MARINHA DO BRASIL DIRETORIA DE PORTOSE COSTAS ENSINO PROFISSIONAL MARTIMO

ENSINO A DISTNCIA

cuRso DEArERFEToAMENTo wreurNAS DE

CAD-APMQ

MODULO 5

AUTOMAAO
I-

&
tl

RIO DE JA\EIRO

SUMARIO
MENSAGEM AOSALUNOS DA UNIDADE - FUNDAMENTOS AUTOMAO 1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.3 BreveHistrico Industriais ............. Evoluo Tcnicas das .............. Evoluo cnicasIndustriais Modernas das Revoluo lndustrial Contempornea ........... Estgios Desenvolvimento Informtica de da propostos Exerccios ix 11 11 14 19 21 23 27 31 31 32 33 34 35 39 40 41 43 44 45 45 48 50 51 54 59 59 61 63 65 66 67 68 68 69 69

INDUSTRIAL DE 2 UNIDADE - SISTEMAS CONTROLE 2.1 2.2 2.2.1 2.2.1.1 2.2.1.2 2.2.1.3 2.2.1.4 2.2.2 2.2.2.1 2.2.2.2 2.2.2.3 2.2.2.4 2.2.3 2.3 2.3.1 2.3.2 2.4 2.4.1 2.4.2 2.5 2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 2.5.4.1 2.5.4.2 2.5.4.3 Conceito Sistema de Manual de Sistema Controle DesenvolvimentoAutomao......... da .......... Pneumtica Distribudo Energia com Controle Pneumtico .......... Controle Centralizado (feedfonrard) Conceito Antecipao de ........... Automatizao Eletrnica Analogica Automao (SDSD) Digital Controle Distribudo Sistema de Automtico Programa a Controle com GLP (STC) Auto-si ntonizado Controlador FIELDBUS Modelo Automao de Automtico dos Classificao Tiposde Controle Normas Tcnicas Automtico Elementos Controle do Norma Tcnica 55.1 da ISA Bsicasdo Processo Caractgrsticas Mudana Cargado Processo na Inrcia Processo do Estratgias Controle Automtico do MalhaAberta(OPEN-LOOP) Sistema em (ctosE-tooP) ......... em Sistema Controle MalhaFechada de por de Sistema Controle Servomecanismo .............. d Si ste mae C o ma n d o Comando Simples Comando com Neutralizao Fixa Comando Entrada de

Iil

2.5.4.4 2.5.4.5 2.5.4.6 2.5.5 2.6 2.6.1 2.6.2 2.7 2.7.1 2.7.2 2.7.3 2.7.4 2.7.5 2.7.6 2.8

Comando Entrada de Varivel Comando Temporizado Comando Seqnciado Sistema Controle de Auto-operado Sistema Controle de Automtico Descontnuo Sistema Descontnuo ZonaMorta(Diferencial) com Sistema Controle por de Descontnuo VlvulaTermosttica Sistema Controle de Automtico Contnuo (P) Controle Proporcional Controle lntegral Controle Derivativo Controle Proporcional (P MaisIntegral + l) Controle Froporcional MaisDerivativo Controle Proporcional MaisIntegral Derivativo

propostos Exerccios

70 70 70 70 71 72 76 77 77 81 82 82 83 85 86 95 95 97 100 101 101 105 106 108 109 110 110 110 111 112 114 115 116 117 118 120 120 123 124 126 128 130 131

UNTDADE- TNSTRUMENTAO CONTROLE 3 Oe 3.1 Generalidades 3.1.1 Terminologia Tcnica 3.1.2 Segurana lntrnseca 3.1.3 Telemetria 3.2 Medidores Presso de 3.2.1 Generalidades sobreos lnstrumentos Medidores presso de 3.2.2 Manmetro Coluna de Lquida 3 . 2 . 2 . 1 Manmetro Tuboem "L" Inclinado de 3.2.3 Barmetro 3 . 2 . 3 . 1 Barmetro Cistema de 3 . 2 . 3 . 2 Barmetro Metlico Aneroide ou 3.2.4 Medidores Pressopor Deformao de Elstica 3 . 2 . 4 . 1 Manmetro Diafragma de 3.2.4.2 Manmetro Fole de 3.2.4.3 Manmetro Bourdon de 3.2.5 Medidores PressoEltricos de 3 . 2 . 5 . 1 Calibre Tenso de 3 . 2 . 5 . 2 Sensores Piezoresistivos _ 3.3 Medidores Temperatura de 3.3.1 Temperatura 3 . 3 . 1 . 1 Escalas Temperatura de 3 . 3 . 1 . 2 Classificao Medidores Temperatura dos de 3.3.2 Termmetro Lquido de com Bulbode Vidro 3.3.3 Termmetro Bimetlico 3.3.4 Termmetro TipoPresso Mola 3 . 3 . 4 . 1 Termmetro Bourdon Enchimento de de com Lquido 3 . 3 . 4 . 2 Termmetro Bourdon EnchimentoLquidoe Vapor de de

IV

3.3.5 3.3.5. 3.3.6 3.3.6.1 3.3.6.2 3.3.7 3.3.8 3.4 3.4.1 3.4.1.1 3.4.1.2 3.4.1.3 3.4.2 3.4.2.1 3.4.2.2 3.4.2.3 3.4.2.4 3.4.2.5 3.4.3 3.4.3.1 3.4.3.2 3.4.4 3.4.5 3.5 3.5.1 3.5.2 3.5.2.1 3.5.2.2 3.5.2.3 3.5.2.4 3.5.2.5 3.5.3 3.5.3.1 3.5.4 3.5.4.1 3.5.4.2 3.5.4.3 3.5.4.4 3.5.5 3.5.5.1

Termmetro Bourdon Enchimento de de Lquido Gs e Sistemas Compensao de Termopar Princpio FuncionamentoTermopar ............ de do Material Termopares dos Pirmetro Termoresistncia Medidores Nvel de Medidores Diretos So n d a Vi so r Bias Medidores Baseados Presso na Hidrosttica lndiretos T i p oC a i xa e D i a fra 9 ma.........,..... d TipoPresso Diferencial ............. Tipoborbulhamento pneumtico Tip manomtrico sistema com Medidores nvelbaseados deslocamento de no Medidores nveleltricos de Medidores nvelpor condutividade eltrica de Medidores Nvel de Capacitivos Medidor NvelRadioativo de Medio Nvel Slidos de de Medidores Vazio de Generalidades Medidores vazodo tipo presso de diferencial Tomada Piezomtrica ......... TuboPilot T u b o e n tu ri........... V Bocal Tubode Vazo.. ou Placa Orifcios de Medidores Vazode AreaVarivel de Rotmetros ........ Medidores Volumtricos ............. Tanque medidor Di sco u ta n te n .................. Movimento Alternativo Movimento rotativo oscilante Deslocamento Positivo Fluido do Medidores Turbina de

.. ..

132 133 135 136 137 144 146 147 150 151 153 156 156 157 158 159 160 162 162 163 164 165 165 165 170 170 171 172 173 174 174 175 176 176 176 177 177 177 178

..

.. .. ..

3i? il:::n:::1,:i,;;
3.6 propostos Exerccios

::

: 122
183

4 FINALDE CONTROLE UNIDADE - ELEMENTO 4.1 4.2 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.4 Funcionamento Classificao Vlvulas Controle das de da Componentes Vlvulade Controle Conjunto Corpo de Sedesde Vlvulas Obturador Conjunto Atuador do propostos Exerccios

193 193 194 196 196 196 197 198 201 203 205 205 206 207 207 208 209 211 211 213 214 216 216 217 219 219 221 225 225 226 226 228 229 229 233 233 234 234 235 236 236

E PNEUMATICO UNIDADE - COMANDO CONTROLE 5 5.1 5.1.1 5.1.2 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.2.1 5.2.2.2 5.2.2.3 5.2.2.4 5.2.3 5.2.3.1 5.2.3.2 5.2.3.3 5.2.4 5.2.4.1 5.2.5 5.3 5.3.1 5.3.2 5.3.2.1 5.3.2.2 5.3.3 5.3.3.1 5.3.3.2 5.3.3.3 5.3.3.4 5.3.3.5 5.3.3.6 5.4 5.4.1 Ar de Controle Fundamentos Fsicos Propriedades Ar de Controle do .............. Tratamento ar Comprimido do Produo ar comprimido de ............. Mtodos Tratamento Ar Comprimido de de ........... Resfriamento Ar do Reservatrio Ar de doAr Secagem Pr-aquecimento Ar do Fiftros Ar de Controle .............. de Fiftrode Ar e Regulador Presso de Juntos Dreno Automtico Condensado do ....... ........ Unidade Conservao de Vlvulas Presso de VlvulaReguladora Presso de Distribuio Ar de Controle Navios nos de Elementos Circuitos Pneumticos dos ......... Caractersticas Circuitos dos Pneumticos .............. .............. Designao Elementos Pneumticos dos por Algarismo Designao por Designao Letras Pneumticos Simbologia Elementos Circuitos dos dos ........... Simbologia Vlvulas Controle das de Direcional das Simbologia Vlvulas Bloqueio de Simbologia Vlvulas Presso das de Simbologia Vlvulas Fluxo das de ............. Simbologia Elementos transmisso Energia de de de Pneumticos ......... Simbologia Cilindros dos (VCD) Vlvulas Controle de Direcional Caractersticas Construo de

..

..

..

. :

..

5.4.2 5.4.2.1 5.4.2.2 5.4.2.3 5.4.2.4 5.4.3 5.4.3.1 5.4.3.2 5.4.3.3 5.4.3.4 5.4.4 5.5 5.5.1 5.5.2 5.5.3 5.5.3.1 5.5.4 5.5.5 5.5.6 5.5.7 5.5.8 5.5.9 5.5.10 5.6 5.6.1 5.6.2 5.7 5.7.1 5.7.2 5.8

Vlvulas Sedeou de Assento de Vlvulas SedeTipo Esfera de Vlvula SedeTipo Prato de Vlvula Direcional Assento Tipo Flutuante .............. Vlvula Controle de Direcional Sedede PratoServocomandada de Vlvulas Corredias Vlvulas Corredia Longitudinal .............. Vlvula Conedia Plana Longitudinal .............. porlmpulso Bilateralde Comando Presso ............ Vfvula Giratria Corredia Valores Vazo Vlvulas ............ nas de Vlvulas Bloqueio de .............. Vlvula Reteno de .............. (OU)......... Vlvula Altemadora Vlvula Reguladora FluxoUniderecional de ........... VlvulaReguladora FluxoUnidirecionalcom de Acionamento Mecnico.... Vfvulade EscapeRpido Vfvulas Simultaneidade de .. VlvulaLimitadora Presso de Vlvula Seqncia de Vlvulas Fluxo de Vlvulas Fechamento ......... de Combinaes Vlvulas de Comando Controle e Eltrico Vlvufas Eletromagnticas Vfvulas com Servocomando Solenides Fundamentais Pneumticos Circuitos ........ Comando Direto ., Indireto Comando propostos Exerccios

236 237 238 241 242 244 244 246 247 248 244 25A 250 250 251 252 253 254 255 255 255 256 256 259 259 260 262 262 265 267 269

Bibliografia

VII

1 UNIDADE
F U N D A M E N O SDA AUT O I U|AAO
1 .1

tsREVE ISTORICO H

A prticade controledos processosindustriais teve incio rnuitoantes que mtodos tericose analticosfossem desenvolvidos. Sisternasde controleeram projetadosatravs procedirnentos de empricosbaseadosna intuioe experincia cumulativa, seja, a ou rnaioria dos raciocnos envolvdos eram matemticos. no Contudo, no est aproximao cientifica por tentativas, e comofoi, satisfezas necessidade controlepor longotempo. de No sculoXX o hornempresenciou rnaiordesenvolvirnento o tecnolgico sua de que existncia. aleanou mantm-se constante e Umadastecnologias maisrepercusso eFc processosindustriais. desenvolvimentoa do controleautomticode no so em substituiro trabalhohumanonas tarefas Sua mportnia sustenta-se rnas, principalmente, fato de perrrritir montonas, repetitivas, inseguras canstivas, e no com baixo custo de investimer:to que sensvelmelhoriana qualidadedos processos, e possibillta produto gerando no fabricadoser competitivo rnercado lucrosrazoveis. ao

industrial, longode seu desenvolvimento, sido ao tenr O controle aplicad produo quanto definioou classificao grandespolmlcas, alvo de nnais adequada tendo em vistiaa sua evoluo.De acordocorn as Associaesde NormasTcnicase uma grande rnaioriade profissionais, lmportanteque voc diferenciecomando de eontrole e automatizaode autornao. para designaro ato de regular,dirigir ou A palavracontrole podeser empregada Aglutinando comandar urna varivelde forma manual ou autonntica. essas definies, sodemos definir sistemade ontrolcorno:

poder perceberque diversastcnicas Se voc fizer uma comparao criteriosa, pelosrgos industriais sernelhantes pratiadas so aplicadas controle processos ao de s tericos do corpohumano. que nos levaa concluirque algunsdos desenvolvimentos O do

1':

controleautomticotomou por princpioo prprioser humano.Com base nessa teoria, podemos podeser: naturalou artificial. dizerque o controle processo de O que significa controle de processonatural?

O processamento prmeiramente das informaes ser humano desenvolvido no pefos orgos dos senidos; em seguida,pelo siserna nervoso central e perifrico, que recebem e transmitennas informaescaptadas atravs dos elementos perifriccs; e finalmenteo crebro, que processaas inforrnaes estabeleceo produtofinal, o qual e levado aos msculos por meio dos nervos perifricos. Qualquer fbrica moderna ou possuisistemasemelhante. Diagramade blocos, da figura'1.'t, ilustra insiituio social O esse sistemade controle.
AGEI{TTDE CHTROLE
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CREBRO

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Fig.1.1- Diagrama blocos sistema processamento informao ser humano. de do de de do

O que significa controle de processoartificial?

Dentrodos controles processo de encontramos "controleautomticode articiais, o processos industriais", que envolve duas denominaes distintas:automatizao e automao. O que significa automatizao?

O que significa automao? O vocbuloempregadonos dias atuais AUTAMAQ, e este no consta nos dicionrios lnguaportuguesa. de Essadenominao tornapor referncia desenvolvirnento o do prograrna equipamento do o e {controlador}, qual far o controledo processo que ter por baseas tcnicas eletrnica da digital.

Fara eie, o homem,desde os seus prirnordios, tem lutado para superaras sua$ possibilitem que iimitaes, criandodispositivos estender suascapacldades/poderes, as tals como:

para se proteger, criou habitaes vesturios e cot?ro extensode sua epiderme: inventou a piroga, carroay'cano, trern, avio, foguete. etc., ampliandoseu aparelho locomotor;

para ampliaro poderde seus msculos agir sobrea * inventouas mquinas e natureza; paraouvire faiarmaislonge; * criouo rdio,o telefone, f inventouo telescpico, televisoe o radar, para ampliicara sua prpria a capacidade ver; de que * criouo computador, aumentgu aperfeioor.jseu poderde cornunicao e o e controle. graas ao aparecirnento Considera, tambm,que a automao foi possvef s de peloavanoda uma novacincia, CIBERNTICA,, a e suasrealizaes concretas apoiadas eletrnica,especiaNrnente domniodos CAMPUTADARES. no

O que significaciberntica?

Por outro lado, sabe-se que as inovaesmecnicase as modemas tecnologias produzem desemprego reasindustriais; nas pormos economistas, socilogos outros os e estudiosos assunto do nuncchegaram um consenso essedesemprego transitrio a se ou permanente. mesrna Da forma,no sabemse a aufomaoccntribuipara a prornoo ou aviltamento trabalhadores. dos Mas importanteque voc saiba que a autor.nao destina-sea estimular a produtividadee reduzir o custo unitrio da produo.Por essascaractersticas tenr ela sido o grande propulsor da chamada .globalizao', interferindo nos canais de comunicao, diplomacia por fim no volumedo comrcio na e internacional. 1.2 EV OL U O D A S C N|CAS TNDUSRIAS

No mundoocidental, 1750,a indstria at humana evoluiucom grandelentido, pis as sociedades antigasviviam de uma economiaagrriae artesanal, com uma prcduo donriciliar,voltada para um pequeno mercado interno. As tcnicas utilizadas era* rudimeniares, baseadas processos em ernpricos, transrnitidos, geraoenr gerac,na de utilzavam mquinas por isso,a energia empregada a muscular de origemhumana e, era ou animal. Um dos componentes mais importante evoluoindustrat na tem sido a energia empregada para a produo. As tcnicas de gerao dessa energia corneou a ser empregada formas rnais eficazespelos europeusda ldade Mdia, os quais caram de mtodosde utilizao energias das naturaisrnaiseficiente benefcio homem.ssas em do energias erarna elica e a hidrulica,quej vnham sendoempregadas deforrna inclpiente l algum ternpo. As primeiras aplicaes aproveitarnento energia do da elicaforamna propulso das embarcaes, depoisnos moinhos ventoda.agricultura de europia(finaisdo sculo)O4 e atualmente geradores nos eolicosde energia eltrica.

