Impressionen EMBEDDED WORLD 2007 in Nrnberg Technologie & Anwendung

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09.03.2007

Inteltek I
AS5000-Serie : Robuste Single-Chip 360Winkelsensor-Familie auf Hall-Basis Prinzip Halleffekt :
Lngs eines stromdurchflossenen Leiters bildet sich eine Spannung, die HALLSPANNUNG RH aus, wenn senkrecht zum Leiter ein Magnetfeld wirkt.

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Inteltek II
Funktionsprinzip NUSSBAUM-Hallsensor : NUSSBAUM-Hallsensor Magnet-Band mit 2 Spuren A und B, 90 phasenverschoben, je 50 Pole pro Umdrehung Diametrale, fixe Anordnung der 2 Hallelemente fr Spur A und B
Prinzip und Signalfluss fr NUSSBAUM-Hallsensor (fr 2 Pole)
A Inversion

&
/B Flanken- /B Detektor

Vorwrtsdrehung

A /B

Signal Spur 1

SchmittTrigger

GegentaktStufe

A /A
,

Differential stufe

Rotation des Magnet-Bandes erzeugt sinusfrmiger Ausgang Messbereich 360 Umwandlung des SINUSSignals in Impulse durch Schmitt-Trigger Gegentak- u. Differentialtstufe fr strungsfreie Signalbertragung Auswertung der Impulse in spez. FPGA

A
B

FlankenDetektor

&

Rckwrtsdrehung

Signal Spur 2

SchmittTrigger

GegentaktStufe

B /B

Differential stufe

FlankenDetektor Inversion

&
/A Flanken- /A Detektor

Vorwrtsdrehung

B A

&
B

Rckwrtsdrehung

/A

Hallelementschalter

Kabel

FPGA

DrehrichtungsBestimmung

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Inteltek III
Funktionsprinzip inteltek-Hallsensor AS5000 :

inteltek-Hallsensor AS5000
Permanent-Magnet Nord-Sd Axiale Anordnung von 4 Hallelementen Rotation des Magneten erzeugt 4 sinusfrmige Ausgnge, die 90 phasen-versetzt sind Differenzverstrker erzeugt SINUS- und COSINUS-Signal

Oben : Prinzip des inteltek-Hallsensor (H1-H4=Hallelemente) Unten : Eingangs- und Ausgangsfunktionen des CORDIC-Rechners

Quantisierung im A/D-Wandler als Eingang in CORDICRechner CORDIC-Rechner transformiert SINUS und COSINUS-Information in DREHWINKEL und AMPLITUDE Ausgang : Hochaufgelster Winkel, Messbereich 360

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Schnittstelle : SSI, PWM

4

Inteltek IV
Hauptmerkmale
Kontaktlose 360Winkelerfassung Programmierbare Nullposition (OTP) Div. Ausgangsformate, u.a. SSI, A/B, PWM oder Analog Diagnosemglichkeit zur korrekten Lage des Magneten Mehrere Sensoren ber Daisy Chain kaskadierbar Spannungsversorgung: 3.3V oder 5V Sehr unempfindlich gg. rauhe Umgebungseinflsse

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Inteltek V
NUSSBAUM-SL-Bhne :

NUSSBAUM-Anwendungs-Skizze fr inteltek-Hallsensor
Microcontroller Gleichlaufregelung

Durch integrierten Multiturn-Counter knnen auch Mehrfach-Drehungen erfasst werden Sensoren sind kaskadierbar (Daisy-Chain) Nullpunkt ber OTP-Register frei programmierbar (mech. vs. Magnetisch) Unempfindlich gg. Abstandsschwankungen (h+v) der Spindel, Magnet-Alterung, Strfelder

inteltec Sule links

Kaskade

inteltec Sule rechts < 3mm

z.B. PWM

K1R

K1L

S M1L 3~

N M1R 3~

Extrem robust gg. l, Wasser, Schmutz, Staub (Werkstattbereich) Komplettes, sehr gnstiges Entwicklungskit von austriamicrosystems zur Kalibrierung und Programmierung der Sensoren

Rotierender Permanentmagnet

Spindel

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Beck I
IPC@Chip :
Vereint Automatisierungstechnik mit Netzwerkfhigkeit (verteilte Systeme) !

Features :
Einchip-Netzwerk-Computer (EMBEDDED WEBserver) 80C186-Prozessor, 16 Bit Takt : 40 MHz, Speicherraum 1MByte Standard-Betriebssystem RTOS (RealTime-Operating-System), multitaskingfhig (10 Prog.) Betriebssystem enthlt HTTP-Server, FTPServer, Telnet-Server, SMTP-Server, PPPServer Anschluss : Ethernet 100MBit/s, 10BaseT Programmierung in C/C++ Preis IPC@Chip 20-30 Euro ?

