Vibraciones y Ondas

GUSTAVO ANTONIO MEJIA CORTES

NDICE GENERAL
1. VIBRACIONES Y ONDAS 1
1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Sistemas amortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Sistemas forzados con fuerzas
impulsoras armnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4. Energa del M.A.S., amortiguado y forzado.
Potencia de entrada y disipada . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.1. Bibliografa Recomendada . . . . . . . . . . . . . . . 14
III
NDICE DE FIGURAS
1.1. Ejemplo de Movimiento Amortiguado con frecuencia
0
=
1rad/s, = 0, 1s
1
y condiciones iniciales x
0
= 0, 2m y v
0
=
0, 01m/s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Ejemplo de Movimiento Forzado con frecuencia
0
=10rad/s,
= 1s
1
= 0, 5s
1
= 0, 1s
1
. . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3. Amplitud de la velocidad para un Movimiento Forzado con
frecuencia
0
= 10rad/s, = 1s
1
= 0, 5s
1
= 0, 1s
1
. . 9
1.4. Potencia media de entrada en estado estacionario para un Mo-
vimiento Forzado con frecuencia
0
=10rad/s, =1s
1
=
0, 5s
1
= 0, 1s
1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
V
VI A. Meja.
CAPTULO 1
VIBRACIONES Y ONDAS
1.1. Introduccin
Las vibraciones y las ondas se encuentran presentes en muchas reas de la
vida, por ejemplo el sonido, la luz, los circuitos elctricos, las guas de onda,
las lneas de transmisin, y as podramos continuar. Sin embargo, el princi-
pal inters de volver a retomar este tema, como se menciono anteriormente,
es el de poder acercarnos mucho mejor a la Fsica Moderna, para esto comen-
zaremos explicando el caso de las vibraciones de sistemas con un grado de
libertad, iniciamos con el caso ms sencillo que es el llamado Movimiento
Armnico Simple, para continuar con los sistemas amortiguados y forzados.
Despus pasamos a los sistemas continuos, tambin el caso ms sencillo son
las oscilaciones en una cuerda tensa, con este modelo se deduce la ecuacin
de Onda, la cual se resuelve para el caso de las condiciones de frontera de ex-
tremos jos (ondas estacionarias y armnicos), despus a las ondas viajeras y
se hallaran las constantes de propagacin, para cada caso se calculara el valor
de la energa.
1
2 A. Meja.
1.2. Sistemas amortiguados
Hasta el momento no se haba considerado ninguna fuerza de rozamiento o
ninguna perdida debida a la resistencia, pero siempre en mayor o menor me-
dida hay perdidas, se considerara que estas perdidas son proporcionales a la
velocidad y siempre tendr signo contrario, lo cual quiere decir que se opone
al movimiento, para el caso mecnico estas perdidas estn relacionadas con
una fuerza de rozamiento viscoso del aire y para el circuito es una cada de
tensin debida a una resistencia. Para los anteriores casos debemos escribir
adicionalmente, en la ecuacin de movimiento una nueva fuerza o tensin
siendo: F
v
= bv o F
v
= b
dx
dt
y U = iR o U = R
dq
dt
.Para los dos casos las
ecuaciones seran:
d
2
x
dt
2
+
dx
dt
+
2
0
x = 0 (1.1)
d
2
q
dt
2
+
dq
dt
+
2
0
q = 0 (1.2)
Donde la ecuacin 1.1 es para el caso mecnico y =
b
m
y
0
=
_
k
m
.
La ecuacin 1.2 es para el circuito RLC, donde =
R
L
y
0
=
_
1
LC
La solucin de la ecuacin del sistema amortiguado la vamos a buscar de la
misma forma que cuando no estaba amortiguado, es decir, primero hacemos
x como la parte real de una variable compleja Z, escribimos la ecuacin pa-
ra esta variable compleja, realizamos la misma sustitucin y resolvemos la
ecuacin algebraica que resulta de dicha sustitucin.
La ecuacin para la variable Z es:
d
2
Z
dt
2
+
dZ
dt
+
2
0
Z = 0
hacemos la sustitucin Z =Ce
j pt
siendo C y p constantes complejas, la ecua-
cin que resulta despus de simplicar por la constante y la funcin exponen-
cial nos da:
Vibraciones y Ondas 3
p
2
+ j p +
2
0
= 0
Esta ecuacin se llama la ecuacin caracterstica y su solucin es:
p =
_