Fig 1.2 - Posicionador automtiso hlicedo da

moinho vento- Meikle. de

Fig. 1.3 - Energiaelica ernpregada propulso na embarcao.

O aperfeioamento funcionamento moinhode vento fez aparecerurn dos do do primeirosinstrumentos controleautomtico, que oi o aparelho de posicionamento de por automtico hlicedo moinhode vents, inventado Meikle m 1750. sse aparelho da posio faziao ajusteautomtico eixoda hlicevisando uma rnelhor do a relativa ventc. ao na le mostrado figura i.2, e funcionava seguinte nraneira: pequen da a hlicefi gratoda a o um rnotorque gira enquanto vento no est a 90ode seu exo.Sua rotao prlncipat Quando pequena H. estrutura superior carreEa eixoda hlice e o hlicepraconT seu eixo a 90odo vento,a grandepra na direodo vento,obtendoassima posiode mxima capto energia. de O empregoda energiahidrulica aplicadas rodas hidrulicas{figura 1.4). que no tendo o inconveniente dependerda inegularidade vento, e sim dos teilos de do regu[aresdos rios e de suas caractersticasrnenos caprichosas,rnoviam os peSadcs rnartelospara forjar o ferro, os foles das for.ias, ms para moer o trigo e para afiar as as (bombear) ferrarnentas, Mais tarde passaram distribuir etc. a gua tanto para as cldades comoparao carnpo. Nosdiasatuaisessetipode energia serveparaacionaras turbinas das hidretricas, quaisproduzem as energia eitrica.

paraeonverter Fig. 1.4* Tiposde rodashidrulicas empregadas energiahidrulca energia em rnecnica eitrica. ou

Esse tipo de indstriasobrevive, com todas as suas caractersticas, aos dias de at que nos desloquemos um pequenopovoadodlstante hoje. Para conhec-las, basta a grandes centros. produtores feneiro,construtor carroa, tpicosde a*esoso: oleiro. de - Exemplos etc. de aguardente, rapadura, de

Esse mtodode produono foi capazde atenderao aumentoda demanda,sendo obrigadoa se modificar.Apareceu,ento, a "manufati,lra", embrio do capitalismo o industrial, que um significativo passaa ser empregado um ern nmerode trabalhadores de patro,que detrno controleda comercializao produo. prirneiras da As unidades eram peguenas a produo e tinhacomoinsurno l de carneiro. a As unidadesde manufatura, para proteode seus interegses, organizavam-se em associaes corporativistas com o capitalista financiando produo{compradas matrlas a primas,pagamento empregados dos diaristas. aprendizes do arteso), ormavam e ou urna cooperativa trabaIhadores. de Com a evoluoda manufatura a intensifrcao comrciornartirno, e do aparecerarn que dependiam importao matria-prima, tcncas outrasunidades produo de da de das estrangeiras, como exemplo o algodo irnpoado ndia, do linho e da seda e da da produo. exportao sua da As primeiras pelos fbricasque trabalhavam com algodono forambem recebidas industriais trabalhadores l. Fsses,alegando que haveriaquedano preodos produtos e da na baseados l, incendiaram indstrias conseguiram, 1700,que o governoingls as e ern proibisse importao tecidosde algodo.Essa proibioincentivou produode a de a propria lnglatena,fez surgir diversos inventosmecnicose agrcolasque algodo na levaram grandedesenvolvimento indstria ao da txtil.

Dessasinvenes que consideramos as rnaisirnportantes relacionadas controle ao autorntico produo industrial da foram: f por O tear rnecnico lazer meias inventado voltade 1589,por William Lee proco de de Calverton Nesse tipo de tear, o operadorera no s uma fonie de energia,mas tambmum meiode coordenar movimentos diversas pesda mquina. os das

O aperfeioamento tear de fitas foi feito por John Kay e Vaucansonem 1745. do que tornoupossvel Patentearam sistemamecnico um azera lanadeira movimentarse de urnaextremidade tela outra. da

16

I
John Kay criouumaespcie corredeira, eraacionada cordas alavancas de que por e do comando pedais meiode excntricos, por dos sincronizando, assim, movimentos os da mquina. inveno batizada "lanadeira A foi de volante".Por causadesseinvento, sua casafoi depredada trabalhadores indstria por da txtil, eletevede ugirda Inglaterra. e Vaucansoncriou a barra de acionamento, movimento cremalheira roda o de e paraacionar eixos. dentada os

Fig.1.5* Exemplo tcnica eixoe excntricos da de (cames) empregada, anosrecentes, em no controle automtico purificadores leo. de de

Fuso(splnning-jennyl Hargreaves. de Esteteceloe carpinteiro inventou, dcadade na 1760,uma roda de fiar com vriosfusos,que funcionava mo, mas propiciava o aumento produo. da Umapessoa que antesfiavaum fio porvez,apsestainveno, passou fabricar ou maisfios.Porm, fio era poucoresistente, a oito o servindo apenas parao tranado; A fiadeira Arkwright.Barbeiro fabricante pruca, de e de Richard patenteou Arkwright em 1769 a mquina water-frame. Essa mquinaesticavaos fios antes que s enrolassem fuso e utilizava no podia fiar forahidrulica para movimentar cilindro. o algodomais rapidamente que a velha roca e produzia do um fio mais resistente. Tornoupossvel produzir, 1773,um tecido feitoexclusivamente algodo no em de e mesclado linho, com comoerao costume: A mula(mule-jenny) samuelcrompton, de inventada voltade 172g. por

't A tcnica "automtica" reproduo gravuras, de papeloperfurados, de criadaspelo francsBasileBouehon,por voltade 1725.

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no Essemtodo produo oi capaz atender aumento demanda, de de ao da sendo Apareceu, o ento,a "manutatura', embriodo capitalismo obrigadoa se modlficar. passa ser empregado um nmero trabalhadores de a de industrial, que um significativo em patro, que detmo controle comercializao produo. primeiras da da As unidades eram pequenas a produo tinha comoinsumo l de carneiro. a e paraproteo seus interesses, de organizavam-se em As unidades rnanufatura, de (compra mairias inanciando produo com a das corporativistas o capitalista associaes primas, pagamento empregados diaristas, aprendizes do arteso), fornravam e ou uma dos cooperativa trabalhadores. de e do martimo, apareceram da Coma evoluo manuatura a intensificao comrcio que da das de de outrasunidades produo dependiam importao matria-prirna, tcnicas da como exemploo algodoimporlado ndia, do linho e da seda e da estrangeiras, produo. exportao sua da pelos que com no forambem recebidas As primeiras fbricas trabalhavam algodo que quedano preodos produtos industriais trabalhadores l. Esses, da alegando haveria e que o governo ingts na as e em baseados l, incendiaram indstrias conseguirarn, 1700, proibisse mportao tecidosde algodo. Essa proibio incentivou produo de a a de que prpriaInglaterra, surgir diversosinventosmecnicos agrcolas ez e algodona txtil. levaram grande desenvolvimento ndstria da ao Voc sabia? de txtil fizeram aparecr primeiras tcnicas no as t As invenes campoda indstria choques industrial consqentementeprimeiros e os controle automtico produo da ntre trabalho o manual a mquina. e ea ou entre trabalhadores tecnologia, melhor, os Grandes invenes... relacionadas controle maisimpodantes ao Dessasinvenes que consideramos as industrial foram: automtico produo da f por O tear mecnico azermeias inventado voltade 't589,por William Lee proco de mas era Nessetipo de tear,o operador no s uma fontede energia, de Calvertan. peas mquina. das da os tambm meiode coordenar movimentos diversas um

do 't O aperfeioamento tear de fitas foi feito por John Kay e Vaucansonem 1745. que tazera lanadeira movimentarmecnico tornoupossvel Patentearam sistema um da se de umaextremidade tela outra.

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Forarnaceleradas aperfeioadas comunicaes, transportes a fabricao. e as os e O comrcio mundial foi estimulado.flouve um rpido aurnento da populaoe s crescirnento urbanodas cidades chegaraos nossosdias cornas megametrpoles. at lVas que os francesesclassificararn foi s no sculoXIX esse ato cornoa"?rmeira Revoluo lndustrial"" 1 . 2 . 1 E vo l u o d a s T cn i ca s lndustr iais illoder nas. At o aparecirnento mquinaa vapore durantemuitosanos de sua aplicao, da uma unidade abrilera dependente uma nicafonte de potncia de rnecnica. bricas As geradapor uma rodad'guaou por uma rnquina dispunham energia de alternativa vapor a acoplada um eixoque se estendia longoda fbrica.Desseeixo,por rneiode correias, a ao fabrisrecebiam energia as mquina mecnica necessria seu funcionamento. a ao Assim,c controleera interdependente centralizado. e A partirda criaodo reguladorde velocidadedas mquinas vapor de Jarnas a Watt e de outros avnos tecnolgicos, mquinaspassarama dispor de ulr: nnotor as dedicadoe o controlefoi descentralizado. O Regulador Centrfugo,de James Watt, em 1775 (figura 1.8), foi o segundo que o hornemcriou, e foi o percursor aplicaoda aparelhode controleautomtico da conceitode realimentao{Feedback}. quando a velocidade eixo f ultrapassa valordesejado, Nestetipo de regulador, do o a fora centrfuga sobrecada rnassafrdtem uma cornponente norrnal hastede suporte, que vence componente fora-peso; massas& se afastamdo exoveicale o cursor da as C sobe;o cLrrsor acionaa vlvulade controlede vapor,reduzindo C sua vazoe por sua vez reduzindoa velocidadedo motor e do eixo . O inversoocorrequandoa velocidade estaabaixo deseiada. da

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Fig.1"8- Regulador centrfugo velocidade mquinas vapor James de das a Watt. -

19

Com a ^Prmeira Revouo lndustria", comeou a desaparecer o artesanato rnedievale consequentemente ofcio do arteso;deu-seinioao sistemacorporativo o o e Houveuma maior interdependncia declniodo aprendizado. entre o oapitale o trabalho,produo masse a padronizao produtos, corneando aparecera em dos dandoorigem chamada "produo em sre".
l'' ,

Essa padronizaopermitiu automatizara execuo dessas tarefas, tendc Gmo conseqnciamaior preciso no trabalho e aquisio, pelos trabahadores,de habilidadesmais restritas,levando-os perderem noodo que e paraque produziarn. a a Na cadeia de produo em massa {produo srie),todosos movirnentos em das mquinas sincronizados, so temporizados repetitivos. e

(a) poispodecomand-lae parNestecasoo operador e o senhor(a) da rnquina, la quandodesejar.Por outro lado, a mquinaexige que operdoracornpanhe seus os movimentos, sejam eles lentos, sejam rpidos, dentro de rigorososlirntesde tempo. fatha do operadorpode provocargrandesprejuzose acidentesfatais. Diz-se, Qualquer ento, que o operadorfica reduzidoa condode escravoda rnquina, sem nenhuma possiblfidade alterar seu comportamento. de Essa fase da industrializao, ainda hoje encontrada, definida ou comomecanizao automatizao. Maisadiante, vamosestudar a automatizaa rnaisdetalhes. com A automatizaoproduziumuito reflexoseconmicos sociaissaudveis. e Houve um aumento da produtividade, urna diversidadede produtos manufaturados e foram lanados mercado grandesquantidades com preosmaisbaixos.O comrcio os no em e e para transportes desenvolveram-se atenderao aumentodo fiuxo de mercadorias. urna E grandeparteda humanidade que tinhavividoat ento. emergiu misria da

2A

l'
A primeira revoluo industrial trouxe de fato um progresso nunca antes alcanado, com o aumentoda riquezae do nvel de qualidade vida para urnapafceda de populao^ Porm, para a grande maioriada populao, industrializao a rnostrou-se paraa cidade, danosadevidoaos distrbios sociaisque provocou do {migrao campons declniodo artesoe do aprendiz, no forneceua sanhadadistribuio renda. etc.i e de permaneceu pobreza a nisria,entreoutras. a e

Com a evoluo tecnolgica surgirarn grandesempresas mm estasm nova as e classe social: os trabalhadores urbanos. ambm romperam-se dois fatores de os juntos.Aparecera*'r teorias produo: capital e trabalho,que at entotinhamconvivido as econmicase os conceitos de sucesso financeiro. as tcnicas de contabilidadee o nnercado capital. de filosofos outrosprofissionais Socilogos, e analisaram trabalhoern todasos seue o principalmente rea aspectos, tal formaque a maioria de das funes dos trabalhadores, na lndustrial,foi reduzidaa gestos simples e mecanizados {finha de produo}.Desses estudos.os mais conhecidos foram o estudodo rendimentodas rnquinas-ferrarnentas de Taylor e a definio normasde controledimensionaldos produtos de fabricados. 1 . 2 . 2 F i evo l u o l n d u stri a l C ontem por nea Vvemos uma era, consideradapor muitos como uma Segunda ou erceira Revoluo lndustrial, que provavelmente teve seu incio por volta de 1945, com a introduo do computadcjrem nosss vidas e conseqenternente corn o advento da automaopropriamente dita. Podese dizer,ento,que o cornputador a principal causa por da "revoluo industrial contempornean' ser o prncpal cornponente moderna da autornao. Em uma unidadefabril,ou mesmoem qualquerque seja a atividade econrnica, o fato primordial o processamentodas inforrnaes.Atualrnente, melhorferramenta a para a execuodesse trabalho o computador interligado sisternas disponvel em de que possibilita volta da centralizaodo controle do processo, mas de cornunicao a que o gerenciamento fetopor setoresou ryesmo mquinas formaflexvel, erfl de atravs de rnicroconrputadores que transmitem recebem inforr'*aes cornputadores e as dos {PCs} prncipais. Destafornna funces atualautomaco as resumem-se : da em a} comunicao {inforrnao}; b) cornputao; e ci controle.

21

Observamos todosos noticirios mesmas em as crisesvividasna primeira revoluo industral, grandedesequilbrio o entrea ofertae a procurapor postosde trabalho, seja, ou desemprego macionos setoresque autornatizam produo desta vez, as inovaes sua e, tecnologicasinvadem todos os setores da cadeia produtiva,da comerctaliza$a,dos escritriosde negocio,da comunicao, etc. Atualmenteas tcnicas e recursos de automaoempregados reaindustrial na so: Aided Deson\ Trata-sedo projetoassistidopor cornputador. a) AD {Computer Utiliza-se para modelamento materctico o computador bastantepoderosoquanto a clculose grfica.As chamadasestaes integrao de'trabalho substiuern, princpio,as em pranchetas desenhodos projetistas desenhistas. de e b) CNC { ComputerizedNumerial Contro{\ - Utilizarn-secomputadoresdedicados e para controlarmquinasfenarnentas por meio de controlenurnrico. especficos Um programa especificamente elaborado inserido cornputador vistasa ccntrolar no com cs diversos orgos da mquinas para execuo de tarehs, tais corno: trajetria da fenamenta,velocidade corte,seleode ferramentas, de etc. projetado par,pcr g'lreio multifuncional c) Robtica* Um rob industrial elemento urn de movimentos programados, executar tarefas diversificadas (movirneniar peas, pintar; ferramentas dispositivos; ou soldar;etc.). que, baseadoem r'rrn d) Controle Automatizadode Processos- um sisterna objetivo preestabelecido, acompanha evoluodo processoe, dispondode um rrrodelo a de controle, rnonitora as funes necessrias realizao desse objetivo. CI acampanhamento evoluodo processopode ser feito em "tennporeal" ou c:'' da rnedies efetuadas intervalos tempopreestabelecido.modelode controle urn em de O programa que contm a logica de meda x ao, podendo utilizar funes maternticas tabelas de referncia.O controle pode ser dinmico {o prprio e cornputador disparaas aes)ou g!!g-Jo computacorinfciffiperador, e esse efetuaa ao). que e) Tecnotoqiade Grupo - a tcnicade apoio manufatura permitereconhecere identificando agregandopeas o{.r explorarsemelhanas, e componentes um nico ern processoprodutlvo.O mtodobaseia-senas caractersticas condiodos elementos, e de tal rnodoque sejarnformadas famllasde elernentos. considerando ernpresa a corno urn todo. Essa tcnica permitea produoem assa de lotes mdiose pequenosde pes. i) Sistemas Flexveis de Manufatura- E o conjuntode duas ou mais r,rnidades de por equipamentosde rnanipulao manufatura,interconectadas de materiai, sob supervisode urn ou mais computadoresde dedicao plena. sses sistemas possibilitam utilizaoplena de mquinasCNC, robs manlpuladores tcnicas a e grupo. Consisteno empregode 'cluas de organizacionais tpo tecnologiade do fabrcao",e cada clulatem autonomia pode executar peasde algumasfamlias. e Cada clula interdependente demais e constituium universoproprio.O fluxo das integrado automtico e das informaes constituia base para todas as atividades dos sistemas flexveis manufatura. compreende: lsto de

