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2
cos t
y
G
= y
1
2
sin t
(2)
si ottiene:
_
m x
1
+c x
1
+kx
1
= m
2
cos t
m y
1
+c y
1
+ky
1
= m
2
sin t
(3)
cio`e due equazioni disaccoppiate in x
1
e y
1
. La soluzione di regime, per le due equazioni,
si pu`o porre rispettivamente nella forma:
_
x
1
(t) = R
x
cos(t
x
)
y
1
(t) = R
y
sin(t
y
)
(4)
Sostituendo nellequazione del moto (3) si possono ricavare i valori delle ampiezze e
delle fasi. Risulta:
_
_
R
x
=
m
2
_
(k m
2
)
2
+c
2
2
R
y
=
m
2
_
(k m
2
)
2
+c
2
2
= R
x
= R
(5)
_
_
_
tan
x
=
c
k m
2
tan
y
=
c
k m
2
= tan
x
=
x
=
y
= (6)
W. DAmbrogio Universit`a de LAquila bozza febbraio 2004 pag. 5
Meccanica applicata Dinamica dei rotori
x
y
O
O
1
t
G
R
Figura 4: Relazione tra e .
e quindi:
_
x
1
(t) = Rcos(t ) = Rcos
y
1
(t) = Rsin(t ) = Rsin
(7)
avendo posto (gura 4):
= t
Ne consegue che il punto O
1
si muove su una traiettoria circolare di centro O con
velocit`a angolare:
=
la stessa con la quale ruota il disco e quindi il segmento O
1
G) ad esso solidale. Pertanto
la linea spezzata OO
1
G ruota rigidamente con velocit`a angolare : infatti i due segmenti
che la compongono (OO
1
e O
1
G) ruotano entrambi con velocit`a angolare . Il tipo di
moto in questione viene detto precessione sincrona, in quanto il piano della deformata,
rappresentato nella sezione considerata dal segmento OO
1
, ruota con velocit`a angolare
identica alla velocit`a di rotazione del rotore.
W. DAmbrogio Universit`a de LAquila bozza febbraio 2004 pag. 6
Meccanica applicata Dinamica dei rotori
x
y
O
O
1
G
<
n
x
y
O
O
1
=/2
G
=
n
x
y
O
O
1
G
>
n
Figura 5: Moto a regime per <
n
, =
n
e >
n
.
Ricordando che:
2
n
= k/m c
c
= 2m
n
=
c
c
c
=
c
2m
n
si possono esprimere sia il rapporto R/ tra ampiezza della deformata e eccentricit`a del
disco che langolo di fase :
R
=
m
2
_
(k m
2
)
2
+c
2
2
=
2
/
2
n
_
_
1
_
n
_
2
_
2
+ 4
2
_
n
_
2
(8)
tan =
c
k m
2
=
2
n
1
_
n
_
2
(9)
avendo diviso numeratore e denominatore per k nellultimo passaggio.
Analizzando le due ultime relazioni `e possibile trarre alcune importanti conclusioni.
Fissato un valore del fattore di smorzamento = 0, la fase cresce al crescere di . In
particolare si ha che per:
<
n
= tan > 0 = 0 < < /2
=
n
= tan = = /2
>
n
= tan < 0 = /2 < <
e pertanto il centro di massa G `e rispettivamente esterno, allineato o interno alla perpen-
dicolare ad OO
1
(gura 5).
W. DAmbrogio Universit`a de LAquila bozza febbraio 2004 pag. 7
Meccanica applicata Dinamica dei rotori
x
y
O O
1
G
<<
n
x
y
O
O
1
G
>>
n
Figura 6: Moto a regime per
n
e
n
.
Se in particolare
n
, allora
= 0, mentre se
n
, allora
= (gura 6) ed
inoltre R/
=
2
/
2
n
1
_
n
_
2
si ha:
=
_
0 per <
n
per >
n
Quindi i punti O, O
1
e Gsono allineati, con Gposto rispettivamente allesterno o allinterno
del segmento OO
1
, in una situazione simile a quella rappresentata in gura 6. Se invece
=
n
, langolo risulta indeterminato nel caso di smorzamento nullo.
Il graco di R/ in funzione di /
n
`e mostrato in gura 7 per vari valori del fattore
di smorzamento . Lampiezza della deformata `e inizialmente crescente con e raggiunge
un massimo per un valore della velocit`a angolare
c
che si ricava dallequazione:
d(R/)
d(/
n
)
= 0 (10)
Si ottiene, dopo svariati calcoli:
n
=
1
_
1 2
2
= 1 (11)
per piccoli valori di , ossia:
=
n
(12)
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Meccanica applicata Dinamica dei rotori
0 1 2 3 4
0
1
2
3
4
0.1
/
n
R
/
0.2
0.4
0.7
1
Figura 7: Rapporto tra ampiezza della deformata e eccentricit`a del disco.
La velocit`a angolare
c
si denisce velocit`a critica essionale dellalbero ed `e anche
la velocit`a in corrispondenza alla quale si ha la sollecitazione massima dei cuscinetti.
In pratica, essa corrisponde alla pulsazione naturale
n
dellalbero, il che conferma la
conclusione di Dunkerley.
Dallo studio condotto si vede che quello della velocit`a critica `e un fenomeno di riso-
nanza. Quindi lampiezza R della deformata (gura 7) `e tanto minore quanto maggiore `e
lo smorzamento e quanto minore `e leccentricit`a . La forza che si scarica sui cuscinetti
pu`o quindi essere limitata con una accurato equilibramento statico.
Inoltre, analogamente a quanto visto per le vibrazioni forzate, lampiezza R di regime
non viene raggiunta istantaneamente, ma cresce lentamente nel tempo. Quindi lalbe-
ro pu`o ruotare alla velocit`a critica per brevi intervalli di tempo senza che si verichino
inconvenienti: questo passaggio `e ovviamente necessario per superare la velocit`a critica.
Infatti lalbero pu`o funzionare anche a velocit`a superiori a quella critica: in questo caso
il centro di massa tende ad avvicinarsi allasse di rotazione allaumentare della velocit`a.
Benche il calcolo delle velocit`a critiche essionali possa essere ricondotto a quello delle
pulsazioni naturali delle vibrazioni trasversali, `e necessario mettere in luce la fondamentale
dierenza sica tra un albero che vibra e un albero che ruota. Nel primo caso lalbero si
ette alternativamente dalle due parti, determinando nei vari punti della sezione sollecita-
zioni alternate di trazione e compressione, che possono provocare la fatica del materiale.
Nel secondo caso invece il piano della deformata ruota alla stessa velocit`a dellalbero, che
resta inesso sempre nello stesso modo, e la sollecitazione `e praticamente di tipo statico.
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