2
0


2
4
+ j

2
La variable p tiene una parte imaginaria que depende del coeciente de amor-
tiguamiento y una parte que es real si
2
0


2
4
> 0; esta condicin se debe
cumplir si queremos que se tengan oscilaciones, si esto no se cumple se habla
de un amortiguamiento critico o de un sobre-amortiguamiento. Al reemplazar
este valor que hallamos en la funcin Z y llamando C = Ae
j
obtenemos:
Z = Ae

2
t+j(
_

2
0

2
4
)t+
Designando =
_

2
0


2
4
podemos sacar la parte real de Z para hallar la
coordenada x:
x = Ae

2
t
cos( t +) (1.3)
Conociendo x podemos derivar para hallar la velocidad, lo cual nos da:
v = Ae

2
t

2
cos( t +) +sen( t +)
_
(1.4)
Donde A y son constantes de integracin que se hallan a partir de las con-
diciones iniciales, es decir posicin x
0
y velocidad inicial v
0
. Al reemplazar
t =0, en las ecuaciones 1.3 y 1.4, tenemos el siguiente sistema de ecuaciones:
x
0
= Acos()
v
0
= A
_

2
cos() +sen()
_
La solucin de este sistema de ecuaciones es:
4 A. Meja.
A =

_
x
2
0
+
_
v
0
+

2
x
0

_
2
(1.5)
tan() =
v
0
+

2
x
0
x
0
(1.6)
Un parmetro adicional que se usa con frecuencia es el factor de calidad que se
dene como:Q =

0

y se considera que entre mayor sea mejor es el oscilador.

Ejemplo 1.2.1:
Considere un resorte ideal de constante k = 1N/m que esta unido a un cuerpo
de masa m=1kg sobre una supercie horizontal lisa, pero que tiene rozamien-
to con el aire, con b = 0, 1kg/s adems las condiciones iniciales del cuerpo
son x
0
= 0, 2m y v
0
= 0, 01m/s. Halle la posicin del cuerpo como funcin
del tiempo y graque.
Calculemos inicialmente
0
=
_
k
m
=1
rad
s
, =
b
m
=0, 1s
1
y =
_