22

prima; da e automtico matriatransfernciatranspofte * armazenamento, que e o das automtico unidades compem sistema; e * distribuiocarregamento das CNC. de das f identificao partese seleo piogramas mquinas ferramentas das diversas g) CfM (Computer Integrated Manufacturing) a utilizao portes, (computadores diversos bancosde redeslocais, de disponveis computacionais de de o com CAD,CAM,CNC,Robtica), o objetivo integrar fluxode informaes dados, administrativas com o fluxode informaes e de cadadepartamento processo fabricao de do O da e gerenciais empresa. CIMparte pressuposto quea informao o elemento e chaveda boa administrao que o melhormeio de obt-larpidae corretamente na atualidade. existentes recursos computacionais dos do atravs usointegrado diversos aos nveis permiteuma alimentao que fazer" pelos grandessistemas 'Uo O CIM "do de operacionais fbricae uma realimentao que oi eito' por esses mesmos sistemas. (CP),que Programvel existeum Controlador dessas tcnicas Na basede operao no Esseequipamento apareceu final semelhante do computador. ao tem um funcionamento da digital coma inveno ao dos anos60 e iniciodos anos70, devido advento eletrnica com o passardos anos o CP evoluiuparao atualControladorLdo microprocessador, (CLP)(Programabte gico Programvel LogicController PtQ (figura1.9). -

(CLP). programveis lgicos Fig.1.09- Modelos controladores de

1 . 2 . 3 E s t g i o s d e D e se n vo l vi mento da Infor m tica. talvez dos sociais homens, do O aparecimento computador um marconasrelaes que causouo maiorimpacto vida do cidado na a seja,das nossasinvenes, mquina podem digitais analgicos. ou ser Os contemporneo. computadores

23

Voc sabia?

analgicosperam t Os computadores diretamente os nmeros utilizam seu com e no funcionamento arralogi a entrs valores tomados momento que h uma no em que grandezas variao process estacontroiando certas no e fsicas come) ivariveis), tenses correntes e eltricas. distncia, r'otao um eixo, de etc. Os sin'tais ana8gcos correspondem informaes a distintas um domnio de de ponto porto. valores maneira de contnua, a digltaisutilizam nrneros f Os computadores os binriossob'forma sinaspara de processr nmeros smbolos. que e Portanto, constitudos elementos s podem so de possveis, que assumir dosdoisestados um semelhanteum interruptor a eltrico esteja abedo,ou fechado.Uma das suas principais caractersticas:. cpacidade de a r m a z e n a rg ra n d e sq u a n ti d adesdeinfor m aes. O sinalbinriocorresponde snal um parmetro apenas ao de com doisdornnios de '!. valores: e 0 qLrase encontramos Nosdiasatuais, s computadores digitais. entretanto, que H, os tm as propriedades duascategorias: os computadores das hbridos. so 1l Os aspectosmais notveisdo computador so: a - a capacidade memoria; veloidacie atuao: de a de b - a execuo certas de tareas mentais misrpidas e.perfeitas,que o homem; processos no c - substituir homem controle cerlos o de industriais:cuas tarefas sicas repetitivasatperigosas; soenfadonhas, e d - a s u ap ro d u o co n sta n teepr evisve|;..|... grande variedade tarefas,'sem e - podecontrolar "doe au cnsar| de cer e ', ' : f - sopoucos seuse'ros. os Por volta de 1955,surgiuo transistor.Esse novo componente veio eletrnico substituirvlvula com vantaqens eletrnica qrandes . Voc sabia? oi t Queo transistor frutode pesquisa no desenvolvida Laboratrio da,Bel!, a:partir de 1948, por uma equipe ormadapor John Bardee. Walter Brattain e Wiltianr Schockley, quais ganharam PrmioNobelde Fsica,.em"1956. advento os o Seu m a r c o u o i n ci o d a se g u n d a g er aodecomputador es...' O transistortrouxe a reduo do tamanho dos circuitoseletrnicos digitais, permitindo fossemconstrudos que pontode vista computadores rnenor de tamanho sob o fsico. As pesquisas desenvolvidas iornodo transistor em levouo aparecimento circuito do Entegrado (conhecido como chip), nome dado ao componente eletrnico resultante da montagem um conjunto diversostransistores interligados, acordo de de de com um plano pastilha silcio. definido, umanica em de
. . .: ....

24

n,l,uv { qe'{\1'K
rct''decristais de ettricos sernelhantes silciona qual est
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PC-&m Fl*tt litft $loglc-ehip

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' l2'prn llP JEDC iackirgs ' Bes[cst-oeilcrrancssoh!ot

Fig. 1.10 - O chip e o circuito eletrnico portaslgicas. de

que paraos prob{emas estamos vivendo A resposta com o advento automao, da que detmen suasmoso conhecimento e certanrente de vir daqueles h tecnologico o poderde tomadade deciso. entanto, necessrio essaspessoas dediquem que No a se profundo benefciosmales pela e dos causados introduo novas um estudo de tecnologias.
FORT',At\dT! CIBSERVA0Illfl da A evoluoda tecnoioga produopode ser divididaern trs estgios, saber: a

faz-seum resumodos fatosmaisinteressantes relao No quadroa seguir, com que,nos ltimos revo{uo enerqiamotorae com a revoluo informaco. da da Nota-se tecnologica sidomaisaplicada processamento informao, tem no tempos, evoiuo a da nos de ou melhor. meios comunicao.

25

DESENVOLVIMENTO DA ENERGIA MOTORA

DESENVOLVIMENTO DA INFORMTICA

q
AIiANO DA ECNOLOGIA

(229AruOS)

Mquina Newcome de (170S) Mquina de James Watt (1775) Ferrovia (1829) Automvel FORD(1909) Avio Jato(1937) a -

{36 AtdOS} Computador da (1 e 4 6 ). Computador da (1 e 5 6 ). Computador da (1e65). Computador da (1e82).

1a gerao Za gerao 3a gerao

Mcroprocessador(197S). 4a gerao

DIFUSO DE MQUtNAs E SISTEMAS

1.500Mquinas vapor,de a 1708 1800(92anos) a 1.000Mquinas ndustriais de fiar, de 1784 a 1933 (49 anos) Construo da Ferrova Transcontinenta Americana. de 1828 18S9 anos). a (41 Estabelecmento das nds- triasde Manufatura, 170g de (201anos). a 1909
-

30 mil Computadores .1946a de 1966 (20 anos).

DESENVOLVIMENTO TNDI.JSTRIAL

Processamento de dados para Gesto de Empresas, de 1g46 a 1955 (9 anos). Formao da Rede Naciona de lnformao Americana, 1965 a de 1572 (7 anos). Estabelecmento das indstrias de lnformao,de 1946 a 1990 (44 anos).

Sociedade consumo,de de 1708a 1930(222anos).

Sociedade conhecimento, do de 1946a 2A1A (64anos). ?

TABELA - Comparao 1 entreo desenvolvimento energia da motora da informtica. e

26

s 1.3 - EXERccroPRo Pos r os

l) Mar q u a n i c a o p o c or r e ta
listadasabaixo, qual era a praticadana sociedadeantiga Das atividadeseconmicas ocidental?
\./

S tb) (c) (d)

Agrariaartesanal, local. destinada rnercado ao Industrial destinada exportao. a Autnoma destinada mercado ao extemo. interno. Oficinaartesanaldestinada rnercado ao

tl) Coloque! para verdadeirae ! para Falsanas afirmaesabaixo:

r-tVl
2 - {V )
t

3-{t}
a- trJl

Em urn sstemade controleautomticodo tipo Feedforward, o distrbiodo processo medido, efetuado clculodo valorque a varivelrnanipulada e o no mantenha-se setpont. controlada deveatingirparaque a varivel Comparandoo controle de processo natural com um controle de processo as industrial, levandoem considerao elementos controleauton'ltico, os de hurnanos atuamda mesmaormaque os sensores. rgodos sentidos considera-secorfio o primelro Segundoa histriada evoluotecnolgica, (mecanizao) processoligado a produo de invento de automazao industrial cornando eixosdos tearespor meio da bana de acionamento dos o por (pinho), inventado John Kay{1745}. iigadaporcremalheira rodadentada e considera-se corno o primeiro Segundoa historiada evoluotecnologica, processo industrial o feedback conceito teorico de automao de (realimentao) das rnquinas vapor, a aplicadoao regulador velocidade de por inventado JamesWatt(1775).

lll) Faao que se pede: industrial. 1) Cite quatro fatosmarcantes evoluo controt na automtico do

2) Cite cincoaplicaes aproveitamento energiaeolica, da do

27

3 ) Cite cincoaplicaes aproveitamento energia do da hidrulica.

4 ) Cite dois inventos da indstria da manufatura que foram importantes no desenvolvirnento controle do autorntico.

5 ) Cite trs caractersticas produoern srie. da

ou de empregados indstria na atual. 6 ) Cite cincotcnicas recLrrsos autornao

7 j Com base na explicao escreva sobrea filosofia controle do automtico {automao}, nos da sobreos objetivos automao dias aluais.

I ) Combasena teoriade HortaSantos, diferencieautomao automatizao. de

principal mtodo controle realimentao? por I ) Qual a caracterstica do de

10) Quaisso os fatosmarcantes evoluo infornrtica? da da

11 ) Faa uma pesquisa sobre ciberntica, escrevaurn texto corn, no rnnirno, e i:c e 25 ntximo linhas. 40

z3

2 UNIDADE INDIJSTRIAL SISTENIAS C@NTRCLE DE

2.1 C B N C E IT @ D E S IS T E MA

pequenos para designar Emprega-se aplicaes. A palavrasistematem diversas grandese complexos dos de sistemas como o sistemade injeo combustvel veculos, mundial comoo ou econmico neruoso comoo sistema ou sistemas comoo nossosistema sistemade controlede planta sistemade informao, sistemade defesa americano, e etc. dos de de industrial, sistema controle navegao navios dosavies,
DOS CARACTERSTICAS SISTEMAS Primeira partes diferentes. de compem-se muitas (elementos regrase podemser bastante fsicos,humanos, distintos os componentes dos sobreas inter-relaes elementos) regulamentos Segunda Terceira Quarta (cadauminfluencia sobreo outro). interao seusdiversos de componentes paraoutro(empequenos mveis intervalos tempoos sistemas de de evoluem umestado parecem estticos). (quando observados ciclosd curtosperodos, em so homeostticos em sua maioria, parece Por ou manter continuidade estabilidade. outrolado,quando uncionamento seu e longos, tendem evoluir mudarseuestado). a bastante em observados perodos + processador. + alimentao processador sada+ realimentao') seqncia: 2.1 dos TABELA - Caractersticas sistemas.

Quinta

to do imprpria utilizao termoparaconjuntos diferentes, a vista,parece primeira comuns, como mas na prtia esses conjuntos apresentamvrias caractrsticas sistemacomosendo: define cientfica 2.1.A literatura no da demonstrado quadro tabela

processadora todo sistema e central h Em qualquer sistema sempreuma unidade possui tipode controle. um .6 Exemplos: por poltico sociais; sobrediversos sistemas exercido uncionrios a) controle parasistemas armasmilitares; de de b)computadores controle pelopilotoautomtico, etc. c) controle navegao da

31

2,2

SI S T E MA D E C ON T R OLE M ANUAL

que seja o processo industrial, ao do controle a ocorresobre uma ou Qualquer / de de com o objetivo manipular relao entrada a mais grandezasfsicas (variveis), que as variveis processo do sejammantidas ou de sadade material de energia, maneira qualquer grandeza fsicapode ter seu Como sabemos, dentrodos limitesestabelecidos. que h limitaes prticas, em comoalguns valorintencionalmente alterado, salvoaquelas fenmenos naturais. dos

Maln Fue/ Fajve

Main F/ame fiefecfor MarnF/ame

Lhfer F /gnrion Pushbuffon and ilmer Afr

/mpe//er
lfifer F/ame Defecfon

manual umacaldeira. de Fig.2.1- Sistema controle de

Exemplo:

o Partindo idiade controlar nvelde gua de um tanque(figura2.2),em funoda da ocorreria seguinte situao: demanda a iconsumo), fossepequena, todasas vezesque o nvelatingisse pontornnimo, um t Se a demanda que abrira vlvula entrada regular vazode entrada que o tanque e a at de teramos e atingisse nvelmximo entoech-la; o que manter vlvula entrada fossegrande, a de aberta, Porm, a demanda teramos se paranodeixar tanque transbordar. regulando o CONCLUSO Nesta condioseria necessrio uma pessoacom total atenoao parano ocorrer e de controle tanquee dependeramos sua experincia habilidade do ou problema de produoernprico manual. (avaria). Assim, teramos *::::le ,n um

32

1 i

\
I
I

P o.;3. **""P
Vazode Entrada

ax

Tr*+/ l-j v
i;

Set-Point

Vazo de Sada
Fig.2.2- Controle manual umtanque gua{cistema). de de

2 . 2 . 1 D ese n vo l vi me n to d a A utom atizao pelo trabalhador, Quandourna parte,ou a totalidade das operaes executadas por urn equipamentoque funciona com urn deterrninado realizada tipo de energia pneumtica, hidrulica eltrica), ou temosum controle automtico. {mecnica, At poucasdcadasatrs, o comandoe o controlede funconamento todas as de mquinase/ou de todos os equlpamentos erarn feitos por operadores hurnanos. Nessa forma, h uma associao fora e sincronisrno mquinacorn o pensamento da da ds homern. mquina o equiparnento, dispondcde quaisquer A no meiosde informao, or.r que tern urn cornporlarnento se repeteunifonnemente, indiferente alteraes meio.A s do isso denominamos mecan izaoou automatizaSo.

Examplc:

do clssicode acordo com a 'f torneirocomandaos movimentos seu torno rnecnio que faz de vez ormadesejada peaque est fabricando, ennfunodas medidas da e ern quando.Se deixar por conta do torno rnecnico, este s poder ir at a sua Neste caso, o operro, de certo modo, senhorda mquina.Pode autodestruio. comand-l e pararquandodesejar. a todos oi movimentos das mquinas so rigorosamente -Nq_ggtoqrql!!4g sincronizados cronornetricannente e repetidos, exigindo operrio do rnovirnentos repetitivos e que serve?a mquinadentrode rigorosos montonos limitesde tempo.O operadorfica teduzido condio escravoda mquina, de ser? qualquerpossibilidade alteraro seu de
2?

por comportamento. um trabalhopenosoe subumano, responsvel inmeros E casos de para acidentes trabalhos, de com gravesconseqncias o trabalhador. oBSERVAOrMPORANE!

- Exemplo: * Se utilizarmos controleautomtico um simplesou mecanizado, empregando uma vlpor vula comandada urnabia (figura2.03),toda as vezesque o nvelde gua baixar que devido demanda, vlvulaabre,permtindo a gua entre nc tanqueat o nvei a normalizar-se. Quandoisso ocoe,a vlvulavolta sua posioinicial;mas, se o ccsumofor contnuo, se mantm ela aberta.

Vazode Entrada Boia lttleenica

lazo de Sada
Fig.2.3 - Controle autorntico do {mecnico) nvelde guade umacistemapor bia.

2 . 2 . 1 . 1 C o n tro l e D i stri b u d o com Ener gia Pneumtica A energia pneumticafoi a prirneiraforma de processamento sinal a ser de na empregada automatizao processo industrial juntocom ela surgiua estratgia de e e/ou a filosofia ControleDistribudo. de

34

controladorespneumticosde conexodiretaao processo foram Os primeiros so por a empregados voltade 1930,pormfo rnantida filosofia controle de distribudo, seja, ou junto do processo {no permaneceram homem-mquna o ontroladore a interface $HM) campo). 2 . 2 . 1 . 2 C o n tro l e C e n tra !i zado Pneumtico e O aumentodo tamanhodas plantas industrais da cornplexidade processa do pesquisas que resultararn nrJmgrandedesenvolvirnento tcnicasde controle exigirarn das pesquisas Destas destacaram-se: autonntico. (!l por if Ja teoria da reao desenvolvida H. NiEuist, da Bell Company,em 1932. Essa mtodode anlisede sistema realimentaco estabeleceu e \\J lteoria definiuo primeiro parao estudode estabilidade taissistemas. conceito estabilldade um critrio ern O de importante operaode sistemasde controle; na extremamente

t*

!.

\i

a definiodo conceito de realimentao{feedback}- Neste tipo, o equipamento age sobreo elemento controle de baseand-se eff {controlador) {vlvulade control'e}, informaes varivel fsica controlada, detectadasna sada do processo,psr da (sensor). o mtodor"*ais instrunrentos medidas Ce antigoe aindao rnasutillzado;

rnaisintegral do controlador ao proporconal com li?j a fabricao prirneiro {Pl).

iri a padronizao faixa de alirnentaa da &jW-*

pneurntico a 15 PSI),durante dcadade 40; a {3

f1

maisadiantena unidade.Controladores'; Observao: Vocestudar

e de transrnissode si n al

j
I
r; - J

35

pneumtico SIEMENS. Fig.2.4- Exemplo transmissor de -

o empregodos nstrumentos tipo transmissor pneumtico {bico-palheta},rels do pneumticos, foles, amplificadores, controladores a corda, aperfeioamento de funes (extrao de raiz quadrada, multiplicao, etc.) e com estes as salas de controle.

