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Competencias especcas y actividades de aprendizaje de la unidad. Competencia especca a desarrollar. Conocer y aplicar los conceptos referentes a la cinemtica del cuerpo rgido. Conocer y aplicar los principios de fuerzas y cantidad de movimiento que rigen a los cuerpos rgidos. Actividades de Aprendizaje Investigar las relaciones que existen entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las distintas partculas que forman un cuerpo rgido. Analizar los diferentes tipos de movimiento de un cuerpo rgido. Realizar una investigacin de acerca de los conceptos analizados. Resolver problemas prcticos propuestos por el docente o como resultado de una visita industrial y dar solucin al problema que enfrentan los equipos que trabajan con el principio, entregando un reporte escrito detallado. Proyectar diapositivas o imgenes audiovisuales que expongan la aplicacin de los conceptos referentes a cuerpo rgido. Analizar el comportamiento de partculas resolviendo problemas que involucren el movimiento plano de varios cuerpos rgidos conectados entre s. Elaborar un mapa conceptual del movimiento plano de cuerpos rgidos. Realizar una investigacin detallada del caso ms general del movimiento de un cuerpo rgido y comentar y discutir su aplicacin en mesa redonda con los integrantes del grupo obteniendo una informacin comn como conclusin. Plantear y resolver problemas que involucren el movimiento plano de varios cuerpos rgidos conectados.

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5.1

Ecuaciones que denen la cinemtica del

cuerpo rgido: Traslacin, rotacin, Movimiento en el plano

Concepto de slido rgido

Entendemos por slido rgido un sistema de partculas en el que la distancia entre dos cualesquiera de ellas permanece invariable en el transcurso del tiempo. Los cuerpos slidos que manejamos se deforman siempre, en mayor o menor grado, cuando estn sometidos a las acciones de las fuerzas; sin embargo, si stas son sucientemente pequeas, las deformaciones producidas son despreciables y, entonces, hablaremos de cuerpos rgidos o indeformables. La denicin de slido rgido es slo conceptual, por cuanto que el slido rgido, en todo rigor, no existe. En este sentido, el slido rgido es slo una idealizacin y extrapolacin del slido real, al igual que lo es la partcula o punto material.

Figura 5.1: Concepto de slido rgido.

Consideremos un slido rgido y un sistema de coordenadas, xyz, como se muestra en la Figura 5.1. Indicaremos por ri y rj los vectores de posicin de dos puntos, Pi y Pj , del slido; la condicin geomtrica de rigidez se expresa por: |ri rj |2 (ri rj ) (ri rj ) = cte.

(5.1)

que es equivalente a |ri rj | = cte., ya que la raz cuadrada de una constante es otra constante.

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La posicin del slido con respecto al sistema de ejes coordenados queda perfectamente determinada si conocemos la posicin de tres cualesquiera de sus puntos, no alineados, como los puntos 1, 2 y 3 que se indican en la Figura 5.1. Para especicar la posicin de cada uno de ellos se necesitan tres parmetros o coordenadas; de modo que en total necesitamos, aparentemente, nueve parmetros o coordenadas para especicar la posicin del slido en el espacio. Los tres puntos que hemos tomado como referencia estn ligados por las condiciones de rigidez expresadas por 5.1; esto es, tres ecuaciones
2 (x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 = k12 2 2 2 2 (x2 x3 ) + (y2 y3 ) + (z2 z3 ) = k23 2 (x3 x1 )2 + (y3 y1 )2 + (z3 z1 )2 = k31

que nos permiten despejar tres incgnitas en funcin de las dems, de modo que el nmero mnimo de parmetros o coordenadas necesarias para especicar la posicin del slido es solamente seis. Decimos que el slido rgido posee seis grados de libertad.

Condicin cinemtica de rigidez

Para describir el movimiento de un slido rgido deberamos describir el movimiento de cada uno de los puntos o partculas materiales que lo constituyen. La situacin puede parecernos demasiado complicada pero, afortunadamente, la propia condicin de rigidez impone ciertas restricciones al movimiento de los distintos puntos materiales del slido, de modo que la situacin se simplica enormemente.