2
0


2
4
=
0, 9987
rad
s
. A partir de las condiciones iniciales y aplicando las ecuaciones 1.5
y 1.6 obtenemos los valores de A y de : A = 0, 2m y tan() = 0 = 0 o
=. Al reemplazar nuevamente los valores de encontramos que el primer
valor es el correcto.
La solucin estara dada por:
x(t) = 0, 2 e
0,05s
1
t
cos
_
0, 9987
rad
s
t
_
La grca es la gura 1.1.
Vibraciones y Ondas 5
Figura 1.1: Ejemplo de Movimiento Amortiguado con frecuencia
0
=
1rad/s, = 0, 1s
1
y condiciones iniciales x
0
= 0, 2m y v
0
= 0, 01m/s
1.3. Sistemas forzados con fuerzas
impulsoras armnicas
Uno de los casos ms importantes de los sistemas oscilatorios, es el caso de
las oscilaciones forzadas, es decir cuando sobre el sistema acta una fuerza
externa, nosotros supondremos que esta fuerza tambin es armnica, que tiene
una amplitud F
o
y una frecuencia impulsora externa , es decir supondremos
que la fuerza externa es: F(t) = F
o
cos(t).
La ecuacin de movimiento para este caso, es similar al caso del sistema
amortiguado, solamente que incluimos la anterior fuerza externa, con lo cual
nos queda:
m
d
2
x
dt
2
+b
dx
dt
+kx = F(t) = F
o
cos(t) (1.7)
6 A. Meja.
Al dividir la ecuacin 1.7 entre la masa y utilizando el valor de la frecuencia
propia y del coeciente de amortiguamiento, tenemos:
d
2
x
dt
2
+
dx
dt
+
2
0
x =
F
o
m
cos(t) (1.8)
Esta ecuacin es lineal de segundo orden no homognea.
La solucin de la ecuacin 1.8 se halla como la suma de dos soluciones, don-
de una solucin es el caso cuando no esta forzado (solucin general de la
ecuacin homognea) ms una solucin particular de esta ecuacin no homo-
gnea. Se llama solucin estacionaria a aquella solucin que va a perdurar a
pesar que transcurra mucho tiempo, como la solucin de la ecuacin homo-
gnea tiene una funcin exponencial que la amortigua, cuando el tiempo sea
muy grande esta solucin tender a cero, lo cual signica que la solucin es-
tacionaria ser la solucin particular. Para hallar esta solucin utilicemos los
vectores complejos y la linealidad de la ecuacin, lo cual quiere decir que si
x = Real{Z} , entonces la ecuacin para Z es:
d
2
Z
dt
2
+
dZ
dt
+
2
0
Z =
F
o
m
e
j(t)
(1.9)
hacemos la sustitucin: Z = Ae
j(t)
, la dependencia con el tiempo se sim-
plica y nos queda la siguiente ecuacin algebraica para la amplitud y la fase:
A(
2
+ j +
2
0
)e
j
=
F
o
m
La solucin de esta ecuacin nos da:
A() =
F
o
/m
_
_

2
0

2
)
2
+
2

2
_
(1.10)
tan(()) =

_

2
0

2
_
(1.11)
Vibraciones y Ondas 7
A estas funciones 1.10 y 1.11 que dependen de la frecuencia impulsora las
llamamos respuesta a la frecuencia. Al reemplazar estos valores para Z y des-
pus de sacar la parte real tenemos:
x = A()cos(t )
=
F
o
/m
_
_

2
0

2
)
2
+
2

2
_
cos
_
t arctg
_

_

2
0

2
_
__
(1.12)
Ejemplo 1.3.1:
Haga la grca de la amplitud (ver la formula 1.10) y la fase (ver la for-
mula 1.11) como funciones de la frecuencia, cuando la fuerza impulsora es
F(t) = 1N cos(t), la masa m = 1kg, la frecuencia propia
o
= 10rad/s y
los valores del factor de calidad Q = 1, 5 y 10
Figura 1.2: Ejemplo de Movimiento Forzado con frecuencia
0
= 10rad/s,
= 1s
1
= 0, 5s
1
= 0, 1s
1
.
8 A. Meja.
Como se muestra en la gura 1.2, la amplitud y la fase dependen del valor de
la frecuencia impulsora, siendo de inters aquella regin donde la frecuencia
sea prxima a la frecuencia propia del sistema. En este caso se observa que la
amplitud alcanza valores mximos muy grandes, y entre mayor sea el factor
de calidad ms pronunciado es el pico. Para el caso de la fase, se encuentra
que cuando las frecuencias son iguales, el valor de la fase es de

2
. A este
fenmeno se le da el nombre de resonancia, ms adelante en el captulo 1.4
se explicar por que puede aparecer dicho pico. Sin embargo, es de mayor
importancia la respuesta a la frecuencia pero de la amplitud de la velocidad,
para esto calculamos la derivada de la ecuacin 1.12, obteniendo:
v =
dx
dt
=
d (A()cos(t ))
dt
=
F
o
/m
_
_

2
0

2
)
2
+
2

2
_
sen
_
t arctg
_

_

2
0

2
_
__
(1.13)
A partir de la ecuacin 1.13 se llega a que la amplitud de la velocidad es:
V
o
=
F
o
/m
_
_