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Beck II
NUSSBAUM-Anwendungs-Skizze : EMBEDDED-SPS mit IPC@Chip Parksysteme (z.B. VIAREGIO) Laufzeitsystem nach IEC 61131-3 Programmierung mit CoDeSys (3S) Anschaltung der Peripherie ber Controller-Bus oder I2C-Bus CANOpen-Schnittstelle vorhanden Verbindung von ECHTZEIT- mit NETWORKING-Technologie

-Preis IPC@Chip ab 25 Euro

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Beck III
IPC@Chip fr MECANUM-Plattform

PlanetenGetriebe

M -

Antenne

M -

PlanetenGetriebe

SpeedRegelung

SpeedRegelung

WLAN (Bluetooth) Analog 010V oder PWM oder CANOpen Analog 010V oder PWM oder CANOpen

Beck IPC@Chip Board

SpeedRegelung

MECAMOBIL

SpeedRegelung

Getriebe

M -

M -

PlanetenGetriebe

Geradeaus- und Seitwrtsfahrt

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Beck IV
NUSSBAUM ISKRA Nussbaum/Gronau

Resolver Sollwert PWM IPC@Chip nit WLAN Kommunikation mit Achscontroller fr Sollwert-Vorgabe (Regelung) fr 4 Motoren

GeschwindigkeitsRegelung "Speed-Controller"

M Bremse ca. 300-400W Getriebe

Hydraulische Drehzahlregelung

Inkremental-Geber

Istwert

Elektrische Drehzahlregelung

Kurzer Film, aktueller Stand : www.nussbaum-lifts.de MECAMOBIL

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Sorcus I MAXBOX
KONZEPT / AUFBAU intelligentes, dezentral und selbststndig arbeitendes Peripheriegert Baukasten fr kleine Datenerfassungssysteme oder Schnittstellenkonverter 2-3 Steckpltze fr MAX-Module Slot fr WLAN- oder Bluetooth-Karte flexible Anschlumglichkeiten fr I/O Signale Abmasse Gehuse 126 x 85 x 36 mm

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Sorcus II Konfigurationen :
CPU-Modul 1.Erw. Modul

Verfgbare Erweiterungs-Module Analog-Digital: 12,14,16 Bit (mehrkanalig)

=MAX2box

Analog-Digital : 24 Bit Sigma-Delta SSI (2-Kanal) Relais (8 Ausgnge) Opto-Digital-IO (24 IOs) Zhlerkarte (3 Kanal,10 MHz, 16 Bit) Digital-Analog: 14, 16 Bit (4-Kanal) Kommunikationsmodule fr (CAN, ProfiBus, Ethernet)

1.Erw.-Modul CPU-Modul

2.Erw. Modul =MAX3box

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Analog-Modem (AT-Kompatible, 56k) Serielle Schnittstellen (bis 8)

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Sorcus III

Mgliche Nussbaum-Anwendung :
Dezentrale Hubachsen-Steuerung (Verteilte Intelligenz)

DIO -Modul CPU-Modul

Hydr. SST-Zylinder

Peripherie
NUSSBAUM-Aktorik NUSSBAUM-Sensorik

CAN

CAN-Anschaltung an NUSSBAUM-Leitrechner (Achscontroller)

CAN- Modul
Problem = Preis ! MAX3Box mit : CPU-, DIO- und CAN-Modul = ca. 1300 EURO !!

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Sorcus IV
NUSSBAUM-Anwendungs-Skizze
.....SORCUS-Module zu teuer.....Modularitt mit Miniatur-Modulen fr verteilte Steuerungen gut....
z.B. Servoventil CAN-fhiges ServoVentil Parametrierung, Ansteuerung und berwachung ber CANBus Regelung auf PIC I2C

NUSSBAUM-Miniatur-CAN-Modul
NUSSBAUM-Achscontroller, NUSSBAUM-CANBox =>Beide High-Performance und gross Zur Verwaltung EINER Hub-Achse oder EINES Ventis berdimensioniert Ziel : Miniatur-CAN-Modul mit Mindestausstattung zur Verwaltung genau EINER Hubachse oder Servo-Ventil (Mindestanforderungen definieren !) ber SPI- oder I2C-Bus 2 Mini-Module verschaltbar
SDA SCL

CAN-Bus-Master z.B. Achscontroller

CAN2.0B

Master NUSSBAUM MiniCAN z.B. PIC18F458

CAN-Anschaltung an bergeordneten Leitcontroller Vorschlag mit PIC-Controller aus 2004 (Preis ca. 10-15 Euro) Auch fr Kfz-Prftechnik (a2t) universell einsetzbar

Sicherheitsgerichtete Datenbertragung (vgl. BLUETOOTH-Radgreifer); falls erforderlich

Opt. Erweiterung ber I2C (oder SPI)

Slave NUSSBAUM Erweiterungs-Option MiniCAN z.B. PIC18F458

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I2C

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RM Michaelides I
RFID-Reader mit CAN-Interface : CANLink Integration von RFIDTechnologie in ein CAN-Netzwerk Transponder nach ISO 15693 (Philips) oder ISO 14443 (MIFARE) mglich Erfassungsbereich bis 90mm Abgesetzte Antenne mglich WLAN-bertragung v. CAN-Daten : CANView WLAN Datenaustausch zwischen CANund WLAN-Netzwerk (Standard 802.11b) Zur Verbindung von mobilen und stationren Netzwerken Bis 200m 2 Betriebsarten :
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Ad hoc-Modus, AccessPoint-Modus
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RM Michaelides II
NUSSBAUM-Anwendungs-Skizze : Navigation MECAMobil
Funkbertragung zum Leitrechner (AccessPoint) CANLink RFID-Reader