Figura 5.2: (a) Condicin geomtrica de rigidez. La distancia entre dos puntos cualesquiera permanece constante durante el movimiento. (b) Condicin cinemtica de rigidez. Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes a un slido rgido dan idntica proyeccin sobre la recta que denen.

Para cada pareja de puntos pertenecientes al slido rgido, la (Pi , Pj ) por ejemplo, podemos escribir la condicin geomtrica de rigidez, esto es, la ec. 5.1, que derivada con respecto al tiempo nos conduce a: d 2 (ri rj ) = 2(ri rj ) dt ITESCAM MCT-1008 dri drj dt dt

=0

(5.2) Dinmica

5. Cinemtica y Cintica de los cuerpos Rgidos que tambin podemos escribir en la forma

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rij vij = 0

(5.3)

donde rij y vij representan, respectivamente, el vector de posicin y la velocidad de la partcula Pi con respecto a la Pj . La ec. 5.3 expresa un resultado importante: al no ser nulos ninguno de los vectores que intervienen en el producto escalar, han de ser perpendiculares entre s. Dicho de otro modo: todo vector con sus extremos jos en el slido rgido (ya que el rij es vlido para cualquier par de puntos constituyentes del slido) es perpendicular a su derivada con respecto al tiempo (i.e., a vij ). La ec. 5.3 puede escribirse en la forma:

rij vi = rij vj

(5.4)

o tambin

rij rij vi = vj rij rij

(5.5)

ecuacin que expresa la igualdad entre las proyecciones de las velocidades de los puntos Pi y Pj sobre la recta que los une. Este resultado constituye la condicin cinemtica de rigidez que se enuncia as: Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes al slido rgido dan la misma proyeccin sobre la recta que los une. Maniestamente, la condicin cinemtica de rigidez expresa la imposibilidad de que se modique la distancia entre dos puntos cualesquiera del slido en el transcurso del movimiento de ste, ya que al ser siempre sus velocidades iguales en la recta que los une, es imposible que alguno se acerque al otro. El movimiento ms general del slido rgido puede considerarse como la superposicin de dos tipos de movimiento bsicos: de traslacin y de rotacin.

Movimiento de traslacin
El movimiento de traslacin es el ms sencillo que puede realizar el slido rgido. Desde un punto de vista geomtrico, lo podemos denir del modo siguiente: Se dice que un slido rgido se encuentra animado de un movimiento de traslacin cuando todo segmento rectilneo denido por dos puntos de aqul permanece paralelo a si mismo en el transcurso del movimiento.

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Figura 5.3: (a) Movimiento de traslacin. (b) En el movimiento de traslacin todos los puntos del slido tienen la misma velocidad.

Consideremos un slido rgido animado de un movimiento de traslacin, como se muestra en la Figura 5.3(a). En virtud de la condicin geomtrica de rigidez, el vector rij = ri rj debe mantener constante su mdulo en el transcurso de cualquier movimiento y, adems, en virtud de la denicin geomtrica del movimiento de traslacin, tambin ha de mantener constante su direccin; entonces, siendo c un vector constante, se puede escribir:

ri rj = c

(5.6)

y derivando con respecto al tiempo:

ri rj = 0

vi = vj

(5.7)

constituyendo esta igualdad la condicin cinemtica del movimiento de traslacin, esto es: Todos los puntos de un slido rgido animado de un movimiento de traslacin tienen, en cada instante, la misma velocidad. Esa velocidad, comn a todos los puntos del slido, recibe el nombre de velocidad de traslacin del slido y debe ser considerada como un vector libre. Las mismas consideraciones pueden aplicarse a la aceleracin. En consecuencia, una vez denido el movimiento de un punto cualquiera del slido rgido que se traslada, tenemos denido el movimiento del slido. Otra caracterstica importante del movimiento de traslacin del slido rgido es que las trayectorias recorridas por sus diversos puntos son congruentes, es decir, una se puede obtener mediante una translacin de la otra. En efecto, consideremos de nuevo dos puntos cualesquiera, Pi y Pj , pertenecientes al slido, y sean ri y rj sus vectores de posicin con respecto a un cierto origen arbitrario O. Imaginemos un desplazamiento experimentado en una traslacin del slido, de modo que los vectores de posicin de esos puntos, con respecto al mismo origen O, sean ahora ri y rj , respectivamente. La condicin geomtrica de rigidez junto con la condicin geomtrica que dene al movimiento de traslacin, se expresa en la forma: ITESCAM MCT-1008 Dinmica