A - Estrator raizquadrada de

36

FILHETA

to*0, suPF r'EHTo C - Somador

B-IHM pneumtica. Fig.2.5-Elementos automatizao da

por Com o estabelecimento, NormasTcnicas, padrespara a autamatizao de pneumtica houve uma grande aceitaoe possibilitou expansodos sistemas de a plantas controle centralizados,os quasso encontrados os dias atuaiscontrolando at principalmente que exigemsegurana intrnsecas,como o caso das industriais, as caldeiras refinarias navios. em e .6 Exemplo1:

pneumtico nvel(figura2.6), f Se empregarmos controlador de um controlando vazo a jusante(sada). (entrada) a montante correspondente demanda a Quandoaparecer uma alterao nvel,o controlador de aumentar diminuir valordo sinalpara o ou o fazendo atuador vlvula, da com que ela abraou echeparacompensar variao a do nvel.

AR. CONTROLE DE
l_r^tt.llil^n

CONTR.OLADOR

C ON R OL E EV AZA O D

por pneumtico Fig. 2. - Automatizao controle nvelde uma cisterna controlador do do com estratga realimentao de

37

- Exemplo2: de na forma: t sistema controle vazo,ilustrado figura 2.7,funciona seguinte de da

30 psi.

t Possuiuma alimentao ar de de controlede 30 PSl, que passa pelo controldol e distribui-separa vlvula de controle parao conjuntobico e palhetaconforme a determina atuaode controle.A vazo do fluido que circula pela tubulao regulado pela vlvula controle, de conforme o sinaldo n (L).O valordesejado (set-point) estabelecidopor meio de ajuste das presses qu agem ns foles(E) e (B), que por sua vez mantm a palheta(C) numadeterminada posio em relao ao bico (D).
/'.

que detectada t Qualquervariao davazo lolalor da presso pelosensor de presso varlao atua na palheta (C),aproximando-a afastando-a A ou almente. resultante desse que atua na vlvula controle. de de equilbrio fora a presso Comoo controle do proporcional, que necessita tempoem acumula-se errode regime tipo de ao um de pela temposer'eliminado atuao botode"reset,tnanuaf'. do pneumticaso de'grande Os instrumentos um sistemade automatizao de pormrealizam tem um tempode resposta lefito,noso durabilidade; apenas umafuno, podemser substitudo um de outro precisos, por ocupamgrandesespaos, dificilmente para aquisio fabricante tem um custo alto tanto e como de manuteno. essas Por azemcom que a automatizao desvantagens comparadas se com as novastecnologias, pneumtica,paranovosprojetos, sejampreteridas. 2 . 2 . 1 . 3 Co n ce i to d e A n te ci pao ( feedor war d) que se deve fazer uma avaliao prviada demandade Esseconceitoestabelece possamos nos ajustes processo. produto, paraque com o resultado avaliao da do um agir por ofereceruma correo processo, no Ou seja,caracteriza-se a antecipadamente,fim de evitarum uturodesvio.

38

prticado que limita a aplicao especialsobre o processo o conhecimento tanto os ganhos em regime Precisamser bem conhecidos controlepor antecipao. quanto as constantes tempo e os tempos modos que apresentam o de estacionrio processo.

pcr antecipao de automtico Fig.2.8- Exemplo controle de - Aquecimento umambiente.

2 . 2 , 1 . 4 A u to ma ti za o E l e tr nica Analgica somente a de A automatizao controlede processosno empregava/emprega com Essa prticainiciou-s tambmfezlazuso da energiaeltrica. energiapneumtica, aps uma padronizaode eletrnica analgica e a utilizao de relest-eletrioop" a 20mA\ eltrico,estabelecida transmisso sinal de entr${

rV

BRIDGE

.NINEROM r-:-:-:I E.R. TELEGRAPH

E.R.COI{TRCIL

CIqTROLROM
.UTOH^TIC

-coxrnor

LIHTTIHG qqIIRolLEI

STERH

ETIITITG

TR,AT{SHTTTERS

propulsora turbina vaporcom (Automatizao) umainstalao a a de de Fig.2.9- Diagrama sistema controle do padro de analgico 4-20mA.

39

por Essa tcnicapermitiu substituio longaslinhasde sinaispneumticos a das cabos eltricos, tornou possvelinstalara sala de controtemais distantes rea de da processo, a utilizao terminais multiplexeremoto acelerou comunicao e de a entreos processo. figura2.9 ilustra A elementos do essesistema controle distncia de aplicado a propulsora turbina vapor. uma instalao a a Por muitos anos, o sinal de 4-20mA tem sido o padro como protocolode comunicaoem sistemas de controle de processos industriais.Os fabricantes instrumentos equipamentos controle baseadosneste modelo, de desenvolveram e possibilitando compatibilidade e interoperabilidade mesmos, dos obviamente umacefia com reserua mercado. essarazo conhecido Por de tambrn como"si&EllgIgpflglrio". eletrnica tomou um grande impulsona dcadade 50, com o A automatizao por adventodos semicondutores,principalmente diminuiro tamanhodo painel.Os primeiros controladoreseletrnicossurgiram 1958 na feira "/SA's 11thAnnualSho' em (lSA- International for Society Measurement Control), Fladlfia. and em oram Logoa seguir empregados computadores para monitorizao, na rea de energia eltrica, e computadorsupervisrio, reade refinaria, na sendornantida filosofia configurao a ou centralizado. de . de sistema controle Com a evoluo dos componentes eletrnicos analgicos, surgiram os \) a de -ontroladores de arquitetura dividida e implementou-se filosofiaou conigurao sistema distribudo com operao hierarquizada. Neste a interface homem mquina (lHM)era montada painel console controle mquina (CC|\I) salade controle no do de da da pela e todaa parteeletrnica responsvel manipulao sinaise execuo clculos de dos e placas controles ficavalocalizada armrios, uma sala auxiliar das em em anexa.Sendoos seus pontos forte: t a largacompatibilidade equipamentos diferentes entre de fabricantes; padres paraos sistemas controle; t inter{aces de e padres suporte. t equipamentos de que Foramessascaractersticas possibiltou emprego praticamente seu em todasas que indstrias se modernizaram o finaldos anos 80. Essatecnologia aplicada nos at foi primeiros navios brasileiros(liners, nacionais or.,rpoloneses),eram navios semiprincipais foram: AEG, com os modelosLOGISTA;a automatizados. fabricantes Os DIFA21;e a English SIEMES, comos modelos Electric, os modelos com M2112 2 . 2 . 2 A u t oma o Horta Santos (1979) conceituaa Automao, coma denominado controle o automtico diasatuais, seguinte nos da forma:

4A

timos.O rgo cntral de unr a conduzam resutdos sistmade maquinismos partedoscass, computador eletrnico." c , de sistrna autornao na maicr citamos seguir a alguns conceitos vocreletir cornparar, ou de Como objetivo fazer por pessoas. desenvolvidos outras de automao, da uma funode expresso t Geralmente, bjetlvo automao o de maximizr duraodo processo,tc. a ligada diretamentecusto,qualidade, complexa, anltic (controlador) de com um equipamento controle um sistema, envolve lf A autorna programas os valores do desejados variveis processo. das e os capez escolher de tendocomoobjetivo de e de nos baseando sinais sada, entradas das perturbaes, global processo do cerlaqualidade . atingir a de f A automaoconsistena aplicao tcnicasque permitem um conjuntode processamentoinformao (computador, CLP.) de CP, de ou mecansmos equipamento pelohomem. antesrealzadas xecutar tarefas mantercrtasvariveis sicasou t A automao a maneirade continuamente qualquer, qumicas um processo dese.jados, aohumana sem dentro dos valores de direta. de em e de t A Automao processosindustriais desenvolvidaimplementada razo que passa,mais exigente competitlvo, e sr o mercadoconsumidor a cada dia em baseadas a especificaes, industriais obedecerem certas a os obrigando produtos ambiental custo reduzido. e controle de uniormidade, critrios qualidade, com o empregode um sistemade controlede so alcanados Estes objetivos que no processo, de constitudo um jogo de componentes medemo valor existente e estabelecido utilizam processo, o comparam valor medidocom um outropreviamente de existente qualquer parainiciar visando reduzir zerca diferena a a umaao, diferena produtivos tornam-se cadavez mais Assim,os sistemas formacontnua descontnua. ou processo c de constantemente rnais a as e compiexos iveis, fim de ma.nter condies que possvel prximo comoideal. daquilo foi estipulado .d Exernplo: ''..'

ti. , I

principal (MCP) regime de em 2.10)de umamquina r'""to, (flEura s fm um trocado, estoem funo maiorou menorregime de e ondetemperaturaspresses manobras, ou manualmente abrindo dever estar ou o de de rotao, Cficial Mquinas seuauxiliar, o ou isto do aparelho, , aumentando reduzindofluxcpara fechando vlvulas referido as de a o resfriador, fim de manter o MCP operandodentro das aixas desejveis abrir trmicos, seja,se o operador ou choques A temperatura. alhahumanaacarrelar dos variaes elevadas imediatamente, causa e/oufech-la a vlvula demasiadamente a dos valoresa Form,se deixarmos tomacia nrximos mnimosda temperatura. e \ (CLP), -:-\' aos cuidados eontrolador do sua anlisee deciso carEosdos sensores, pneumticos por programado, a execuo contados motores e devidamente {eltricos, que o de as ou hidrulicos) acionam vlvulas trsvias paracontrolar fluxode guados sem interveno Ciretado operador, resfriadores, teremoso sistemade automao assirn tarefas. as rnnimizando

41

Central p|ffiing

unit CPU-I ChsNel cmiGtio ChaNl BE

lnoul/'Outnt

oodule

Dpul/Oup{

module

Cqtret paina E! l El [S lp E

unit CPU.2 [! St EE !t frl Efl [fr

Sy$tm input/output module Cnf display nodule (CDM) Cotm di"ntav nodule (CLM) Prirtig output module(T\r!\'t) Sysrm rypwrits Pape. type reder p"ou" ripe Durch

OPcto inpu/otpqr flodulc

Anatos input module (Alrl piglr.t input moduL (Dt[) Oisit t uutput modub (mrl) Analog controt output module(ACM] Data cmmuicatia modul (DCM) UOOEM commsicatim moduleMClrl) Cmmt comunication modt(CCM,

Ctet timer progam in intmupt modu

(SDCD). distribudo digital controle de Fig.2.11- Arquitetura sistema do

2 . 2 . 2 . 2 Co n tro l e A u to m ti co a Pr ogr ama com CLP que ir as necessrio programa estabelea aesqueo equipamento executar. um lgicaou, ainda, ou Tomaporbaseum decursodo tempo (temporizao) umaseqncia parafazermodificaes eventuais fsicacontrolada da um sinal de realimentao varivel programa podeser por miosmecnicos, eletrnicos O externas sistema. aos em variveis em so desenvolvidos digitais.Nos dias atuais,os programas analgicos eletrnicos ou para por de especfico atuao CLPs. computadores, meiode software do com computadores tipo PC, o que os combinados Os CLPs so implantados podendo de das aos adaptar-se procedimentos controle mais tornaflexveis econmicos, programaelaboradopelo software diversasvariveis,bastandopequenasmudanasno deve ser feito tambmem associao Por respectivo. essa razo,o estudode automao coma informtica. Voc sabia?

pela General automotiva, do A primeira aplicao CLP foi na rea de fabricao a dos MotorsCo., na substituio controle rels,em 1969.Destadata em diante,esses em ao evoluram tecnologias pontode hoje seremimprescindveis um em equipamentos eletrnico O industriais. CLP um dispositivo de de automtico processos sistema controle

43

2 . 2 . 2 . 3 C o n tro l a d o r A u to -sintonizado

{ SC}

pelacompanha Lanado em 1981, LEDSNORTHRUP, objetivo superar com de . que dificuldade manteruma malhade controleoperandoadequadamente de sintonizada, + utilizacontroladores tipo de ao proporcional integral+ derivativa corn {PlD).Mas essa por dif,uldade foi suCIerada anosrecentes so nos com aplicaco tcnicas de desenvolvidas meio de software.

2 . 2 . 2 . 4 Mo d e l o d e A u to ma o FIELDBUS pois As limitaes capacidade comunic*rodo sistema4-2ArnA, ele somente da de podetransmitiro sinal de uma varivele em unra nica direoe a caracterstica ter se de proprietrio. !-evouem 1982,um grupode indpstriais darerninicioao tornadoum sisterna a para a automao, tivessecomofilosofiaser que desenvolvimento uma novatecnologia de um sisterna de comunicao de arquitetura aberta {flexvel)e interopervel "Ope* Sysem Archteture". Esseconceito batizado "FIELDBUS". foi de Porm,a demoraem se definircomou' padrointernacional ievou ao parecimento vrios modelosalternativoslderivados de do que tentamse ir*porcomo"padro fato". Fiedbus, de pela SIEMENS, Dentreessesmodelos/tipos o destaca-se PROFIBUS, desenvolvido que o mais aplicado nos navosmercantes recenteconstruo. figura 2.14 ilustrao de A rnodelo.

45

E,S Rearotas

g,nnnet**

Fig.2.14- Arquitetura sistema automao PROFIBUS AUOS. do de tipo -

A evoluoda tecnologaeletrnicadigital propiciouo invento dos instrumentos "intelgentes", possr.,rem gue funesavanadas controNe quaisfomecemdiagnstico de as possibilitaa callbraorernota, reduzindoa necessidadede :nltipios autornticos e porm requer um barramentode comunicaobidirecional, qual equiparnentos, o proporcionado Fieldbus. pelo

46

t A automaco dias atuais, aplicada todasas reaseconmicas enqloba nos em e da conhecimentos diversosramos da Tecnologia, Matemtica, Fsica-, de da da que Filosofia. da Sociologia, Psicologia da prpria da Portanto, Qumica, e conclui-se paramanuteno maisrgidos padres qualdade. soluo dos sejaa melhor de t O controleautomico visa a substituir homem has tareas mais:cansativas. precsas ondeseja,necessrio montonas, e extrema rapidez resposta. de lepetitivas. lentoassim'como sua ateno Pois,como sabido, homem naturalmente o a ,'1..,.1,gu1g1it...2..9.y$g\.;ditides:.:.|.1.i.;..1;....:....:::..-;1:.. pneumtica, Almda automatizao comentada anteriormente, temoso sistema de d que ComandoPneurntico, permite remoto comando com presso ar acimadq"l#*!ffi lryde por e o emprego combinado sinal eltrico meio de vlvulassolenides,denominado de paradar partida parada comandoeletropneumtico. navios, aplicado Nos dos motores e principal (MCPs) paraos motores combusto (MCAs); geral de combusto e de auxiliar em pode ser encontrado controle/comando Mquinas-ferramentas, (torno,trezadara, no das portas nibus etc.Esseassunto etc),das de e serestudado unidade na 5.0 Na figura 2.16 ilustramos um sistemacontemporneo controlede caldeira. de pois um que no Obserua-se os operadores se preocupam com a operao caldeira, da por sistema superuisrio operado meiode CLP executa essatarefa. preocupao A delese -visando que no estocompatveis dadossobreo processo a analisar com o desejado, que (correo) elementos estejam azera manuteno dos operando comdefeitos.

tonfr'3/Logtc

lliarn Fuei Uafue

4lr,{e$lsferO,nerafor MarnF/ameSefeclnr tlperafor impe//er er-F/ame Defecf+r _ -

ffi-

er Fuei/afu
/ngfl*n Iransf'rrmer Fue/,rngfnf
Fig.2.16- Sistema automao caldeira Modelo Especialista de de -

ffi*-

2 . 2 . 3 C l a ssi fi ca o d o s T i p o s de Contr ole Automtico. podemser definidos classificados automtico Os sisternas controle de ou eIn"JUnq

47

- central; - distribudo; e - avanado; - otimizado. { b) Em uno da malhade controle: abefta; - malha - malha echada; (on/offou stepcontrallers; e - sistema contnuo (continuous controllers). descontnuo - sistema Em uno da ao do controlador: c) - on-of(On-off); - proporcional; e - Integral, Derivativa. d) Em uno da tecnologiade controle: mecni ou :i::" auto-operado; o por sistema servornecanismos; analgicopneumtico; pneumtico; hidrulico; eltrico:. sistema sncrono: . por sistema rel; hbrido:

: :i:Ht[ffi'::"'
eletrnicaanalgica; eletrn' o'n'l.,rore (DDC); disitar direto r (SDCD); distribuidor sistema digital controle de o auto-sintonizado;

e) Em funo da arquiteturado sistema de controle: local(direto pneumtico); ou grupal (painel controle); de (painel controle); de central comPut:."''=:;"rvisrio;

' : :,??5!'.;'

: :::ff:i:iri i,',il,."
48

- central; - distribudo; e - avanado; - otimizado. b) Ernfuno da malhade controle: - malhaaberla; - malhafechada; - sistemacontnuo(on/offou stepcontroflers; e (continuous sisterna descontnuo cantrollers). c) Em funo da ao do controlador: - on-off(An-otfj; - proporcional; e - lntegral, - Derivativa. d) Ernfuno da tecnologiade controle: mecnico ou :::" auto-operado; o sistemapor servomecanisrnos; analgicopneumtico; pneumtico; hidrulico;
a ltr in n '

hbrido;.

