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Mecatrnica como Soluo de Automao

MECHATRONICS
Paulo Eigi Miyagi
Escola Politcnica Universidade de So Paulo

AS AUTOMATION SOLUTION

Emilia Villani

Instituto Tecnolgico de Aeronutica So Jos dos Campos SP

RESUMO
Inicialmente, este texto apresenta um breve histrico da automao onde procura-se indicar alguns marcos da evoluo de tcnicas, ferramentas e conceitos que esto diretamente relacionados a mecatrnica e, como este hoje entendido. A seguir apresenta-se uma amostra de alguns temas atuais de pesquisa e desenvolvimento dentro da rea de mecatrnica. Destacase em particular os conceitos de distribuio e comunicao de atividades e funes de controle e automao de sistemas assim como a iniciativa de um importante projeto neste contexto que est sendo desenvolvido no Estado de So Paulo. Por fim listase alguns eventos e associaes nacionais e internacionais que regularmente divulgam material tcnicocientfico relacionados com a mecatrnica e automao.

cos de regulao. As desvantagens deste tipo de sistema so diversas. Entre elas cita-se a baixa reusabilidade, dificuldade de atualizao ou adaptao do sistema de controle, entre outras. Na dcada de 70, o surgimento dos circuitos integrados representou um passo definitivo para a automao de sistemas, caracterizando seus principais elementos de acordo com a Fig. 1.

Fig. 1 Sistema de automao. De uma forma bastante simplificada, um sistema de automao moderno pode ser descrito como sendo composto por um objeto de controle (tambm chamado de planta) e por dispositivos de atuao, deteco, monitorao, comando e controle. Os dispositivos de deteco (sensores, chaves de fim de curso, etc.) transmitem a informao do estado atual da planta para o dispositivo de controle. Tendo como base o estado atual do sistema e o estado desejado, o dispositivo de controle interfere na evoluo do objeto de controle atravs dos dispositivos de atuao (motores eltricos, atuadores pneumticos, vlvulas, etc.). Usurios, operadores e at mesmo outros sistemas de controle podem acompanhar a evoluo do sistema atravs de dispositivos de monitorao (visores, telas, lmpadas sinalizadoras, etc.) e interferir no processo atravs de dispositivos de comando (botes, teclados, etc.). Atualmente, na grande maioria dos casos, os dis

PALAVRAS-CHAVES
automao, mecatrnica, pesquisa e desenvolvimento.

INTRODUO
Os primrdios da automao industrial remontam ao final do sculo XVIII. Entre os primeiros exemplos se encontra uma mquina de tear controlada atravs de um sistema de cartes perfurados, que foi construda por volta de 1795. A revoluo industrial no sculo XIX e as grandes guerras mundiais no sculo XX tornaram a automao parte integrante da realidade industrial. At meados da dcada de 70, os sistemas automticos eram compostos apenas por elementos mecnicos e/ou eltricos. O controle era realizado atravs de mecanismos fsicos ou circuitos eltriRev. cinc. exatas, Taubat, v. 9/10, n. 1-2,p. 53-59, 2003/2004.

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positivos

de

controle

so

sistemas

microprocessados, implementados usando a tecnologia de circuitos integrados. Exemplos tradicionais de dispositivo de controle incluem microcomputadores, microcontroladores, controladores programveis, entre outros. A utilizao de sistemas microprocessados para automao e controle deu origem ao conceito de Mecatrnica. O termo Mecatrnica, ou seu equivalente em ingls Mechatronics, surgiu no Japo na dcada de 80 e pode ser definido como a combinao sinergtica de engenharia mecnica, eletrnica e de

mas atualmente tratados no mbito cientfico e industrial. Observa-se que esta no uma tentativa de classificao da pesquisa na rea de Mecatrnica, muitos dos trabalhos aqui apresentados se referem a duas ou mais destas linhas de pesquisa. Alm disso, este no de forma alguma um panorama exaustivo, existem pesquisas de igual importncia e impacto que no se enquadram em nenhuma destas linhas e que no so citadas neste documento.