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ri rj = ri rj

ri ri = rj rj

ri = rj

de modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos del slido durante un intervalo de tiempo t es nico. De este resultado, junto con la nocin de la lnea curva como lmite de una poligonal y de la continuidad del movimiento, se sigue la congruencia de las trayectorias recorridas por los distintos puntos del slido rgido. Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslacin no prejuzga forma alguna para las trayectorias de los distintos puntos que constituyen el slido. Evidentemente, si la velocidad de traslacin es constante (v = cte), cada uno de los puntos del slido recorrer una trayectoria rectilnea con celeridad constante y todas esas trayectorias sern paralelas entre s (movimiento de traslacin uniforme). Pero, en general, la velocidad de traslacin no tiene por que ser constante y la trayectoria puede ser curvilnea. As, por ejemplo, las trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situacin se presenta en una noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la Figura; la armadura de la noria gira en torno al eje (rotacin), pero las barquillas suspendidas de dicha armadura, prescindiendo de pequeas oscilaciones pendulares, experimentan una traslacin con trayectoria circular.

Movimiento de rotacin
Se dice que un slido rgido est animado de un movimiento de rotacin alrededor de un eje jo cuando todos sus puntos describen trayectorias circulares centradas sobre dicho eje y contenidas en planos normales a ste.

Figura 5.4: (a) Movimiento de traslacin de las barquillas de la noria. (b) Movimiento de rotacin. El vector velocidad angular es nico (invariante), pero cada punto del slido tiene una velocidad diferente de la de los otros.

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El eje de rotacin puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el primer caso, los puntos del slido que estn sobre el eje permanecen en reposo en tanto que los dems puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo caso, todos los puntos del slido estn en movimiento circular alrededor del eje exterior al slido. En cualquier caso, la velocidad v de un punto P del slido ser tangente a la circunferencia descrita y, en un instante dado, tendr un mdulo tanto mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de rotacin. Dicha velocidad viene dada por v = vt e siendo et un vector unitario (de mdulo igual a la unidad) tangente a la trayectoria y v el mdulo de la velocidad. Tngase en cuenta que necesariamente et cambiar a lo largo del movimiento, ya que ir continuamente modicando su direccin hasta llegar de nuevo a la orientacin original, tras completar un giro de 2 radianes. El mdulo de la velocidad, denominado celeridad, se corresponde con v= ds dt

considerando s la distancia que el slido va recorriendo a lo largo de la circunfes rencia. Dada la denicin matemtica de ngulo = r , se verica que ds = r d, para lo cul habr que expresar el ngulo en radianes (rad). De aqu se deduce que d ds =r v= dt dt El cociente
d dt

recibe el nombre de celeridad angular y se designa por : = d dt

y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del slido como el producto de la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotacin v = r La introduccin del concepto de celeridad angular es de gran importancia por la simplicacin que supone en la descripcin del movimiento de rotacin del slido, ya que, en un instante dado, todos los puntos del slido poseen la misma celeridad angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde una celeridad que es funcin de su distancia al eje de rotacin. As pues, la celeridad angular caracteriza al movimiento de rotacin del slido rgido en torno a un eje jo. La celeridad angular se mide en radianes por segundo (rad/s).

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Movimiento plano
En el movimiento plano del slido rgido, la aceleracin angular, al igual que la velocidad angular, tiene la direccin del eje de rotacin y viene dada por: = d d2 = 2 dt dt

donde representa el ngulo girado en funcin de t y la velocidad angular. = d dt

En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleracin angular son vectores perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.

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