: :i::i::i:::

- e'etrnl "fu;g'm:::"m:ist*ouicor {'DCD);

pROF|BU$; . e r FIELDBUS. e) Ernfuno da arquiteturado sistema de controle: local(diretoou pneurntico); grupal (painelde controle); central{painel controle); de

eletropneumtico; eletrohidrulico; eletrnicaanalgica;

. com'u"'l**,*i,,, rrk*"
49

f) Ernfuno do padrode cornunicao: Refere-se ao protocola de comunicaa entre os elementos de controle de campo/cho fbricaou praade rnquinas o controlador de e e/ou o cornputadcr na salade controle {CCM): de sinalanalogico 4-20m4. sinaldigitat: . FIELDBUS; . PROFIB|JS; . DiviceNet; . Modcom;. . WorldFlP; t INTERBUS; etc. g) Em funo da estratgiado controle: por retroalimentao (feedback); por antecipao (feedfonrvard); em cascata.

Segundo ARNSTEIN{1965), a automaoe os aperfeioamentos tecnoigcos provocamuma revoluo vriasfacetas. de " indastrial,porqut afetamercado,rias sewi.os: psicolgiea, porclueinflui e
nas atitudes das trabalhdares, superttisores e ouffas cdados; cimttfica porque, propiciada poq centistat, produ: novos nstramentos e rscursos prz outros vnos drs cincia: econmica, pela suas influncicrs sabre o padro de vida: social, por alerar as hbitas humanos: poltica, porque exige novas conseqncias." soluespara as sucts

2.3

N OR MA S T C N IC A S

As norrnas tcnicas aplicads controle ao industrial automtico definemos smbolos grficos e codificaesalnumrica,.* que identificam os instrumentosou funes prograrnadas rnalhasde controledas projetose os termos utilizadasnos diagrarnasp&l'tde tcnicos empregados. pelas norrnas Lt O objetivo dos smbolosgrficos e codificaes estabelecidos facilitar o entendimentodos diagramas e rnalhas de instrumentao viabilizar a ' e comunicao entreusurios,projetistas fornecedores. e para evitar que se faam J os termostcnicosvisam a padronzar linguagern a interetaes No Negal dbiasou cometam-se errose contradies. Brasil,o documento de Vocabulrio Internacionalde Termos Fundamentaise Gerais de termostcnicos o Metrologia, aprovadopela Portarian.o 29, de 10 de maro de 1995, do Presidente do (INMETRO). Instituto Nacionalde Metrologia, Normatizao Qualidade e Industrial arnbm, no devemosesquecerque no Brasil quem dita as normas tcnicas apicadasao controleautomticoindustralou a automao a ABNT {Associao

Srasileirade rlormasTcnicas),que por" sua vez procura acompanharas normas internacionais maisaceitasporfabricantes usurios. e Os navios brasileircsde longo curso e de cabotagern, ern funo do tipo de pela Diretorla Portose Costa,ci'e aplicadas rnquinas, automao so ciassificados de pa{a EmbarcaesEmpregada*a acordo corn a Normas da Autoridade Martirna Itlavegaode Mar Aberto (NORMAM 01), Anexo 1-C {Diretrizesspecficaspa.a paraGraude Automaao Elaborao CTS ), ltem4. Notao dos do de {NGAPM) sisteera paranavios. mquinas 2 . 3 . 1 El e me n to s d o C o n tro l e Autor ntics.

A figura 2.17 mostra,ern um diagrama blocos,todos os elernentos controle de da automtico logoa seguir, e, damosa definio cadaum deles" de v*r,ontrngm&gc:* sE-FOrH

col{iEns0R
T?ANSMISSR

renruRe*rs sEr{ssR

$I$TAL COTRgLf, Df, oDE$ITO

REUl$IENT*O

FEgEBACX

Fig.2.17- Diagrama blocos de conos elementos automao da

t.

para dar urna melhorvisualizao interdependnciaf\/ diagrama de bloco - tJtilizado da dos diversoorgosque compemo sistema, evidencando diferentes as entradas { " sadas cjasmalhas aoe de realimentao, de tornando-as compreensivas. lA I ,:*i::i::l!,,t:il[. ....-=:,|.?|:|j:iitrn

2.

para medir e/ou

3. Elementos prirnrios so dispositivos com os quais se conseguedetectar {medr} alteraesnas variveisdo processo.Exemplo:sensoresde presso,ndicadores de temperatura, etc. que recebeme tratam o sinal do elernento 4. Elementossecundrios so dispositivos primrio.xem transmissores, plo: controladores, etc.
SEffi$fi

vARVEL

OR { rto{eltaF rfsf,rfiJ coNTROt-*B {ffso tfr*tvzTf sEHSOn -__\

5FrS0R

V*RltE i,ltlIPULD L

twss,
DffiFtwotfigas . 1roe

ytwul

Fig.2"18- Diagrama blocos do regulador velocidade JamesWatt. de de de

finat de controle (fnatcontrolelement)- quematua na var!vel E manipulada em funode urn sinalde cornandolcontrole recebido. Normalmente uma vlvula. 6. Processo lcontrolledsysfemJ Trata-sede um determinadosistema industrial{planta) que possuium comportamento dinmico, sobre o qual atuamosa fim de obtermoso controlede urna determinada varivelou produto.Urn processodenota uma operao olj uma sriede operaes sobremateriais slidosou fluidos,na (s) qual {is) se busca conseguirque estes materiaisse rnantenham um estado de utilizaoadequadoa em preestabelecida. urnaqualidade Exemplo: guade alimentao umacaldeira, de sistema de leo lubrificante urnmotorDiesel, de etc. 7. Varivel rnanipulada(manipulated variable o agentefsico que recebea ao do )controlador alterao meiocontrolado. exernplo, e Por numa caldeira a vazode gr.la de alimentao. 8. Varivel controlada {controlledvarabte)- o agente fsico (varivel)que se deve manterern um valordesejado. podeser o nvelde Exemplo: controle uma caldeira no de guado tubulo, presso vapor,ou a combusto. a de 9. Varivelsecundria- o agentefsico(varivel) maisproximoda varvel controlada e que de formainskntneainterfere rnesrna. casodo controle uma caldeira, a na No de produzida. vazode vapor '10. Varivelde entrada (command variabte) E o valaremitidopeloelemento ajustedo de parao comparador. setpoint

11.Valor de referncia(sef-pornf) E o valor com o qual se pretendernantera ambm chamado vaiordesejado. controlada. de 12.Meio controlado- a energia material processo quala varivel controlada. ou no do Exemplo: sistema guade alimentao uma caldeira, a gu{ no sistemade no de de oleolubrificante um motorDiesel, o leolubrificante de 13,Agente de controte - o elementoque altera o meio controlado, a energiaou material processo, qua a varivelrnanipulada urnacondioou caraterstica. do da Exemplo:em um trocadorde calor a vapor o agente de controle o vapor, pois a varivef manipulada o vapore no controle umacaldeira a guade alimentao. de e pois tende g desestabilizar sistema e, 14"Perturbao - E um sinal indesejvel, o conseqentemente, alterar valorda varivel o comandada. . $ensor - E o elemento um instrumento medioque detectao valor'davarive! de de que deve ser controlada.A informao rnensurada enviada o conparadorda cmtrdader. O sinal emitido, s vezes, precisa ser amplificado ou convertidc " (transduzido). que 16.Detetor (detectofi Dispositivo substncia indicaa presena um fenmenc, oLr de fornecerum valorde uma substncia. se nepessariamente lT.Crnverslr {converter) em a funode converter sinaFrecebido. o Pode converter sinal eltricoem pneumtico; eltricoem hidrulico, analgico digital;e vice-versa. em Normalrnente instalados so entreo sensoe comgarador. entreo controlador o o ou e finalde controle. elemento 18.ransdutor de medio {measuring .transducer} Dispositivoque fornece uma grandeza sada que tem uma correlao de determinada com a grandezade entrada. por termo ernpregado, um grandenmero tcnicosjnolugarde conversor. de gerando ornparador- Sua funo comparar valor medidocom o valor desejado, o rn sinal-deerro, cuja amplitude proporcionaf diferena algbricaentre o sinal de (feedback}. ia {sepoinf)e o sinalde realimentao 20. Controlador(controller) Sua funo gerarurn sinalde controfe, qual ir posicionar o o elementofinal de controle,a fim de mantera varivelcontrolada dentro do valor desejado.Esse sinal varia de amplitudeem funo do sinal de eno envradopelo comparadd'. desejadoque esta ao do controlador seja feita no menor tempo vel.

21.
prirnrio que tem um sinalde sadacujovalor proporcional valor de um elemento e ao da varivel controiada. 22.Amplificadorde sinal - em a funode arnplificar sinaldo sensorou do controlador, o quandoesse muitobaixo,garantido precisa. Fodemser pneumticos uma infonnao (bicopalheta), eltricos eletrnicos. e 23.Sinal de desvio ou de controle (deviation) E o valor resultante equao da algbrica medido.Tambmdenominado entre o valor desejadoe o valor da varivelcontrolada \ sinalde ena.
53

24.Atuador (actuator) a parte do elementofinal de controle,que recebeo sinal de acionamento transdutor. do Podeser pneumtico eltrico. ou 2 . 3 .2 N o rma T cn i ca S 5.1 da ISA

O GRUP O DE LE TRA S V A RI V E t. ME DIDA

2 O G RUP O DE L E RA S F UN A O Ativa ou de Sada

Controlador

Estaco controle de

Mdio, lnterrnediri

Acionador, Atuador, Elemento finalde controleTABELA2.2 - ldentificao letrasutilizads diagrama das em P&l de malhde controle (NormaISA S5.1 e SAMA).

lrloentanto, que existem outrasassociaes adotarn nonnsdiferentes:

f.

:sy.si
54

':

| .r - ,,,.- 'tr 'ti i 't

..i

1'..'l ti -' -t n -'

Para representar diagrama & I de malhade controie, P um empregam-se srnboios que so definidos normaS 5.1 da lSA"EssaNormaconsidera que cada instrumento na ou por funoprogramada ser identificado um conjunto letrase urnconjunto algarismo. de de pra representar diversos A tabela2.2 defineo signif,cado letrasque so utilizadas das os instrunrentos a fgura 2.19mostra fepresentao principais e a dos instrumentos cor-rtroie. de Para instrumentos funo programada desenhadoum hexgonoenvolta de r.lnna de LoEicoProgramve gg#Itfsnoi pnforme mostradona figura para um Controlador Ci-Pou PLCI

? Outrasobseryacessobre essa Norma: paracobrirsignificados listados a) Urnaietratipo "escolhado usurio' utilizada *o e que seroutilizados maneirarepetitiva um projetoparticular. sig*ifrcado de em O na da letradeveser definido legenda. h\ que o tipo de A letra "4" cobre todos os tipos de analisadores. Recomenda-se peloinstrumento definido anliserealizado seja forado crculo identificao. de que fornecenn A funo passiva*G" aplica-se instrumentos dispositivps a ou l:ma indicao visualnocalibrada, comoos visores vidroe rnonitores ru. de de f,r\ ,,io casode diagramas P&|,se necessrio, funes as assocladas com o uso da ieira uY' subsequente so definidas do circulode ldentificao. fora crl Os termosmodiftcadores "alto","baixo",'rndio" ou "intermedirio" correspondem a valoresdas variveismedidas, no aos valoresdos sinaiscorrespondentes, e a no ser que sejaindicado outraforma. de "alto', "baixoo, quandoaplicados posles vlvulas Os termosmodificadores a de e (on-of$, definidos outrqsdispositivos abre-fecha so comose segue: | - 'alto' denota que a vlvula est na posio cornpietamente aberta ou se aproxima desta,e li- "baixo' mostrque ela est na posiototalmente fechadaou se aproxirca desta. permanente formade arnazenamento O tenmo.registrado/aplica-se qualquer a de 3t que por inforrnaes permite recuperao quaisquer rneios; h) A primeira letra"V" {vibrao anllsemecnica) ou desempenha mesmopapelem o que gerai. nronitorao mquinas a letra"A" desefflpenha anlise maneira de ern de ; xceto ?ae a varivelvibrao,espera-seque as demais variveisde anlise mecnica fora sejamdefinidas do crculode identificao. A seqnciade letras de identificao funcionalde um instrumento funo ou prograrnada primeira letra selecionada, acordocon a tabela 2.1. As comeacom L,rna de letrasde funespassivas de informao ou devemseguirem qualquer ordem;as letrasde funesatlvasou de sadaseguern-nas tambmem qualquer ordem,com exceo ietra da de funode sada"C" {controle),que deve preceder letra"V" {vlvula),quandoarnbas a coexistirem. forem utilizadasletras rnodificadoras, Se estas deveroser lnterpostas de formaque fiquernposicionadas seguindo imediatamente ietrasque elasmodicarn. as

@rt
sEilsoR TRA[.tSfiSSOrcS

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FLUXO

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Fr

Fig.2.19-

gricosda normaISA S5.1 para rpresntao uma malhade controleern diagrama Srnbolos de P&1.

A nurnerao malha pode ser ita de forrnaparalelaou serial.Usualmente da rra paralela.O nmerototal dentro de um grup no deve indstria,utitiza-senumerao excederde quatro.odas as letrasde identificao funcionaldeveroser letrasmaisculas. identificado acordo de ' Exernplo:A tabela2.3 rnostraum exemplode instrurnento coma NormaISAS 5.1.

VARIAVEL ou {controlada meclida)

ruNo
{registrador controlador)

AREA DE ATIVIDADE (plantaou fbrical

N.OSQUENCIALDA MALHA

ll

TDENTTFTCAO FUNCTONAL T R C 210 O2 A

TDENTTFTCAO itALHA OA

onde: = Varivel medida TMPMURA; : = Fungopassivaou de informao: REGI$RADOR; = Funo ativaou de sada: CONTROLADOR; = rea de atividade fbrica,ondeo instrumento funoprogramada ou ou atua; s Nrnero seqencial malha; da ; Sufixo. TABELA - exemplo dentifico instrumento TRC-210/ 2.3 de do

A figura 2.20 mostraa simbologia adotadapara representar tipos de sinaisde os cCIntrole orocessoautornatizado. de

co

processamento sinal ao seu smbologeral.Os principais de smbolos empregados so na exemplos aplicao mostrados igura 2.21,e nas iguras 2.22e 2,23so ilustrados de destaNorma tcnica.

onfroiRoom

,4/arm ,4nnunciaor Pump Conrois

Sffiffi
I

Iemp lndicator

I'E:TE

Engine Foorn

L---a

rl

Header Tank

.d
lant FtowL/r?e -

c+#

C'enis Sfarfers

PumpConfrols Locat ffi

JACKETCOOtftGSYSTEJITI
Fi1.2.22Representao malhade controle sistema resfriamento MCPde um navioconstrudo de da do do nosanos70.

57

Combustvel Ftefernria1l

tombustivel heferncial2

'/r*f
Set Point

Combustivel Freferncial I

Combustvel heferncial2

P&l de cruzado Fig"2.23- Diagrama da malha controle combusto umacaldeira Tipolimite de da modulveis comdoiscombustveis

2 .4

B CAR A C TE N S TIC A S S I CA S DO P RO C S S O
levarem deve-se e auto{tco que devemsr

de de Na implantao operao um sisterna e pelo que cada processoapresenta, considerao analisados cuidadosamente: na e a) nnudana cargado processo, b) nrcia processo. do

'/

2 . 4 . ' t M u da n a n a C a rg a d o F rocesso
rr.: rl' ". :

.l

58

CorabusnEl kefernciatl

Cmbasttvel nfernc'iatz

Comhustieel Hernciall

tonbustrst Prderacial ?

Fig.2.23- Diagrama da nnalha controle connbusto uracaldeira ipo lin'lite P&i de da de cruzado corndoiscombustiveis rnodulveis

2.4

C AR A C T E R S IC A S B SICAS DO PROCESSO

Na lmplantao CIperao um sistema controle e de de automtico deve-selevarern que cada processoapresenta,pelo menos, dois efeitos que devem ser considerao isadoscuidadosamente: anal a) nrudana crgado processo, na e b) inrcia processo. do 2 . 4 . 1 M u d a n a n a C a rE a d o Pr ocsso t Carga de um processo - a quanffide total cie lgente de conrole,exigio er'unn ' dado instante,paramanteras condi@s de equilbrio processo.I ' ': do

59

Paracompreendermos essa caracterstica, observemos seguinteexemplo: o

COI{TRBLADOR II{DICADOR DE TEHIPERATURA i { CLP 4-l mA.

VARIAUEL COHTROLAT}A: *II* QUEHTE

por F9.2.24- Controleeletrnico da CLPda tempeatura guade urnreservatrio aquecido vapor.

Exemplo: f por Um produto de e {guafria) passando um trocador caor(figura2.24::' continuarnente aquecido com vapor(agente controle) requeruma certaquantidade vapor,para de e de mantera sua temperatura nvel desejado,enquanto produtoestiverescoandoa ao o uma deterrninada velocidade. Um aumentono escoamento produto(aunrento do de produtona entradado demanda) exigemais vapor...!um aumentona ternperatura do trocador de calor requer rnenos vapor. Estas stuaesrepresentarnmudanas de carga.

