UNIP Engenharia Eltrica 7 Semestre (2012)

Trabalho 02 NP2 28 de maio de 2012

Professor Luciano Cssio Lulio
Introduo a Sistemas de Controle UNIP Campus Araraquara

Trabalho T2 para obteno de nota complementar B2

A partir do modelo matemtico (dinmico) do motor CC abaixo, com as equaes
parametrizadas das partes Eltrica, Mecnica e Acoplamento, faa o procedimento abaixo para a
caracterizao total do sistema eletromecnico a malha fechada, controlado por armadura.
Equao Eltrica: A velocidade de um motor CC controlado por armadura acionada pela tenso de
armadura
a
, que suprida por um amplificador. A equao diferencial para o circuito de armadura :
) ( ) ( ) ( t K t i
dt
d
L t i R v
e a a a a a
e + + = (01)

Equao Acoplamento: No motor CC controlado por armadura, a corrente de campo mantida
constante e o torque torna-se diretamente proporcional corrente de armadura:
) (t i K T T
a t e m
= =

(02)

Equao Mecnica: O torque produzido aplicado massa inercial e ao atrito viscoso. Atritos so
adicionados, gerando:
F t T t B t
dt
d
J T
r m m
+ + + = ) ( ) ( ) ( e e

(03)


Figura 01: Diagrama eletromecnico do motor CC.

Parmetros eltricos Parmetros mecnicos
R
a
resistncia de armadura [] J momento de inrcia
(

rad
N.m.s
2

L
a
indutncia de armadura [H] B coeficiente de atrito viscoso
(

rad
N.m.s

e
K constante f.c.e.m
(

rad
V
s
F coeficiente de atrito esttico [N.m]
t
K constante de torque
(

A
N.m

m e
T T = torque mecnico [N.m]
(t) i
a
corrente de armadura [A]
r
T torque resistente no eixo do motor [N.m] e(t) fora contra-eletromotriz [V]
) (t v
a
tenso do circuito de armadura [V]
Tabela 01: Parmetros do motor de CC.
UNIP Engenharia Eltrica 7 Semestre (2012)
Trabalho 02 NP2 28 de maio de 2012
Professor Luciano Cssio Lulio
Introduo a Sistemas de Controle UNIP Campus Araraquara
Pede-se:
1) Determinao dos parmetros eltricos e mecnicos (conceitual, aplicado nas folhas de dados
dos fabricantes e clculos necessrios para os parmetros no fornecidos).

2) Obteno da Funo de Transferncia geral (Aplicao da TL, expanso em fraes parciais e
TIL). Verificar os passos para equaes de ordem 1 ou n 2.

3) Representao em diagramas de blocos de cada etapa equacional dinmica, e sua respectiva
minimizao. (DB para as partes eltrica, mecnica e acoplamento; DB para o sistema
completo; DB minimizado do sistema completo).

4) Anlise da resposta transitria (aplicao de funes temporais: Impulso, Degrau, Rampa,
Exponencial) no domnio espacial da FT geral.

5) Determinao dos zeros, polos e ganhos pelo mtodo do Lugar das Razes.

Os motores selecionados aos dois grupos so: Globe Motors E-1430 e Globe Motors E-2100
Diviso dos grupos:
Grupo 1: (E-1430)

Rafael Machado Mendona, A018GC0
Alysson Celso de Almeida Silva, A1000A5
Thiago Nonis, 4251717
Samuel Henrique de Oliveira, A34ECD1
Carlos Eduardo de Lima, A206116
Anderson Francischini, 7408960
Gabriel Aparecido Bigolotti, 7444753

Grupo 2: (E-2100)

Fernando Henrique Buzo, 4874714
Evandro Marcel Rubio, 5622450
Daniel Celeste Porteiro, 4624289
Daniel da Silva Santos, 4034210
Andr Lucas Prico, A3079H1
Thiago Malaquias, T729AC2
Murilo Henrique da Veiga, 7443889

O trabalho dever ser entregue em sua verso impressa e digital (.pdf e .doc/.docx) na data abaixo.
Trabalho com as normas tcnicas ABNT.
Data de entrega: 28/05/2012.
2 Grupos de sete alunos.



Referncias Bibliogrficas:
1) Livros, artigos cientficos e trabalhos acadmicos: verificar ementa da disciplina.