Funktionsprinzip
Der RFID-Reader des MECAMOBIL regt bei der berfahrt den passiven Transponder (TAG) auf dem Boden an Der Chip auf dem RFID-Tag erhlt die VersorgungsSpg. aus dem Magnetfeld und sendet seine Information (ID) zurck Die gelesene TAG-ID wird vom RFID-Reader CANLink zum Achscontroller via CAN-Bus bertragen

CanView WLAN

CAN

NUSSBAUM Achs-controller ST10F168 CAN-Master

CAN

NUSSBAUM MecaMobil
MECANUM MECANUM

Der Achscontroller bertrgt via CAN-Bus die TAG-ID zum WLAN-Client Der WLAN-Client bertrgt die TAG-ID; also die Position, zur Koordination zum Leitrechner

passiver RFID-Tag RFID-Reader-Antenne

Projekt : Dr. Felix Mller in 2007

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Akt. Stand unter www.nussbaum-lifts.de MECAMOBIL

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FUJITSU
FRAM-Based RFID Tag
FUJITSU FRAM RFID TAG
Transponder nach ISO 15693 Konventionelle Transponder mit EEPROM = 100.000 Speichervorgnge, Reichweite 100mm FUJITSU Transponder mit FRAM 10 Milliarden mglichen Speichervorgngen FRAM geringerer Energie-Bedarf (1/1000 !)=> dadurch schneller und grssere Reichweite (ca. 80cm) 2000 Bytes speicherbar !!

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SMART Electronic Development I Software RELEX

RELEX Applikation : Funktionale Sicherheit nach IEC EN 61508 Berechnung von MARKOVModellen von technischen Systemen MARKOV-Modelle : Fehlerbetrachtungen auf Basis des probalistischen Ansatzes nach Sicherheitsgrundnorm IEC EN 61508 Graphische Darstellung der bergangswahrscheinlichkeiten in die verschiedenen Zustnde und Berechnung der Ausfallwahrscheinlichkeit des Systems
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SMART Electronic Development II

NUSSBAUM-Anwendungs-Skizze fr RELEX
Sicherer Zustand

HEBEBOCKANLAGEN BOGESTRA, Deutsche Bahn Ermittlung der gefhrlichen Ausfallwahrscheinlichkeit des (komplexen) Gesamtsystems Genauere (exakte) Berechnung als die sog. Parts-Count-Methode (gem. EN 13849) Berechnungen wurden von mir 2006 fr BLUETOOTH-Radgreifer und Hebebockanlage BOGESTRA bereits von Hand (auf Basis von FMEDA) durchgefhrt
Eingabe

Performance Level (PLR)

Common Cause Failure (CCF) PL Subsystem Master Kenngrssen
MTTFd, DC,Kategorie

Lambda_DD + Lambda_SD

2 ur Lambda_SD

PL Subsystam Kontroll-Master Kenngrssen :

MTTFd, DC, Kategorie

Diagnose StatusKreuzvergleich

Lambda_AU

System OK 0
CAN

Diagnose-Ausfall 1 Lambda_DD + Lambda_DU

PL Subsystem Slave 1 Kenngrssen :

MTTFd, DC, Kategorie

PL

CAN

Restfehlerrate der Datenbertragung

CAN

Subsystem Slave 2 Kenngrssen :

MTTFd, DC, Kategorie

Lambda_DU

Gefhrlicher Ausfall des Systems 3

Aktor Hydr. Zylinder 1 Aktor Hydr. Zylinder 3

Aktor Hydr. Zylinder 2 Aktor Hydr. Zylinder 4

Markov-Graph fr Subsystem

PL

PL

Subsystem Slave 3 Kenngrssen

MTTFd, DC, Kategorie

CAN

CAN

Subsystem Slave 4 Kenngrssen

MTTFd, DC, Kategorie

Master

KontrollMaster Slave 1 Slave 2 Slave 3 Slave 4

Sync D Wirkrechner Mitrechner D

Sync Mitrechner D

Sync Mitrechner D

Sync Mitrechner D

Sync Mitrechner D

Physikalische

Darstellung des Beispielsystems

Struktur des Systems

Vergleicher

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Sonstiges
Weiter wichtige/interessante Themen :
ST Microelectronics : Abkndigung ST10F168 => Nachfolger ST10FC269 oder ST10FC272 Div. PC-Boards mit Datenerfassung (Peripherie) => Poseidon, Hercules II, Athena II, GLYN (Prozessor) AXIVION : Software-Engineering mit BAUHAUS SUITE Div. LOW-Cost ISM-Funktransceiver und BLUETOOTH-Module HY-Line, ChipCON, Sentec, Texim FUJITSU 3-Phasen-Motorcontroller

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