As modificaes cargado processoocorrerndevidoos distrbios do procsso e na estespodemser de trstipos:distrbios allmentao, de distrbios dernanda distrblos e de pontode ajuste(sefpoinf).
a) Distrbios de alimentaco- E uma mudanade energiaou de produtoque

ocorena entradado processo. nossoexemploa mudanapode,ocorrer: No na vazaelou na temperatura gua e na temperatura, pressoelou na vaza da na de vapor. que ocorre Distrbiosde demanda- E uma mudana energia de produto de ou na sada do processo.No nosso exemplo uma mudanana vazo da gua (maior menorconsumo). aquecida ou

^n

c) Distrbiosde ponto de aiuste - uma alterao valorlponto no estabelecidol"Tl pa"a o processo que poderamos fique estabilizado. nossoexemplo, No desejar que gua estabilizasse por urna razo qalquersofreu uma em 75o C. e para 5o C.. So alteraes mudana difceispara o sistenra controlepois, de parseremmedidas controladas. inteiro tm que travessar processo o e

U/

2 . 4 . 2 I n rci a d o P ro ce sso que Em processos envolvemmodificaes rpidas, respostadinrnicada varivel a controlada uma caracterstica importante.

Os processos a caracterstica atrasar mudanas valoregdas tm de as nos variveis do processo.Essas aes so denominadas atrasos de tempo do process e so de causadospor trs propriedades: resistncia, capacitncia tempornorto. e
1..--,**-.F 'i---

que a) Resistncia Soas partesdo processo resistem transferncia energia de a de ou material. . xemplos: f A inclusode um poo aumentaem muito o atraso de tempo do elementoprlrnrio que possvel, recomenda-se Sempre evitara utiiizao qualquer de dispositivo {sensor). que dimi,nua velocidade resposta elemento primrio. a de do 3 No rnedidor ternperatura Bourdon, resstncia ffuxode fludono tubo capilar de tipo a ao provocaum atrasode tennpo. Por essa razase deve evtargrandescornprimentos de tubocapiiar. f Nos sisternas cornandolcontrole de hidrulico pneurntico ou tambmtemos um atraso pela de tempo,provCIcado reslstncia fluxode fludona tubulao ao entreo elemento prirnrio o trans:'nissor. essa razo,entreesseselementos tubulao e Por a deveser a rnaiscurtapossvel. i ltas vlvulasde controlea inrcia fsica e os atritos da haste, obturadore sede provocarnatraso de tempo. Para diminuresse problema necessrlornanter o elementofinal de controle enl tlrnas condiespor meio de uma manutenco cuidadosa utizar e oosicionador.

^,t

b) CapacitinciaApesarda capacidade um termofarniliar para medira habilidade ser de um processoreterenergia(unidadede quantidade), futor mais impoante dado um por sua capacitncia.

Fm funo de sua capacitncia, processospodem ser monocapacitivos ou os multicapacitivos.Paradistingui-los, analisam-se curvasde reaodo processo. as

+"

Parauma melhorcompreenso capacitncia vejarnos exemplo de o seguinte:

ll

r
I

vrulrel DE ReneRNcn
NttLl

I I I
i
I

16m3

i L
C=

.v>

CX A $su

CALOR

Fi1.2.25- Comparao enfe capacitnoa capacidade. e

- Exemplos: * e figun 2.2S mostra dois tanques de formatos diferentes,rnas com a mesma capacidadevolumtrica(160 m3). Cada tanque possr.ri urna capacitncia diferente, baseadana alturado lquido.O tanquecom oito metros(8 rn) de altura possui urna capacitnca volumtr"lca lquidode 20 mt por metrode altura{160i8); passoque de ao quatrometros{4 m) de altura apresentaupna o tanquecom capacitncia 40 rnt por de portanto, metrode altura{16014). Deve-se, identificar semprea capacitncia com o tipo de energiaou com o tipo dos materiais envolvidos.

(Jorie,cdoris)exigda "pra efev#

62

volumtrica tubocapilar A capacitncia provoca do umaatrasode tempoconsidervel, queunido resistncia fluxodo fluido ao que rrmao par RC.Assim, sempre possvel se deve evitar a aplicao tuboscapilares grandecomprimento. mesmo de de O pneumticos. acontece os meios transmisso com de hidrulicos ou Lem'Or+ser *p""in"i":gu* canacterlstica Ciiamicada pi'ocesso capacicade e vol umacarasterstica urntrica processo do
c) Tempomorto- tambm tempo transpofte o atrasoveriftcado charnado de entrea -

pelo oconnda umaalterao processo a suapercepo elemento medio. de no e de O tempo rnorto ocoteno transporte massa energia de ou atravs umdadopercursc. de percurso a velocidade propagao massaou da energla O cornprimento do e de da definem tempornorto. o 2 .5 ESR A T C IN S D O C O NT RO L EA UT O I # T I CC

A nossaindstria os navioscorn plantasautonratizadas base de slstemas e na rgidos, cor* conexo ponto-a-ponto,encontravam, ainda encon$arn,grandes e paraatualizar equpamentos dificuldades os destes sistemas controle. os fab*cantes de Pois desenvolveram essessistemas baseados rnodelas comunicaoprepriefrge, em de enn que buscavan paraseusprodutos, tal forna que rnuitos reserva rnercado de de delesnc produzidos proprio pelo se cornunicam com os equipamentos nern fab*cante. f'o houve, portanto, preocupao informao,nnobilldade esfuturadessainforrnao, urna con a ea que so to importantes quanto construo prdioou do navic,os fatoresesses do para equiparnentos ernpregados, quea empresa tornecompetitiva. e os se
As estratgiasde controlepodemser: (feedack),tambmcharnadoregulatrio; a) por realirnentao b) por antecipao {feedforwar$, tambmcharnadoantecipatrio; c) caracterzado, d) modelagern matemtica; e e) otirnizao otimizado. ou m uma lndstria em uma cornpanha navegao ou de atual,as pessoas envolvidas pianta/navio possuemobjetivosdistintos rnas, que esto perfeitamente cotl o controleda sincronizados com o objetivomaior. Umafalha em qr.ralquer uma das reascompromete as metas estabelecidas. Seja qual for a estratgiade controie adotada. deve-se levar ern que considerao as decisesdevernser rpidaspara que os resultados financeiros sejarn pois h cada vez mais uma acirrada conconnciaentre fubricantese compensadores, prestadores servio. de Nestascondies, comunicao torna-se dos principais um a elementos sistema, do poisa dsponibilidade, momento no certo,das informaes adequadas reade produo da praade mquinas) permitem desdeo gerente(chefede mquinas) o at {cho-de-fbrica, (ofrciai quarto) operador de apropriadas. tomaras decises Portanto, precisouma grande
OJ

atenocoffiela, paisquantemenorfor c tempode produo, miorsera possiblidade de sobreo conconente. levarvantagens

f, *ffi p*-.'fili'i}ru -: centralizadoque Serenciaw'rnt

o _-intEgffij ccrllr-gia; ., .. ;r::,4 necessidadeda centralizaoda inforr':::ao cbriga que os processs e suas insialaessejarntotahnenteautornatizados rnonitorados, e assir':i como haja urna trsca de informaesentre as unidades funcionais,de maneira cornpreensiva. Para tanto, que necessrlo o controleda plantaseja distribudo herarquizads; i*staladoprxlnrc e seja corn o centrode superviso todos os setoregenvotvidos do processoe que se ccrnunique e f',os naviosdevese comunicar com o passadio. cofi a produa. (CCMou passadio), contrcle, monltsrizao a supervlsc Na salade operao o a e sc feitos pcr rneio de tern'rinais computadorizados, conforme ilusiradona figura 2.26. Aiualmente,so ernpregados vdeos coloridos,com tamanho razovel,que r*cstrar penniteno s vlsualizar imagensdinrnicas processo. montorannentc do 0 constante as grandezas operaonomai e alterlas, rnastambmdetectarprematu;rarcente falhas. ern

da Fig.2.26- Console centro controle mquna do de de {CCM) um navio.

flexveis, quaiscorn pequenos Destafoffna, diesatuaispredomina :'ros sistemas nos ajustes possvelsubstituiralgunsdos equipamentos malha de ccntrolepeio de urn da outrofabrlcante. i Voc sabia? |

f g *exllitizaca:*c==;rt"**" d* coi.nunicaco u,dos naja urnatlrna"i*frco,na cleprccessos. autornao

64

2 . 5 . 1 Si ste ma e m Ma i h a A b e r ta { open- loop) . Algumas pessoas denominamessa forrna de controle como um sisema de comando, visto que haverum sinal que comndar uma ao, no havendonenhurn por partedos equipamentos sirnpelaobservao operador. e controle Co i No siste*a de Malha estabeJecer valor de o xemplol: f Pretende-se mpntero navionum rurnoconstante, sentido 2.27}. no oeste--) este {figura paint}, O timoneiro comandao leme ate que o navioalcancea posiodesejada{set que, devidoos entobastafixar o lemeque o rumose mantm. Ora, todossabennos ventose correntes, isso Portanto,haveru*r grande {perturbaes), no vai acontecer. nnediante mudana posiodo leme para o valor desejadc. na erro,que ser corrigido Nestetipo de controle,o homerndesempenha funes sensor,comparador as e de A do controlador. malhade controle fechadarnedante intervenco operador. s a PERTURBES

o->E

srHl THFORT{ES BE
Fig.2.27 - Diagramade blocos do controledo rumc do navioem malha berta"

Exernplo2:

que Fretende-se controlar ternperatura oleo combustivel passapor um.'trocador a de ,*. \--He calor {figura2.28). Verifica-se temperatura a com que o oleo entra no aquecedor e que se desejana sada{sefoinfj.nto,abre-se vlvulade a deterrnina-se teroperatura a rnanterumavazoque leve a alcanar valopdesejado controlede vapor.procurando o da varivelcontiolada o de do ao {temperatura leo).Apos um certoterpo, verificar medidor nrodificar temperatura sadado leo,nota-seque ela apresenta erro. E necessrio de um a vazado vapor,atuando posio vlvula. na da

AIIBIEHTE E}ITRACIA Iro a I{PERATURA oe

vRrvEL

vlwmor
CONTROLE

CONTROLOA TE'IPERAI'RA D$

lro

vtruvrl
MANIPUTD

tAzAo Do
VAPOR $ADADEvAPoR

da de ern Fig. 2.28 - Controle temperaiura leo combustvel un aquecedor malhaaberta- Co*trcie ern Antecipativo

2 . 5 . 2 Si ste ma d e Go n tro l e e m Malha Fechada ( close- loop) .

fechada F9.2.29 Esquema controle de eltrico leme malha de em Exemplo

podernos * Comoexemplo, citaro controledo rumo de um naviopelo pilotoautomtico. Depoisde estabilizar navio no rumo desejado, necessrio temposem tempos o de provocadopelo vento, correntes,ordas,etc. A correo (distrbios), corrigiro desvio pela feitacomparando rumoreal,com o rumodesejado. o Essahiptese representada figura 2.29,com o diagrama blocoscorrespondente rnostrado figura 2.30. de da

oo

FECEI/EJ

DFOPPEFFESXSTIUT

(motores sncrono). Fig.2.31- squema controle lemedo navioporsrvomecanismo do do eltrico

deve ser capazde receber uma ordem e execut-lo Qualquerseruomecanismo mecnica controlada normalmente posio uma fielmente. sadado sistema, Na availvel no e tais ou, ento, suasderivadas tempo, comovelocidade acelerao. de tpicos so o controle lemedo navioe a transmisso sinalentreo do , Exemplos que so comandados motoressncrono, por pontede comandoe da mquina, da telegrafo pelotimoso amplificadas tal maneira perrnitir pois as variaes rurnompostas o de a do posicionamento o de do A correto lemecom um mnimo esforo piloto. figura 2.31ilustra do por sncronos. do da comando posicionamento lemea partir pontede comando motores do 2 . 5 . 4 Si s te ma d e C o ma n d o interligados malha aberta,isto , as em Consistenum conjuntode elementos processadas nesses num da elementos apresentam-se nicosentido, entrada informaes paa a sada.Classificam-se: a) quantoao modode atuao comando: \ do al - comando simples; \ e a2 - comando com neutralizao.\ b) quanto varivel entrada: de b1 - entrada fixa; b2 - entrada varivel. 2 . 5 . 4 . 1 Go ma n d o S i mp l e s sobre o elementofinal de Neste sistema,o comandosimples atua diretamente por perturbaes poegtser eliminadas, isso seu valor acrescido ou no comando.As suprimido varivelcomandada" figura 2.32 ilustraesse tipo de controlem um da A de diagrama blocos.
67

FERTURBAES

ENTRADA

$INALBE TOMANDO

i-

lrr--

I
--t--

VARIAVEL
MANIFULADA

VARIAVEL COMANDANA

,------J

do Fig. 2. 32 - Diagrama blocos de comos elementos sistema comando de simples.

2 . 5 . 4 . 2 C o ma n d o co m N e u tr alizao permte que apenasuma determinada O sistemade comandocom neutralizao perturbao neutralizadafim de que estanoatuesohrea sada.rlo a sereliminada seja qualquer no outraperturbao prevista. O neutralizador deve realizat funo inversa do elernentofinal de comando, A invertendo essetipo de tambm sinalde perturbao sua entrada. figura2.33 ilustra o controle.

FERTUREAA

I
I I I L

----

-J

EI{TRAEIA

VARIAVEL VARIATEL MANIPULABA 0MA[{trAEA SINALT}ECOMANDO

do de comneutralizador. Fig. 2. 33 - Diagrama blocos de comos elementos sistema comando

2 . 5 . 4 . 3 Co ma n d o d e E n tra d a Fixa fixa aqueleem que a varivel entrada de de com entrada Um sistema comando permanece de inalterada longodo tempo.Comoexemplo, ao temos,um sisterna comando parapartida eltricos. simples motores de

68

PERTURBES

ENTRADA

SINALDE COMANDO

b----

VARIAVEL I TIAHIPUL"AFA I

-?---

VARIAVEL TSMANDABA

Fig. 2. 32- Diagrama blocos de comos elmentos sistem comando do de simples

2 . 5 . 4 . 2 C o ma n d o co m N e u tr alizao perrniteque apenas uma deterrnlnada O sstemade comandocom neutralizao perturbao neutralizada firn de que esta no atue sobrea sada.Noserelimlnada seja a qualqueroutraperturbao prevista. no O neutratizadordeve realizar funo inversa do elernento final de csmando, invertendo tambmo sinal de perturbao sua entrada. figura2.33 ilustraessetlpo de A controle.

PERTURBAO

---

-J

ENTR,*trA

VARI*VEL SATIIPULADA

VARLEVEL TMANDAFA

SINAL DE CSIUANNO
Fig. 2. 33 - Diagrarna bocos de conn elementos sisterna comando os do de com neutralizador

2 . 5 . 4 . 3 C o ma n d e d e E n tra da Fixa LJnn sistemade comando com entradafixa aqueieem que a varivelde entrada pernanece inalterada longodo tempo.Comoexernplo, ao temos,urn sistemade connando parapartida simples motores de eltricos.

AO

Exemplo:

f R figura 2.34 ilustraurn sistemade controleda presso vaporno lado de descarga de que, por rneiode um tubo de pequeno que da dimetro. {iusante) vlvula.Verificamos conectaa tubuiao lado de sada da vlvuaao tuadorda mesrna, pressod* do a fiuidoatuadretarnente diafragma atuador vlvula. por:tode ajusteiset point) no da do O no Assirn,enquantoa rnudadc, atuando-se parafusoexternode ajustede presso. presso'dofluido empurrao diafragmada vlvulapara cima, a mola empurra-onc sentido contrrio;conseqentemente posicionarnento obturador{pugue)ser o do funo da resultantedessas pressesque atuam no diafragrnae das pressesque obturador. atuamno proprio que pois, medidaque a compresso f Observamos no h unralinearidade controle, de para posicionar ohturador da mola aunenta, sobe o valor da pressonecessria da o vlvula. 2.C S T S T E MA rE C ON R OLE AUTOMT|Cl DESCONTNUCI

para que haja No ontrole automtico, no necessria presena operador a do varivel.A malha de controle fechadamedianieo slnal controiede urna determinada enviado pelo senso para.o comparador do controlador, ou seja, atravs de us':ra mensagem realirnentao de {feedback). Voc sabia?

