos um cone de um sol ou gelo para congelar o layer, que pode ser mais utilizado em desenhos complexos. Os layers desativados no regeneram os desenhos agilizando o zoom. O cone do cadeado, quando fechado, impede que se apaguem entidades pertencentes respectiva
vrias propriedades do layer que sero explicadas. Ao aparecer a caixa de dilogo Layer Properties Manager (figura 11) estamos prontos para configurar as caractersticas de cada layer . No entanto, preciso criar novos layers para ficar mais claro seu entendimento, para isto clique no boto New e d os nomes para os novos layers. Para ver mais detalhes clique no boto Show Details. Agora, podemos explicar e atribuir as propriedades de cada layer . Ao lado do nome observamos um cone do bulbo de uma lmpada, ao clicar nele estare-
camada. Criemos, por exemplo um layer chamado Eltrico, clicando na propriedade color e selecionando a cor azul. Em outro layer coloque o nome Hidrulico e na propriedade Li-
Figura 12 Figuras em diferentes layers.
Figura 13 Ativando espessura de linhas.
62
S O F T WA R E
um, por exemplo 0,1. Se no der certo, tente um valor maior que um. Observe a figura 15. Em muitos casos fizemos o desenho e, por algum motivo, queremos modificar suas propriedades como a cor e o tipo de linha. Para estes casos existe o comando ddchprop, bastando digit-lo.Aparecer uma caixa de dilogo lateral, selecione as entidades desejadas e modifique o que desejar. Acompanhe na figura 16. EXERCCIO Como foi dito anteriormente, para se ter prtica com o AutoCAD e poder compreender a importncia dos comandos ensinados, fundamental praticar com exerccios. Na figura 17 h um modelo simples em que devem ser treinados comandos como o fillet. Os arcos abaixo da circunferncia maior podem ser feitos pelo comando de circunferncia usando
Figura 14 Modificando o tipo de linha.
plicado independentemente do layer, pois uma caracterstica bastante importante para desenhos tcnicos. Sua funo modificar a propriedade das linhas que sero construdas para, por exemplo, tracejadas ou pontilhadas. O primeiro passo a ser dado carregar o arquivo de linhas digitando o comando linetype no menu de comandos. Com isso aparecer a caixa de dilogos Linetype Manager , clique no boto Load e selecione a linha desejada na opo dos tipos de linhas disponveis (figura 14). De volta ao Linetype Manager, selecione o tipo de linha carregado e clique em Current. Agora, tente fazer uma linha horizontal de comprimento 10. Um problema que provavelmente surgir que a linha no parecer tracejada, o motivo que sua escala no est adequada. Para isto d um zoom na
linha e digite no menu de comandos ltscale e digite um valor menor que
Figura 16 Propriedades.
Figura 15 Mudando a escala da linha.
Figura 17 Exerccio 1.
63
S O F T WA R E
o recurso de tan, tan e o raio, em seguida use o trim. No esquea que a pea possui simetria, logo use o comando mirror. Uma sugesto que a parte da pea na cor marrom fique em um layer diferente do restante. Polygon e Ellipse Muitos projetos possuem figuras poligonais como, por exemplo, os parafusos sextavados. O comando polygon pode ser utilizado para construir estas figuras com facilidade. Ele pode ser acionado pelo menu superior em Draw, Polygon , em seguida digite o nmero de lados. A prxima opo indicar se o polgono inscrito ou circunscrito a uma circunferncia. No exemplo abaixo o polgono circunscrito. Na figura 18 so mostrados os casos de polgono inscrito e circunscrito.
Figura 18 Polgono.
Command: polygon Enter number of sides <4>: 6 Specify center of polygon or [Edge]: Enter an option [Inscribed in circle/Circumscribed about circle] <I>: c Specify radius of circle: 20
Desenhar elipses tambm uma tarefa simples. Pode ser ativado pelo menu Draw ou digitando-se ellipse. Na figura 19.
Figura 19 Elipse.
Command: ellipse Specify axis endpoint of ellipse or [Arc/Center]: c Specify center of ellipse: (Centro da elipse) Specify endpoint of axis: (Distncia entre centro e uma extremidade) Specify distance to other axis or [Rotation]: (Distncia entre o centro e outra extremidade)
EXERCCIO Para treinar, tente fazer o exerccio da figura 20 usando offset na medida indicada por 7. O arco de medida 37 deve ser feito pelo recurso tangente, tangente e raio. Em seguida, usando o mirror tente chegar na figura 21. l
64

Direito de resposta e sugestões dos leitores

Загружено:

Сведения о документе

Исходное описание:

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Direito de resposta e sugestões dos leitores

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

SEO DO LEITOR

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

A Banner Lana Sensor de Longo Alcance

Disponvel o Novo Software SURFCAM 2D Free

MECATRNICA ATUAL N3 - ABRIL/2002

MOSFET Com Sensoriamento de Temperatura - Vishay

MECATRNICA ATUAL N3 - ABRIL/2002

Catlogo de Instrumentos Para Medidas Ambientais

MECATRNICA ATUAL N3 - ABRIL/2002

FUSO DE ESFERAS RECIRCULANTES E GUIAS LINEARES

Vantagens do fuso de esferas sobre o fuso trapezoidal

Figura 1 - Fuso Trapezoidal - Exemplo n1.

Figura 2 - Fuso de esferas recirculantes - Exemplo n 2.

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

Figura 7 - Grfico de rendimento mecnico dos fusos.

Figura 4 - Circuito de recirculao. Figura 6 - Exemplo n 3 (em mquina).

Figura 5 - Caminho helicoidal.

Figura 8 - Algumas guias lineares.

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

Figura 9 - Posio horizontal de montagem.

Figura 11 - Guias lineares sujeitas a cargas diversas.

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

Figura 12 - Tolerncias admissveis em funo do componente.

RECOMENDAES PARA SELEO

Figura 13 - Ajuste de pr-carga.

Tabela 1 - Valores de referncia para o fator esttico de segurana ( fs).

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

Tabela 2 - Fator de contato.

fs = fator esttico de segurana Co = capacidade de carga esttica nominal Po = carga de impacto

Po= 800/4 = 200(kgf)

EXEMPLO DE SELEO DE UMA GUIA LINEAR

Tabela 3 - Fator de carga.

Agora s selecionar em um fornecedor uma guia linear que atenda a condio de .

B - Seleo em funo da vida til

Figura 14 - Grfico de temperatura.

Figura 15 - Grfico de dureza.

Onde: C= carga dinmica bsica (kgf) Pc = carga (kgf).

Agora s selecionar em um fornecedor uma guia linear que atenda a condio de .

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

Figura 1 - Controle de nvel por bia.

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

Figura 2 - Comparao entre o SP (valor desejado) e o PV (valor do processo).

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

Figura 8 - Grfico de um controle proporcional-integral (PI).

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

10 - Circuito eletrnico de um controle PI.

Figura 11 - Grfico de um controle derivativo (D).

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

Tabela 1 - Equaes de ajuste para controladores PID.

Figura 12 - Circuito diferencial ou derivativo.

Figura 13 - Circuito combinando aes proporcional e derivativa.

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

Figura 14 - Controle proporcional, integral e derivativo.

Figura 15 - Controlador com caimento de 1/4.

Figura 16 - Grficos pelo mtodo de otimizao Ziegler-Nichols.

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002