SUPERVISO E CONTROLE
Historicamente, o controle de sistemas automticos dividido em duas grandes linhas: aquela que trata dos sistemas que evoluem em funo da ocorrncia de eventos discretos, chamados de Sistemas a Eventos Discretos SED, e aquela que trata de processos que evoluem continuamente no tempo, chamados de Sistemas de Variveis Contnuas SVC. No domnio dos SED, um aspecto crucial do projetodo sistema de controle a incluso de funes para a deteco, o diagnstico e o tratamento de falhas, de forma a garantir a operao do sistema nas mais diversas condies s quais ele possa ser submetido. Exemplos de pesquisas nesta rea no mbito internacional so (FABRE; BENVENISTE; JARD, 2002) e (BARIGOZZI; MAGNI; SCATTOLINI, 2002). Estes trabalhos propem abordagens diferentes para o tratamento de falhas em sistemas complexos, de grande porte, onde o diagnstico realizado atravs da modelagem de processos estocsticos. No mbito nacional uma pesquisa que aborda este mesmo tema propondo uma soluo distinta apresentada em (RIASCOS; MIYAGI, 2004). Ainda no domnio dos SED, uma rea que tambm vem recebendo bastante ateno da comunidade cientfica e industrial a automao predial. A pesquisa nesta rea tem como objetivo no apenas os chamados edifcios inteligentes (em geral edifcios comerciais) (ZUOJUN; WENLONG; YALOU, 2002), mas tambm as casas inteligentes, ou domtica (ROSA et al, 2004). Entre os principais desafios est a integrao, de forma efetiva, de sistemas prediais de diferentes fabricantes. Exemplos de pesquisas nesta rea so (ARAUJO; PEREIRA, 2004) e (BASTIDAS; MIYAGI, 2004). No domnio dos SVC muitas das pesquisas atualmente em desenvolvimento se baseiam na aplicao de tcnicas originrias da Inteligncia Artificial. Como

computao aplicada ao desenvolvimento de produtos e sistemas. Este conceito ilustrado na Fig. 2.

Fig. 2 O conceito de Mecatrnica Dentro deste contexto, o objetivo deste artigo fornecer um panorama da pesquisa em desenvolvimento neste rea no Brasil e no mundo. A Seo 2 apresenta os principais temas de pesquisa e reas de aplicao. Na Seo 3, destacam-se dois pontos particularmente importantes no mbito da Mecatrnica: distribuio e comunicao. Finalmente, algumas concluses so apresentadas na Seo 4.

P ANORAMA DA P ESQUISA MECATRNICA

NA REA DE

No que se refere aplicao dos conceitos de Mecatrnica para automao, as pesquisas atualmente em desenvolvimento no Brasil e no mundo abordam uma gama de tpicos extremamente variada, com aplicaes nas mais diversas reas. O panorama aqui apresentado considera trs linhas de pesquisa: Superviso e Controle, Instrumentao e Robtica, dentro das quais apresenta-se alguns dos principais probleRev. cinc. exatas, Taubat, v. 9/10, n. 1-2, p. 53-59, 2003/2004.

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exemplo ilustrativo, o trabalho apresentado em (ZHOU, 2002) prope uma nova abordagem para projetos de controladores fuzzy utilizando funes de Lyapunov baseadas em aritmtica fuzzy. J (SANCHEZ; PEREZ; RICALDE , 2002) apresenta a utilizao de controle baseado em redes neurais recorrentes para controle de trajetria do manipulador de um rob. No mbito nacional, um exemplo interessante a pesquisa apresentada em (MOEDINGER; COELHO, 2004), que ilustra a otimizao de um controlador baseada em algoritmo gentico.

FILHO, 2004) e (OKAMOTO JUNIOR; GRASSI JUNIOR; CORRA, 2003).

INSTRUMENTAO
A instrumentao trata do desenvolvimento de dispositivos de atuao e deteco, bem como do processamento dos sinais fornecidos por estes dispositivos. Nesta linha, destaca-se a chamada instrumentao inteligente onde sensores e atuadores possuem funes para auto-calibrao, auto-compensao e auto-validao, funes estas que no passado foram consideradas tpicas do dispositivo de controle (PEREIRA; BEZERRA; DUARTE NETO, 2004). Outro tpico de grande interesse so os sistemas de viso e o processamento de imagens. Exemplos no mbito nacional e internacional so as pesquisas ilustradas em (INANC; SZNAIER; CAMPS, 2004), onde se utiliza identificao robusta e tcnicas de sntese de controle no projeto de sistemas de viso, e em (LOSS; TOZZI, 2004) que trata do reconhecimento de contornos naturais no processamento de imagens.

Fig. 3 Robs industriais. Uma vez apresentado este breve panorama da pesquisa em desenvolvimento na rea de mecatrnica, a prxima seo discute dois conceitos chaves para o futuro dos sistemas mecatrnicos: distribuio e comunicao.