No dia-a-diae na rnaioriadas literaiurasdisponveis emprega-se terrno on-off para o para controlador. esse sistemade controleou simplesmente Por essa razo, daqui em postura. O sinal de sada de um controladoron-off diante adotaremos rnesma a pelaequaoabaixo: representado

V61 V{t}= rsc* nam ) o v61= om pa*v{t} ( B

que o sinalde sadado controlador rnudado ligada pela equao, Observa-se, de para desiigada vice-versa, quandoo sinal de eno passa pelo zero. ou seja, quandoo ou passapeio set point.Assim,o elemento que final de controle, sinal da varivelcontrolada em geral uma vivula conrandadpor solenoide,move-se rapidamente posio da totalmenteaberta para a posio totalmentefechada, ou vice-versa,sen posies intermediria abertura de

71

O controleon-off utilizadona indstriaem sistemade seguranae para controlar malhas de menor importncia, sendo que os principais sistemasque empregado so: sistema de armazenamentode ar, sistema de ar-condicionado, sistema de crnaras frigorficas e sistemas de segurana. Os controladores on-off mais utilizados so: fluxostato, termostato, chavede nvel,chaves-limite detetores charna. e de I00
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Fig.2.35- Trocador calora vaporcom controleon-offi de semzonamorta.

Caractersticaspeculiares permitem classificaro sistema de controie on-off nos seguintestipos:sem zona rnorta(sern,histerese), zona morta (com histerese) corn corn e pulso-A figura 2.35 exempffica sistemade controleon-offde duas posio largurade um sem zona mortaihisterese)corno grficoda ao do controle. 2 . 6 . 1 Si ste ma D e sco n tn u o com Zana Mor ta { difer encial} .

Com a introduo zona diferencial, freqncia oscilao da a de diminui, diminuindo o desgaste do elementofinal de controle;porm a amplitudede oscilaoaumenta, piorando qualidade controle. a do

72

eur rrua

t-* J
OUEHTE

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ENTFD NEVAFOR

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FECHDA

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contata alts

"JUSTE DO SET-FOIHT

tt

TEiFCI Fig.2"36- Trocador calorcomsistema controleon-off comzonamorta. de de

Neste tipo de controle, o elemento frnal de controle apresenta um tempo de comutaomuito curto, exigindouma alta velocidadede atuao.For esta razs so empregados processos apresentam que ern umavelocidade reaolenta,urnavez que a de quantidade energia,entrandoe saindodo processo, ligeiramente de superiore lnferior respectivamentes necessidadesoperacionais.Tambrn caracteriza-sepela var!ve! controlada oscilarcontinuamente dentrode uma fuixa que tem como valor princlpal set o point.Essasoscilaes variarn arnplitude freqncia acordocom as alteraes em e de de argaocorridasno processo. . Exempto Um sisternatpicode controle on-off o controle da pressode um reseryatriode ar cornprimido. Esse controle feito por urn pressostato que aciona uma vlvula solenide.As perturbaes aparecemern ,funo da variaoda descarge da temperatura.

A figura 2.37 ilustrao processo, o quadroa seguiridentifica elementos os corn sues principaiscaractersticas adiant e ,lbxrlicadr r funcisrament'r.

Fig. 2.37 - Reservatrio ar com sistemade de controleon-offda oresso

73

A B C D E
t-

Rsrvatrio matlico,alimentdo com ar comprimido cuja presso constante igual a 1,2 kg/crn2. descarga contnua. A Pressoslato (faixa real de medio0 a 4 kg/cm,),utilizadopara diferencial 0,1 a 0,4 kg/cm'z de eomandar vlvula a solenide. gue Vlvulasolenide, montada sriena redede ar comprimido alirnenta reservatrio. em o
Registrador de presso (escala 0 a 1 kg/cmz,veloeidade do gfico 1 rnmls). ermiteregistraras P variages da presso (varivet controlada)ern funo do ternpo.

Vlvula de descarga {acionamento manual), pode ser usada para simular perturbaes no processo. (escala 0 a 1,6 kg/cm2); manmetro Bourdon de de

G H

redutorde presso; e interruptor bipolar.

principais sisterna ar comprimido abela 2.4 * Elementos do de localizados resrvatrio ar no de

(Fig.2.37): Funcionamento oressostato do t A presso a ser controtadaP exerce uma fora sobre o elemento elstico gole Sj (tambm pode ser uma mernbrana/dafragma). movimentos do fole S sc Os paraa alavanca cujoapoioestem Fr. A alavarcLr est solidamente transrnitidos Lr ligadaa uma hasteI, que comanda comutador C. o Quando haste est na posio', os contatos3 e 4 esto fechados;quando est na posioA, so os contatos e 2 que esto fechados. As molas de aferoMr Me esto em oposiocorn os movimentos fole, de modo que a mudanados contatos do acontea de acordo com os valores mximo {Pa) e rnnirnos(Pl prefixdospara a presso. A tenso necessria das molas de catibrao obda por rneio dos respectivosparafusosy Vz,e os valores escolhidosso legveis nas respectivas escalasS e 52, por meiodos ponteiros I:.. lr * Atuando-seno parafusoyr, escolhe-se valor da pressoque provocaro fechamento o dos contatos 3 e 4. Atuando-seno parafuso Vz escolhe-seo valor da presso que provocra berturados contatos3 e 4 e o fechamento dos contatos e 2, ou seja, o pp). valordo diferencial presso de * valor da pressode fechamento Py obtido,sornando-se valor definido cotl o o parafusoVr corn o valor definidocom o parafusoVz . O limite R: evita a uptura do dispositivo controleno crsoda pressoatingir valores superores de aos mximos previstos. limitesuperior alavanca Rr O da [-1

74

2 . 6 . 2 Si s te ma d e C o n tro l e D e scontnuo por Vlvula Ter mosttica ambm um sistema controle de on-off. ajuste faixade operao, melhor O da ou mximos mnimos ajustados termostato. figura2.40 e 2.41 e so no A dizendo, limites dos ilustraesse tipo de controlepara um sistemade aquecimento ar por meio de gua de quente..
{

e
3 4 5

r
g

tt

It Fig.2.4A Vlvula de terrnosttica 3 viasem corte.

por Fig.2.41 Controle on-of, meiode vlvula termosttica, umsistema aquecimento ar. de de de

75

@E -E z. T slsre illr* c NTR@ !AuTom nc o or ur ilr v uo c

de em rpr*r*ntur o* f Sa os sistemas controle automtico malhatecnaOa,lqu por controladar capaz manter varivel de controlada dentro'do a valorciesejado meio eontnua. seja,podendo ou assumir,qualquer comp'leendido,entre de nnodulao 1 :valor '' ' '' ,t':.: mxlmo mnimc. e os lirntes comoa informao erro processada, seja, aode de Dependendo forma da ou da podemos de de nos dispor um sisterna controle esttico, dinmico connbinado, ou controle, rnodos: seguinte proporciona (esttico); ai controle [F] b) controle integral (dinmico); ill ci controle e; derivativo {dinmico) [D] d) controle combinado e IPlD](estticodinmico). 2 . . V . 1 C o n tn o l e P ro p o n cl o n a l { F} proporcional ser considerado pode comoumaevoluo modo do O modode controle (sinat de ao de contrafe)de urn controlador de controleon-off.O sinal de sada quecompreendido os Iin:rites proporcional assumir pode qualquer valor, mxinno desde entre que depende Essevalor o resultado uma de e mnimo, das condices processo. do proporcional relaornatemtica entreo sinalde sada(sinal de ao de eontrafe) do (desvio). controladoro erroverificado e Vocsabla?

'.'..g:."}|.:...pin;aa,iil;i"r'coi,oLa-priiu-a.ou.en,aou"''oloew
prximo ponto de ajuste (valorde referncia, pointJ, set varivel do cntrolada dentro predeterminada O% a 100ck.{banda proporciona1. de umaaixa ntre Em outras palavras, a ao de controle pnoporcional o ajuste de para proporcionalidade entre a nrudanada posiodo elemento fina! de coErtnole mudana varivelcontrolada.lsto se consegue mediante controle do determinada da o ganhodo controlador. . o urot
E = lO

=SF-Vc

(set-point, SP = valorda varivel entrada de ).

Vc = valor da varivelcontrolada.

Ganho do controlador controlador.

76

2. 7 SIS TE MA3E C ON TR E L EA UT T M T I C' C' NT NUC

de os li da formacomo a infonnao enc processada, seja,da ao de de ou podern disporde urn slstenra controleesttico. controle, de dinQmico col"r:binado, ou nos rnodos: seguinte a) controle b) controlei c) controle d) controle combl

a fPl {esttico);
lfll (dinmico);

e; lDl {dinmico)
e [PlD]{esttico
ian\

2 . 7 . 1 C on tro l e P ro p o rci o \a l { P} p O modode controle de controle on-off. O sinal de sa proporcional podeassumlr qualquer que depende e rnnirno, das cond relaornater*ticaproporciona controiador o erroverificado e {d ser considerado comouma evoluco n"rsda do de ao de controle) de urn controiador entreos linrites mxirns f desdeque compreendido processo. Esse valor o resultadode uma do inal de sada isna de ao de cantrqe ) do

Vocsaba? "'

Ern outras proporcionalidade

determinada ganhodo

le proporcional o ajusre oe elemento final cie controle para conseguemediante controledo o

= erro
SP = valorda varivel de Vc = valorda varivel {set-point, }.
ada.

77

O terrno ganho oriundo do crescimentodas anlisestcnicas para controle de processos. ganho proporcional indicao quantoa posio vlvula alterada para urn O da Kp dado eno. Portanto,mostra o quanto a vlvula sensvel ao erro. Matematicamente pode ser expressocomo:

AS

Kp =
AR

Kp = ganhoproporcional; AS = variao sadada varivel de controlada; AR = variaode entrada{referncia).

A figura 2.42 mostra a curva de resposta de um controladorproporcionalcosn que, medidaque o ganhoproporcional Nota-se diversos valoresde ganhoproporcional. do controlador o responde maisrapidarnente variaes aumenta, errodiminuie o sistema s
P (o/o)

100

vp (%)
Yo Tempo(t)
proporcional funodo ganho. Fig.2.42- Curvasde respostas um controlador de em

que se estabelece Banda proporcional urn parmetro ajustvel dentroda faixa paraproduzir mudana amplitude sada, mudana na entrada rea; a requerida uma de na proporcional. melhor: devdo aodo controle Ou

BP aloE ------

1Ag%

Kp = ganhoproporcional BP = bandaproporcional percentagern ern

78

que entreos limitesmximos mnimos e laixa real so os valoresccmpreendiCos podealcanardentrodo processo. varivelcontrolada * Quantornaiorfor o percentual bandaproporcional, da nlenor a mudanp d posio Cavlvulaquandoo@rrermudana varivel na controlada; e * Quantonraioro percentual banda proporcionai da menor o ganhodo controiadcr e vice-versa.

LrHm oA ftrPt_rTuoE OE

rR.RO REIh.IE S

oscruo

TEh.IPO Fig.2.43- Grficoda resposta umcontrolador de comaoproporcional mostrando eno de regme (off-set) o

V (t)=K p .E {t}+M

V = posio vlvuta da {sadado controlador}. (% Kp = ganhoproporcional l%|. E =effo. M = bertura da vlvula quando a varivel cCIntrolada est no sef poinf. Ou sada do quandoo ero (t)lfor zero. controlador

AposioM indicada equaoanterior keqentemente na chamadade RSET MANUAL Quandoum controlador projetado com as caractersticas ao proporcionai, da ele deve, pelo menos,conterestesdois ajustes,um para Kp e o outro para ll!. Por esta razo pela necessidade saberqual o ajustede Kp e M o controfetorna-semais complcdo de que melhorse adaptaao sistema. No levariarnuito tempopraque um o operador processo do descobrisse umasrie no de deficincias controle oroporcional.

79

Caractersticas ControleProporcional. do
I'RVEL lidNlPUl-t) P 96I

^tusE

PONTO trE

proporcional funoda varivel Fig.2.44- Grficodo eontrole em manipulada. )

Modo de controle proporcional no contm nenhurnelementodinrnica,su CI depende valordo erroe independe sua velocidade tempode durao. do de ou

b) Mudanas cargassucessivas provocaro surgimento eno de regime{off-sef}. de o do

que de no cofflgir o erro ao de controleproporcional apresentaun'l inconveniente quandoele for constante. necessrio, ternpoem tenrpo(predeterrninado), de fuzer um Resefmanual.Parase analisar surgimento eno de regirne, o do deve-seconhecer primeiro diferentes processos figura2.44 ilusira er:"o as fontesde disturbios dos de {a regime).
e) Caso o valor do erro ultrapasse faixa da bandaproporcional, sinal de sada saturar a o

em 0 7oou 1AAo/o, dependendo sinal do eno. Quandoo erro est fixo, o sinal de do proporcional varia,pormse o erro estivervariando sinale sadado controlador no o sadatambm estarvariando.

d) Fonto de ajuste-{setpoint, valor desejado,varivelde entradaou valor de referncia} sempreconesponde 50 % da variao a totalda bandaproporclonal,_pois mneira desta o controlador ter condiesde conigir enos tanto acima como abaixo do valor desejado. grficode um controleproporcional funodo erro. em Em funo do sinal de sada do controladorproporcional, controle pode ser o classificado aodiretae aoinversa. de:

 Exemplo:
*cqulEglsooR- f.\\ 3-15si \ SEf+OllrlT EP = S0%

4-24 rnt.

TARVEL lilHlFU|jB

10- | 0toc AGUA OUE}ITE

proporcional" de autorntico Fi1.2.45- Aquecedor guacomcontrole

no da * n figura 2.45 nos rnostraurn processo, qual se pretende elevara temperatura gua, usando vapor. Ou seja, um aquecedorde gua a vapor. tjm sensor de e da na temperatura detecta valorda temperatura guaaqueida, sadado aqecedor o produzum sinal analgico 4-20mA {1-5VCD),cbnespondente sinal da vrive ao de situadoentre a 100 "C, g qual e envido.ao cntrolador. contrgldof C! controlada cortc do set pointe envia um sinal de sada, comprao sinal da varivelcontrolada de entre3 a 15 psi {0,206- 1,034bar) ao elemento rcntrolefinal ivlvulade controle pneur*tica) trs posies. de 2 . 7 . 2 C o n tro l e I n te g ra l

o teos urnarelaolinearentreo Quandose ernprega modo integralde controle, de de da desviovqificado e a velocidade aplicao coneo.Fortanto, direodo sinaN a ,-#+. do dire de da arnplitude desvioe dos sffipencca ajustes controlador" do prncipal controNe integral a ausnciado erro de regirne,poisa caracterstica do quandoa varivel retornar vlvulade controleso cessar controlada ao seu deslocarnenio pontodesejado {set-point). O empregodo controieintegralisoladono usual,pois sua ao conetivano instantnea,sendo aplicada gradativamente. Costuma-secombinaras vantagensdo proporcionai de com as do controielntegral{ausncia erro controle {coneoinstantnea) . reajuste" em conhecidos como"proporcionalcsm de regime) instnrrnentos

2 . 7. 3 C on tro l e D e ri va ti vo A ao de controle"derivativo" tambm chamadopr-ativo, antecipatrio rate. ou

Se a posiodo elernento final de controleestiverestablizada qualquerponto, em mesmo sendo uma posio diferente do set point, o instrumento no reagirl T?l caracterstica impedeque este rnodo de controleseja usado isoladamente. Por isso, esse .proporcional" modo de controle especialmente (P+D)em usadoem combinao com o processos que apresentem grandesretardos.

que Umsistema tenhagrandes retardos muitomaisrapidamenteequilprio atinge o t quando controle aposa ocorrncia umdesvio de seu incluir modo aoderlvativo. o de
2 . 7 . 4 C o n tro l e s F ro p o rci o n a l M ais Integr al { P+ l} Para eliminar o eto de off-se do controle proporcionalsem o inconveniente do que compnsar eliminaro erro atrgvsdo reajustemanual,cu atravsda operador ter ou mudanada polarizao, fabrlcantes proporcionais rnodo os adicionann controladores aos o de controleintegral,que elimlnao eo de off-sef, automaticamente. A sada do modo integral funo da integraldo erro, ou seja, a velocdade de correodo elementofinal de controle proporcional eo {E t). A sada de urn ao pela integral representada equao: controlador {l)

= 1{r} ,#, ,

Onde:

E{r}dr+F

Ti = Ternpointegral(minutospara repetir)

o P = Constante de integrao {corresponde ao valor percentual da sada do controladorantes da oconrncia do erro {E}

proporcionalmais integral {P + l} representada A sadade um controlador por:

fr ft r = 1'{t} fi. f {r}+{*} .Jo E{r}drj +F' I

A sadado modointegral no variainstantaneamente o surgimento eno, mas com do o ato de o erro ser diferente zero az com que a sadado modo integralvrie medida de que o tempova passando, estavariao ir cessarquandoo eno voltar4.zeo. s V-se,ento,que o rnodoproporcional ser nrais efetivoque o modintegral na resposta rpidas a variaes processo. de para que a ao integralajuste a sada do mesmovalor da O tempo necessrio variaoda ao proporcional chamado tempointegral, {i}. A ao integralir repetira
82

ir

i--

coneoda aoproporcional, cadatempointegral; r:nidade Ti normalmente dada a a de pararepetiriMPR). minutos enn por m algunscontroladores, ajustedo rnodointegral expressoem repeties o minuto{r p.m) Estetermo chamado taxa de reajuste(1/i) e representa nrnero de o de vezes por rninuto que o componenteintegral ir repetir a correo do compogrente proporcional. Matematicamente, taxa de reajustee o tempo integralso inversamente a relacionados, seja: ou MPR= 1/ rpm . Tanto o conceitode taxa de reajustecornoo de tempo integralso normalmente empregados.
K: C ON S TN TE

4 {

PONO DE ]USTE 1 -L J ,.q --{--

z.
> .{
{I
IJJ

Ti MDIO Ti PEAUENO

TEMPSminutl
proporcional integra. Fig.2.46- Resposta urnconlrolador de mais

Nafigura 2.46,a sistema controle de fechada; nelase rnostra curva estem mall'ra a proporcioiral de maisintegral(P+t))comganhoproporcional de resposta urncontrolador {K} que: integral{Tl}. Nota-se constante om dlversosvaloresde tennpo e

Cornopafatodosos valores tempointegral de i {exceto = *} o ero sereliminado, o ajustedo valor de ernpointegralser funo,basicamente, ajuste do componente do proporcional. valor do ternpointegrat serutilizadodeverser tal que elimineo erro no C a menorternpopossvel, sernafetar, significativarnente, a taxa de arnortecimento" 2 . 7 . 5 C o n tro l e P ro p o rci o n a l m ais Der ivativo Nestaaoexisteumarelao contnua linearentrea velocidade deslocarnento e de posiodo elementofinal de controle.Em or.rtras palavras, da varivelcontroiada a e a quantidade movinnento vlvua proporcional velocidade mudana varivel de da de da controlada. do da Na Quantornaior a velocidade desvio,nraior a amplitude correco.