2
0

2
)
2
+
2

2
_
(1.14)
De la misma forma como encontramos en la respuesta a la frecuencia de la
posicin un mximo, para la velocidad tambin se obtendr otro mximo el
cual corresponder exactamente al caso cuando la frecuencia impulsora sea
igual a la frecuencia propia.
La aceleracin tambin tiene una amplitud a
0
que depende de la frecuencia
impulsora y vale:
a
o
=
2

F
o
/m
_
_

2
0

2
)
2
+
2

2
_
(1.15)
Ejemplo 1.3.2:
Vibraciones y Ondas 9
Haga la grca de la amplitud de la velocidad (ver la formula 1.14) como
funcin de la frecuencia impulsora, cuando la fuerza impulsora es F(t) =1N
cos(t), la masa m = 1kg, la frecuencia propia
o
= 10rad/s y los valores
del factor de calidad Q = 1, 5 y 10
La grca es la que se muestra en la gura 1.3.
Figura 1.3: Amplitud de la velocidad para un Movimiento Forzado con fre-
cuencia
0
= 10rad/s, = 1s
1
= 0, 5s
1
= 0, 1s
1
.
1.4. Energa del M.A.S., amortiguado y forzado.
Potencia de entrada y disipada
Recordemos inicialmente como se deduce la expresin de la energa, para el
caso de un resorte ideal de constante k atado a un cuerpo de masa m sobre una
supercie horizontal lisa teniendo un M.A.S.: La segunda ley de Newton es:
10 A. Meja.
F
resultante
= ma = m
dv
dt
= kx
multiplicamos a ambos lados la anterior ecuacin por el diferencial dx y re-
cordando que:dx = vdt se tiene:
m
dv
dt
vdt = kxdx
Cada lado de esta ecuacin se puede escribir como un diferencial, es decir:
m
dv
dt
vdt = mvdv = d
_
1
2
mv
2
_
y kxdx = d
_
1
2
kx
2
_
. Al igualar ambos dife-
renciales se obtiene:
d
_
1
2
mv
2
_
= d
_
1
2
kx
2
_
Al pasar todo a un mismo lado:
d
_
1
2
mv
2
+
1
2
kx
2
_
= 0
El diferencial de una constante es cero, por eso la funcin que esta dentro del
diferencial es una constante:
1
2
mv
2
+
1
2
kx
2
= E
c
+E
p
= E
T
= constante (1.16)
Esta funcin constante se llama energa total que es la suma de la energa
cintica (E
c
=
1
2
mv
2
) y la energa potencial (E
p
=
1
2
kx
2
) se halla considerando
el caso cuando la energa cintica vale cero y la energa potencial es mxima
E
pmax
=
1
2
kA
2
, donde A es la amplitud. De esta forma, la energa total es
proporcional al cuadrado de la amplitud E
T
=
1
2
kA
2
.
Cuando se tiene fuerzas de rozamiento, la energa no se mantiene constante,
sino a medida que pasa el tiempo la energa va disminuyendo y por eso se
puede hablar de la disminucin de la energa en la unidad de tiempo
dE
T
dt
Vibraciones y Ondas 11
llamada potencia disipada P
d
, la cual se calcula de la misma forma para el
caso del oscilador amortiguado.
F
resultante
= ma = m
dv
dt
= b
dx
dt
kx
Al multiplicar por dx y transformando la ecuacin para obtener los diferen-
ciales se llega a:
d
_
1
2
mv
2
_
= bv
2
dt d
_
1
2
kx
2
_
Por ltimo, separando los trminos que tienen diferenciales:
d
_
1
2
mv
2
+
1
2
kx
2
_
= d (E
T
) = bv
2
dt = P
d
dt
Dividiendo entre dt se llega a:
d (E
T
)
dt
= bv
2
= P
d
La potencia disipada P
d
=bv
2
, depende del cuadrado de la velocidad y siem-
pre es negativa.
Para el caso del oscilador forzado se hace lo mismo, o sea se parte de la ecua-
cin 1.7 y multiplicamos por dx y transformando los diferenciales llegamos
a:
d
_
1
2
mv
2
_
= bv
2
dt d
_
1
2
kx
2
_
+F
0
cos(t)vdt
Al agrupar los diferenciales en el lado izquierdo y factorizando por dt en el
lado derecho, obtenemos:
d
_
1
2
mv
2
+
1
2
kx
2
_
=
_
F
0
cos(t)v bv
2
_
dt
12 A. Meja.
Dividimos por dt y reemplazamos el valor obtenido para la energa (formula
1.16) y para la potencia disipada:
d (E
T
)
dt
= P
d
+F
0
cos(t)v
Por lo anterior podemos designar a F
0
cos(t)v como la potencia de entrada
P
e
, es decir el trabajo por unidad de tiempo que hace la fuerza impulsora, la
formula nalmente queda:
d (E
T
)
dt
= P
d
+P
e
(1.17)
La ecuacin 1.17 es general, ya que se aplica tanto al rgimen transitorio como
al estacionario; para el transitorio la energa va aumentando o disminuyendo
hasta que se estabiliza alrededor de un valor medio constante, dando lugar
al estado estacionario, en este estado para cada periodo el valor medio de la
energa es constante, solamente en este estado se dice que el valor medio de la
potencia disipada y el valor medio de la potencia de entrada en valor absoluto
son iguales.
Recordemos que se dene el valor medio < f > de una funcin f (t) en un
periodo como:
< f >=
1
T
_
t+T
t
f (t)dt
A partir de dicha denicin se puede comprobar que:
< sen(t) >=< cos(t) >= 0
< sen(t)cos(t) >= 0
< sen
2
(t) >=< cos
2
(t) >=
1
2
(1.18)
La potencia media de entrada y la disipada en valor absoluto para el estado
estacionario son iguales a:
Vibraciones y Ondas 13
< P
d
>=< bv
2
>=
1
T
_
t+T
t
bv
2
dt
y reemplazando la expresin para la velocidad segn la ecuacin 1.13 nos da:
<P
d
>=
1
T
_
t+T
t
b
_
_
F
o
/m
_
_