ROBTICA
A robtica por si s um tema de pesquisa extremamente abrangente, envolvendo entre outras coisas questes relacionadas a instrumentao e ao projeto de sistemas de controle e superviso. As caractersticas de um sistema robtico variam significativamente de acordo com sua aplicao. Alguns exemplos so robs manipuladores usados em ambientes industriais (Fig. 3), robs para inspees de tubos e dutos, robs cirrgicos, etc. Neste contexto, vem recebendo particular ateno da comunidade cientfica o desenvolvimento de robs mveis autnomos. Uma das principais questes a navegao, isto como, a partir das imagens coletadas pelo sistema de viso e sensoriamento dos robs, detectar obstculos e definir a trajetria a ser utilizada pelo rob. Exemplos de pesquisas que buscam uma soluo para este problema so (MARAVALI; DE LOPE, 2002), (FERREIRA; SARCINELLI FILHO; BASTOS
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E COMUNICAO A incorporao do conceito de distribuio em mtodos de projeto e em propostas de solues essencial para tratar a crescente complexidade dos problemas da rea de Mecatrnica. O princpio das abordagens baseadas na distribuio dividir para conquistar. Este princpio pode ser aplicado em inmeras reas e para os mais variados problemas. Como exemplo ilustrativo apresentado o problema de projeto de sistemas de controle e superviso hbridos. Projeto de Sistemas de Controle e Superviso Hbridos A partir da classificao dos sistemas em SED e SVC, define-se como sistemas hbridos aqueles onde coexistem simultaneamente sub-sistemas que pertencem s duas classes apresentadas anteriormente (ANTSAKLIS; KOUTSOUKOS, 1998). Neste caso, a evoluo do sistema pode ocorrer parcialmente em funo do tempo e em funo da ocorrncia de eventos discretos. Esta natureza heterognea um fator que dificulta o projeto de sistemas de controle e superviso, uma vez que as tcnicas j extensivamente utilizadas e validadas para SED e SVC no podem ser empregadas diretamente. Exemplos de sistemas hbridos so encontrados em todas as reas, destacando-se sistemas de manufatura, sistemas prediais, industria alimentcia, indstria petroqumica, aviao, entre outras.

DISTRIBUIO

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Uma forma de abordar o problema de projeto de sistemas de controle e superviso para sistemas hbridos diviso do processo de projeto em duas fases (DI BENEDETTO; LYGEROS, 2003). De forma resumida, na primeira fase, a partir dos requisitos do sistema de controle, e da especificao das entidades fsicas envolvidas (planta a ser controlada) deve ser desenvolvida uma proposta para o sistema de controle. Esta proposta descrita, juntamente com a planta, em um modelo que permite a validao do sistema de controle, isto , a verificao de que o comportamento do sistema obedecer os requisitos estabelecidos nas mais diversas condies nas quais o sistema poder vir a operar. Uma vez que tal proposta est devidamente validada, prossegue-se para a segunda fase, onde, a partir da parte do modelo correspondente ao sistema de controle, desenvolve-se e implementa-se em alguma linguagem de programao o sistema de controle propriamente dito, que dever realizar a interface com as entidades fsicas e reais. Esta abordagem ilustrada na Fig. 4.