83

prtica,a ao derivativa, acopladoa aSoproporcional,resultando est invariavelmente em proporconal (P um controlador maisderivativo + D;. A sadada ao derivativa funoda derivada do erro E (t). Ou seja:

A sada de um controlador proporcional mais derivativo{P + D} representada pelaseguinte equao:

Y{t} = K'

Td ' {E {t}+

J+

dE{ t } 1

r , b

O ajustedo modo derivativo o tempo derivativo expressoem {Td), normalmente (Td) e o tempoque a sadado modo proporcicnai minutos.Por definio, tempoderivavo 1 leva pararepetira sadado mododerivativo.
I

<{ {

k = CN$TAI{T
r---aa.

o {Y
F

I ser Porfirr
--

FONTO BE ,, A"'USE

z
ul

Td FEQUENO
Td GRANDE
(minulosl EMPO
proporcional Fig.2.47Resposta um controlador de maisderivativo.

Na figura 2.47, osisterna controle de est ern matha fechada; nelase rnostra curva a + D),conrganhoproparcional proporcional de respo_sta urncontrolador maisderivativo de {P que o aumentodo valoresde tempoderivatvo constante com diversos e {K} {d}. Nota-se tempodervativo rnelhora estabilidade processo, a do emborase diminuaa velocjdade de que resposta. Nota-se, no tarnbm, a aoderivativa influencia valorfinaldo eno E (t). no Como a ao derivativa melhora a estabilidadedo processo,devido sua proporcional, podecaracterstica se opor s variaes, adicioniaa um controlador de ao se aumentar ganho{K)sem afetara estabilidade sistema. do o

84

2 . 7 . 6 C o n tro l e P ro p o rci o n a ! Mais Integr al M as Der ivativo proporcional mais integralmais derivativo O controlador combinaas caractersticas proporcional de grandes rnaisderivativo as eliminaes eno estabilidade controlador do e do proporcional do controlador maisintegral, urn nicocontrolador. em PID Os termosdo controlador so os mesmosque os terrnoscorrespondentes rrcs P+l controladores e P+D. Assim,a sada do controlador proporcional mais ntegra! mais derivativo{ PID } representada seguinte pela eqr.laa:

v{t} = K'

fruu+{+}

,r E{r} r+ rd. d

# }* t

Comoo mododerivativo dificulta procedimento sintonizao, controlador de o PD o deverser aplicado ondesua utilizao melhora desempenho processo. o do Na figura2.48,esto colocadas curvasde resposta as tpicasdos conlroladores F, que, com a adioda ao integral, ero E (0 foi eliminado, P+l e FlD. Nota-se o enrquantc que coma adioda aoderivativa estabilidade proosso a melhorou do sensiveimente.
pRoF0frfroltL
+ PROPORC$HL lllTEGFflL pR0p0Rtl0ltl*l- + I{TEGRL *D'ERfirent0
*E 8

O*JIJST

2
L

. 3

rEtpo{flt}tt Tos} Fi1.2.48 Resposta comparativa controladores P+l e PlD. dos P,

85

2 .8- EXER C C rOS R O P OS T O S P

r)

A figura 2.22 ilustraa aplicao NormaISA $5.1 na representao diagrama da do P&l do sistema guade resfiamento motorpropulsor um navio. de do de a) Consultea tabela2.2 e identifique simbologia a empr"egada. b) Consulteo dicionrio inglstcnicoparatraduzir termosescritos ingls. de os enr

u]
tl I

Na figura 2.23, temos a representao diagramaP&1,da malha de controleem automticoda combustodo navio NIT Bage. rata-se de unr sistema de contrsle pneumtico que a estratgia controle combusto do tipo limitecruzado, em de da com que doiscombustveis modulveis. verficamos existem: Observando diagrama o A - meddores pressode vapor,vazo (ffuxo)de ar, analisador oxigni*e de: de dois medidores vazo(fluxo)de combustvel; de B - controlador indicadorde presso, com ao proporcional+ ir:tegrai, par c vapor; C - controlador analisadorindicador oxignio; de D - dois controladores indicadores vaza,con: ao proporcional mais integral de (Pl),sendoum paracontrole combustvel. o outroparaontroie ar; de e de E - urn rel estratorde ao proporcional maisderivativa a {PD},para equacionar vazode combustvel; F - doiscontroladores indicadores ajustveis polarizao; de G - urnseletorde sinalaltoe um seletorde sinabaixo;e X- urnlimitador sinal. de a) Coloque a letra correspondente da listagenr acirna no lado dos smboos represenkdos diagrama. no b) Substitua os elementos controleda figura2.22 pelossmbolos de conespondentes conforme Norma ISAS5.1.

lll) Responda que se pede. ao uaisso as

86

2| Consulte o dicionrio inglstcnicopara traduziros termosescritosem inglsda de figura2.01,listados seguir: a a -Mainfuelvalve b -Air register c - Lighter fuelvalve d -Mainflamedetector e - Lighterflamedetector f - lmpeller para 3) Quaisso os nconvenientes operao um sistema controle de manual? de

podem 4) Cornbase no desenvolvimento programa, sisternas controleautorr'rtico do os de ser classificados automazao{mecanizao) automao, como j foi citado. em ou Para um melhorentendimento controleautomtico, de analise os conceitos ctadosa seguir: a) Contrate automtco a tcnica de balancearo fornecimentode matria ou energia, funoda dernanda, longodo tempo,a frmde mantero processo em ao predeterminada. rnanter em algumacondio operao de Para esse balano, pieciso rnedir a sada do sistema e usa essa informao, atravs da paracontrolar entrada. realimentao, a

87

b) Nos navios,o objetivoda automaoou dos sistemasde controle proporcionar uma conduo eficiente e tcnica, segurana da navegao,economia na operacionalidade navioe diminuio riscosde acidentes trabalho. do dos de

5) Cite duasdiferenasbsicasentreautomatizao automao. e

6) Cite duascaractersticas modelode controleFIELDBUS. do

7) Nas proposies seguir, V a coloque dentrodo parnteses paraas verdadeiras F para e as falsas. a) { b) { e) { d) ( } ) l-}madas principais caracterstica sisternas a seqncia: dos Alinnentac Processador Sada Realirnentae Frocessador. *

e) { f) (

g) { h) {

Em um sistemade controleautomtico malhafechada, sinalda varivei de o pelosensor, enviado elemento controlada, detectada ao finalde controle. } No controlador autorntico, quanto maior for o percentual da banda proporcional, rnaior a mudana posio vlvula. da da importantes controlepneurntico do analgico: transmissor, ) So elementos anplificador,extratorde raiz quadrada,somador, transdutor tipo diafragma, pneumtico. manrnetro, e atuador CLP permiteque o controladorse antecedaao eno } O controlepor realimentao da varivel controlada. o a ) Em um processocom controleautomatizdo, atuadorrnodifica posioda pelocontroiador. vlvulade ontrole mediante sinalenviado um o com o valor desejado um mtodo ) Comparar valorda varivelcontrolada por de controle realimentao. } Purficaodo leo lubrificante,gua de alimentaoda caldeira e transferncia leo combustvel de so exemplosde processos.

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i) i)

( {

) Em um sistemade controlede malhaabertao slnal da varivelcontrolada, pelosensor, enviadoao comparador controlador. detectada do com protocolode comunicaodo ) Em um sistemade controleautorntico tpode 4-20mA,a informao transita nosdoissentidos tendourn pr de fios. do ) Perturbao um sinalque alterao comportamento agentede controle. de ) Bicopalheta um tipode amplificador sinaleltr"ico. com controleautomatzado, atuadormodificaa posloda o ) Em urn processo vlvula controle pelocontrolador. mediante sinalenviado de um ) Em um controladorautomticoa ao proporcionalestabiliza a varivel prximo valordesejado, controlada do mas mantm errode regime. um dimlnui o ternpo de atuao ) Em um controladorautomticoa ao integr:al paracorreo valorda varivel do controlada. ) No controladorautomtco quanto maior for o percentual da banda proporconal, menor a mudan posio vlvula. da da

k) { t) ( m) { n) ( o) ( p) (

8) Conceituesistema estvel.

pner.lmtico. 9) Cite quatroelenrentos sisterna controle do de

pner.,rmtico, 10)Fxpliqu como opera o controleautomtico ilustradona figura 2.0, no casode o nvelultrapassar set-point 20%. o ern

89

1"?) urr exemplo controle n de automtico baseadcno conceito Feedforward.

'12)Qual o protocolo comunicao sistemade controle de do eletronico analogico?

13)Diferencie controle centralizado controle de distribudo.

14)Escrevaurnconceito automao de considerando diasatuais. os

pela 15)Qual a defino CLP,estabelecida ABN? de

90

irnportantes rnodelo controle 16)Cite quatrocaractersticas FIELDBUS. do de

.,'

19) Com respeitoaos eiementosdo controle automtico, analise as definies A apresentadas.seguir, escreva certoparaas gueestiverem conetas corrijaas que e estiverem erradas.
Negativedeviation o valor emitidopelo elementode ajuste do set-poi*? paraajustedo controlador.

Varve entrada, o valor resultante equaoalgbrica de da entre o valor valorda var!veN medido. desejado o e controlada

Actuator, a parte do elementofinal de controle que recebe o sinal de acionamento transdutor. do

2S) Diferencie comando temporizado cornando seqenciado. de

91

21 ) Definacontrole auto-operado.

22) ldentifiqueos elementos diagrama blocosda figuraa seguir: do de

THI{SDUTOR

| tl
I

-l

r !_

I ---r--I
I

I t-

4 -J

,|
t-

34-

6-7 t-

8v-

92

lV) Marquea nica opo correta. que o a industrial elemento detecta magnitude de automtico um processo 1) No controle de: controlada denominado da varivel ( A ) elemento de controle. inal ( B ) tra n smi sso r. ( C ) transdutor. ( A ) senso que manipulada industrial, atuana varivel de 2) O elemento automao, um processo de de: de em funo um sinalde controle denominado ( A ) sensor. ^(rB)controlador. ( C )transmissor. ( D )vlvula controle. de ' 3) cujo assume apenas de automtico processo sigalde controle de Um sistema controle de: comosistema distintos classificado doisvalores ( A ) comando seqencial. ( B )controle off. on (C ) controle temporizado. ( D ) comando tudoou nada. 4j controlada dentro valor do de a capaz manter varivel automtico Sistema controle de de: comosistema desejado classificado ( A ) comando tudoou nada. ( B) co n tro l e co n tn u o . ( C ) controle off. on ( D ) controledescontnuo. 5) caracterstica: com aoP+ltem a seguinte automtico Umcontrolador quandoessefor constante, mas levamaistempopara (A ) corrige errode regime o processo valordesejado. no estabilizar o no tempoparaestabilizar processo o ( B ) apresenta errode off set,maslevapouco o valordesejado. o ( C ) no corrigeo erro de regimee leva mais tempo para estabilizar processo do dentro valordesejado. ( D ) precisa manual. fazerReset

93

caracterstica: com aoP+Dtema seguinte automtico 6) Um controlador quando ocorr,e demanda. uma lentade controle ( A ) possui umaresposta pela ao proporcional corrigido ( B ) o erro de regime (off-set) apresentado instantaneamente. pelocontrolador imediato. emitido e ( C ) o off setpermanece o sinalde controle ( D ) no h necessidade resefmanual. de

v) Observea iguraabaixoparacompletaros itensde a) a

b).

a) b) c) d)

Atuando-seno parafuso Vr, escolhe-seo valor da presso que provoca 3 dos contatos e 4. l exerce umaforasobreo elemento controlada A varivel --permanecem os entre0,6 e 0,2 Kg/cms, contatos No intervalo fechados. Atuando-seno parafuso Vz, escolhe-seo valor da presso que provoca e2. d o sco n ta to sl

a de Vt) Faa uma pesquisa sobreo emprego pressostato bordode um navio.No se que e de de esquea citaras caractersticas funcionamentoa manuteno aplicada.

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UNIDA@E 3

T NST RUM E N TA p E c o N TR o L E o
rNrnmuo
A verficar centrole e das condies fluidosno que concerne tenrperatura, dos a presso, fluxo,o nvele o teor de urnidade equiparnentos. o dos rnquinas ambientes e de uma instalao industrial de urn navio urn trabalho ou rotineiro cada quartode servio, de qualquer sejao tipo de instalao. que Por esta e outras razes, que, neste captulo, vamos estudar os instrume'lios (medidores) utilizadosparafazera deteco, medio,a transmisso a monitora* a e das variveis fsicasenvolvidas sistema na malhade controle processos no ou dos industriais cie terra ou martimos, especialos instrurnentos ern aplicadosao controleautomtico. Var*os onhecera funo que os eles desernpenham controlede processosindustriais no de fabricao de produtos essenciaisao bem estar, conforto, segurana humana e nss transpore especial navios. nos em Voc'sab'ia?

Essencialmente indstria, instrurnentao controletornoupossvelmanter-se na a de rigorosannerye valoresdas variveisdentrode fuixas crticase corn lsso garantindourna os produo massa corn qualidade preosacessveis. ern e Nos naviosa cada ano que pas6aperrniteum controlenrais apuradodas variveis dos diversos sisternas dandomaiorsegurana operaes a navegao. as e

3 .1

GENE R A !.i D A D E S

pneumtico. O instrumento medidor ou sistema de rnediopode ser mecnico, hidrulico, eltrico,eietronlco, uma cornbinao quaisquerduas ou mais formas orj de bsicas. cornoos eletrornesnicos. lrla rnalha de controleautomtico{automaao}, so definidoscomo sensores. Atuainrente,os sensores mais usados se baselarn nos conhecirnenios sicos das propriedades eltricas. Cada instrumento sistemade rnediopossuios dispositivos ou bsicos,que so rnostrados diagrarna blocos figura 3.1 no de da

ELTffiEilTO PRIIIIARIO

sEHSO, Detectorl

AIIJ|PLIFICADSN.

c0ltvERsCIR
fl-ran*dutarf
IHDICADOR

TRAl,lSlltllSSSH,

sF.43 G-s/ *

Fig.3.1 - Diagrama blocodo sistema medo. de de

por f ef*eNTO PRIMruO- Responsvel criar as condies medioda varivel da pelosensor.Na figura representado uma placade orifcio. por \ f OEfECTOR- Detectaa varivelmonitorada convertea magnitude pannnetro para e do urnsinalmecnico eltrico. ou (Transdutor)- Converte sinal de sadado detectorparaum sinal que i COTVERSOR o pode ser usado peloselementos controledo processo.Se o sinal do detectorpoder de ser usadodiretarnente, necessrio transdutor. no o * AMPLIFTCADORAumenta magnitude sinalda varivel a do detectada. f INO|CRDOR. medido varivel processo. da - Mostrao valor {sinal) do m muitossistemas medio funessensoras, conversa amplificao, de as de ou so estreitarnente acopladas, maneiraque so especificadas de cornoum todo, conformefoi quandoestudamos demonstrado nonnalizao, vez de individualmente, em corno vamos estudar. A diversidade produtos de encontrados mercadopossibilitam usuriodispcr de no ao que utilzamcombinaes que satisfaanrrequisitos dispositivos tcnicas operacionais processos. tipo de instrurnento sistemade raedioa ser especficos determinados de O ou empregado depende das variveis seremcontroladas medidas da rapidez precso a ou e e requerida. Como ernprego complexo de centrocomputadorizado acionamento controlede de e pocessos{sistema supervisorio), inclusivenos navios, necessrioque, para cada aplicao, deva haveruma cornpreenso clara e concisada funode cada instrurnento e que sejamconhecidas teoria,a operao de suas lirnitaes. essencial a funcional as e interaes entreos componentes processo ser rnedido controlado. do a ou

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