2
0

2
)
2
+
2

2
_
sen
_
t arctg
_

_

2
0

2
_
__
_
_
2
dt
Aplicando la expresin 1.18 resulta:
< P
d
>=
1
2
bV
2
o
=
1
2
b
(F
o
/m)
2
_
(
2
0

2
)
2
+
2

2
_
(1.19)
Ejemplo 1.4.1:
Haga la grca de la potencia media de entrada o de la potencia media di-
sipada en el estado estacionario (ver la formula 1.19) como funcin de la
frecuencia impulsora, cuando la fuerza impulsora es F(t) = 1N cos(t), la
masa m = 1kg, la frecuencia propia
o
= 10rad/s y los valores del factor de
calidad Q = 1, 5 y 10
Observando la gura 1.4, se puede sacar varias conclusiones:
La grca es muy simtrica respecto a la frecuencia propia, parte de
cero y a frecuencias altas tambin tiende a cero.
Se obtiene un mximo de potencia media cuando la frecuencia impul-
sora es igual a la frecuencia propia, nuevamente aparece el fenmeno
de resonancia.
El valor mximo de la potencia media es proporcional al factor de cali-
dad, a medida que aumente dicho factor, la potencia alcanza un pico.
A mayor factor de calidad la grca se angosta, dejando un ancho de
banda cada vez menor, deniendo el ancho de banda, como aquellas
14 A. Meja.
Figura 1.4: Potencia media de entrada en estado estacionario para un Mo-
vimiento Forzado con frecuencia
0
= 10rad/s, = 1s
1
= 0, 5s
1
=
0, 1s
1
.
frecuencias donde la potencia media de entrada sea mayor que la mitad
del valor mximo de la potencia de entrada.
1.4.1. Bibliografa Recomendada
A. P. French. Vibraciones y ondas. Ed. Revert.
A. Meja. Ondas Electromagneticas. Guia de Estudio. Ed. Universidad Santo
Tomas. 2006
Sears Zemansky. Fsica Universitaria. Editorial Pearson Educacin. Undci-
ma edicin. Mexico. 2004