Fig. 4 Fases do desenvolvimento de um Sistema de Controle. No caso de sistemas de grande porte, formado por um grande nmero de componentes com elevado grau de interao entre si, a execuo da 1a Fase, assim como da 2a Fase pode ser tornar proibitivamente complexa. A soluo consiste ento na utilizao de tcnicas que permitam uma decomposio ou distribuio deste problema complexo em problemas menores e mais simples, que podem ser facilmente tratados. Para a fase 1a Fase, exemplos de abordagens baseadas neste princpio so aquelas que propem a associao de ferramentas de modelagem tradicionais de SEDs e SVCs, como redes de Petri, autmatos e equaes diferenciais, com conceitos como orientao a objetos (PIRES; DA COSTA, 2000), proveniente da Engenharia de Software, ou sistemas multi-agentes (ODREY; MEJA, 2003), proveniente da Inteligncia
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Artificial. Nestes casos o modelo desenvolvido composto por um conjunto de mdulos (objetos ou agentes) parcialmente independentes e que interagem entre si para realizar as diversas tarefas do sistema. Cada objeto ou agente tem uma complexidade relativamente baixa em relao ao sistema global, tornando vivel sua modelagem. Estas abordagens tm ainda como vantagem a especificao de mdulos com funes e interfaces definidas, o que permite sua reutilizao em diferentes projetos. Uma vez construdo o modelo do sistema de controle e da planta a ser controlada, um segundo problema se refere anlise do seu comportamento. Duas abordagens so freqentemente utilizadas: simulao e verificao formal de propriedades. Em ambos os casos o conceito de distribuio pode ser igualmente aplicado como soluo para a complexidade do problema. No caso da simulao, os mdulos que compem o modelo do sistema de controle e da planta so distribudos entre dois ou mais computadores, cada um dos quais responsvel por determinar a evoluo dinmica de uma parte do sistema. Um exemplo apresentado em (PRIMIKIRI; MALKAWI, 2001). Entre as vantagens da simulao distribuda esto menores tempos de simulao e menor utilizao de recursos computacionais (processadores, memria, etc.). No caso da verificao formal de propriedades, a natureza hbrida do sistema resulta na exploso do nmero de estados alcanveis pelo modelo, o que, com exceo de sistemas muito simples, inviabiliza sua aplicao. Neste caso tambm a distribuio essencial, uma vez que permite a verificao de modelos complexos atravs da verificao de um ou poucos mdulos separadamente (FREHSE et al, 2002). Observa-se no entanto, que a principal contribuio dos sistemas distribudos no consiste apenas na diviso do esforo computacional necessrio para a realizao das tarefas de modelagem e anlise. Com a tendncia atual de globalizao, indstrias de manufatura tm se estabelecido de forma distribuda, onde no apenas seus componentes so produzidos em diferentes plantas mas tambm em diferentes pases (CERONI; MATSUI; NOF, 1999). A adoo desta estrutura distribuda abre espao para o surgimento de uma nova necessidade: o desenvolvimento de sistemas de controle de forma distribuda, onde por exemplo equipes de projeto se encontram em cidades e pases distintos (ZHANA et al, 2003). Uma vez validado o sistema de controle, a etapa

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seguinte consiste na sua implementao. A implementao do sistema de controle de forma distribuda traz uma srie de vantagens, entre as quais destacam-se a possibilidade de utilizao de equipamentos e tecnologias de diferentes fabricantes, a possibilidade de distribuir os dispositivos do ponto de vista de sua localizao geogrfica, o que inclui o monitoramento e o comando distncia de sistemas industriais. Os conceitos descritos acima vm sendo aplicados para diversos estudos de caso, entre os quais se encontram o sistema de superviso de uma usina de cana de acar e o sistema de integrao e gerencicamento de um edifcio inteligente (VILLANI, 2004). O Projeto Kyatera/TIDIA e sua aplicao em sistemas de manufatura Um aspecto crucial no desenvolvimento de sistemas distribudos a comunicao entre os mdulos (dispositivos) que compem o sistema. As fronteiras abertas pelos recentes avanos da tecnologia de redes tm um impacto significativo no desenvolvimento de sistemas distribudos na rea de Mecatrnica. No contexto brasileiro, algumas das principais pesquisas nesta rea se enquadram dentro do Projeto Kyatera/TIDIA. O Programa TIDIA (Tecnologia da Informao no Desenvolvimento da Internet Avanada) foi criado pela FAPESP (Fundao de Amparo a Pesquisa do Estado de So Paulo) como resposta crescente importncia da tecnologia da informao e, em particular, da Internet. No momento as redes de alta velocidade esto na linha de frente desta onda tecnolgica e esto em desenvolvimento tanto as tecnologias de implementao de tais redes quanto as tecnologias que possibilitaro o seu amplo uso pela sociedade. A Internet 2 e os programas Abilene (Rede de Alta Velocidade de um consrcio de universidades americanas UCAID) e vBNS+ (Rede de Alta Velocidade, parceria da National Science Foundation e da empresa MCI) nos Estados Unidos so exemplos de esforos atuais nesta direo (FAPESP, 2004). No Brasil, a FAPESP atravs do programa TIDIA, objetiva catalisar um substancial incremento das atividades nesta rea. O programa deve incentivar o uso e a desenvolvimento de novas tecnologias, tanto nas reas de hardware, quanto nas reas de software e de redes. No contexto do Programa TIDIA, o Projeto KyaTera visa estabelecer uma rede de fibras pticas interliganRev. cinc. exatas, Taubat, v. 9/10, n. 1-2, p. 53-59, 2003/2004.

do laboratrios para pesquisa, desenvolvimento e demonstrao de tecnologias da internet. Dentro deste projeto, de particular interesse para a Mecatrnica o telecomando e monitorao remota de sistemas de manufatura (WANGA et al, 2003). As pesquisas nesta rea abordam, entre outras coisas, os seguintes tpicos: Desenvolvimento de uma plataforma para auxiliar o projeto de sistemas de gerenciamento distribudo para sistemas de manufatura (GIERACH; THOMPSON; BANERJEE, 2002). Utilizao de robs mveis e sistemas de viso omnidirecional para inspeo de ambientes de manufatura. Monitorao remota de processos de usinagem (WANG et al, 2004).

CONCLUSES
Este artigo apresentou uma viso geral de algumas das principais linhas de pesquisa na rea de Mecatrnica aplicada automao. No entanto, devido a grande abrangncia do assunto, muitos tpicos de igual importncia e impacto no foram abordados. Um panorama mais completo pode ser obtido nos anais dos principais congressos e conferncias nacionais e internacionais na rea de mecatrnica. No mbito nacional, destacam-se o Simpsio de Mecatrnica do Congresso Brasileiro de Engenharia Mecnica (COBEM), organizado pela Associao Brasileira de Cincias Mecnicas (ABCM) (PESCE et al, 2003) e o Congresso Brasileiro de Automtica (PEREIRA, 2004), organizado pela Sociedade Brasileira de Automtica (SBA). No mbito internacional, entre os principais congressos se encontram o IFAC World Congress (CAMACHO; BASAEZ; DE LA PUENTE, 2002), organizado pela International Federation of Automation and Control (IFAC) e o Mechatronics Forum International Conference (ERDEN, 2004), alm de diversos simpsios e conferncias organizados pelo International Institute of Electrial and Electronics Engineers (IEEE) e pela American Society of Mechanical Engineers (ASME).

ABSTRACT
Initially this text presents a historical briefing of the automation where it is indicated some aspects of the evolution of techniques, tools and concepts that directly are related with mechatronics and, as this is understood today. Then, it is presented a sample of some current subjects of research and development in the

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mechatronics area. A specific discussion is about the concepts of distribution and communication of control activities and functions in automation systems as well as the initiative of an important project in this context that is being developed in the State of Sao Paulo, Brazil. Finally there is a list of representative national and international events and associations that regularly divulge technical and scientific material related with the mechatronics and automation.

Istambul, 2004. C. Zhou. Fuzzy Arithmetic based Lyapunov Function for Design of Fuzzy Controllers. Proc. of 15th IFAC World Congress, Barcelona, 2002. E. N. SANCHEZ, J. P. PEREZ, L. J. RICALDE Recurrent Neural Control for Robot Trajectory Tracking. Proc. of 15th IFAC World Congress, Barcelona, 2002. L. H. MOEDINGER, L. S. COELHO. Otimizao de Controlador por Alocao de Plos baseada em Algoritmo Gentico Hbrido com Mtodo Simplex. Anais do XV Congresso Brasileiro de Automtica, Gramado, 2004. D. R. V. PEREIRA, J. P. M. BEZERRA, A. DUARTE NETO, J. D. MELO Instrumentao Inteligente em Rede Aplicada ao Processo de Medio de Vazo e BSW. Anais do XV Congresso Brasileiro de Automtica, Gramado, 2004. T. INANC, M. SZNAIER, O.I. CAMPS. Synthesizing Robust Active Vision Systems: A combined robust identification Mu-synthesis Approach. Proc. of 15th IFAC World Congress, Barcelona, 2002. L. A. LOSS, C. L. TOZZI. Discriminao de Contornos Naturais Atravs de Tempo-Escala-Frequncia. Anais do XV Congresso Brasileiro de Automtica, Gramado, 2004. D. MARAVALI, J. DE LOPE Integration of Potential Field Theory and Sensory based Search in Autonomous Navigation. Proc. of 15th IFAC World Congress, Barcelona, 2002. A. FERREIRA, M. SARCINELLI FILHO, T. F. BASTOS FILHO. Desvio Tangencial de Obstculos para um Rob Mvel Navegando em Ambientes Semi-estruturados. Anais do XV Congresso Brasileiro de Automtica, Gramado, 2004. J. OKAMOTO JR, V. GRASSI JR, F. R. CORRA. Modeling autonomous mobile robot system with an object oriented approach. Proc. of 17th International Conference of Mechanical Engineering (COBEM), So Paulo, 2003.

KEYWORDS
Automation, mechatronics, research and development.

REFERNCIAS
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International Conference, Istambul, 200

AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem o apoio financeiro das seguintes entidades: FAPESP, CYTED, CNPq e CAPES.

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