Aplicaciones de la tecnologa de control automtico

Finalidad de la tecnologa de control: respuesta a la variable de referencia y a las perturbaciones

Rol de la tecnologa de control
Nuestra poca es llamada generalmente "la era de la automatizacin". Esto se debe a la forma creciente en que se transfieren las funciones de mando, control y monitorizacin a las mquinas, y sobre todo, en la actualidad, a los equipos asistidos por ordenadores. La tecnologa de automatizacin est basada fundamentalmente en la tecnologa de control en lazo abierto y en lazo cerrado. Aunque, en relacin con su finalidad, ambos campos son casi idnticos, se los puede diferenciar con claridad debido a los principios de funcionamiento que emplean para alcanzar sus objetivos. Como se demostrar ms adelante, el control en lazo o bucle cerrado se vale de complejos y modernos principios tecnolgicos, recurriendo a su vez a un gran empleo de recursos en el diseo y en la realizacin tcnica de los equipos. La finalidad del control en bucle cerrado consiste, por lo general, en ajustar una determinada variable (en la mayora de los casos la variable de salida de un proceso tcnico), comparndola con una variable de referencia. Las variables que se controlan (variables controladas), deben variar, en lo posible, en funcin de los cambios de la variable de referencia (buena respuesta a la variable de referencia), as como tambin ser, en lo posible, inmunes a la influencia de las perturbaciones (buena respuesta contra perturbaciones). Con respecto a la respuesta a la variable de referencia, se diferencia entre valor de referencia fijo y valor de referencia variable.

Control con valor de referencia fijo

Se habla de control con valor de referencia fijo cuando la variable de salida de un proceso se mantiene en un valor fijo, es decir, constante en el tiempo. Como ejemplo tcnico de este tipo de control se puede mencionar la funcin de mantener en un valor fijo y constante la velocidad de giro de una mquina. Dicha funcin fue implementada en 1769 por James Watt mediante un mecanismo automtico, denominado controlador centrfugo. Tal como se muestra en la siguiente figura, la funcin de dicho controlador es variar el flujo de vapor que ingresa a una mquina, de tal modo que la mquina mantenga una velocidad de giro aproximadamente constante, aun cuando la carga vare. Al ubicar el puntero del ratn sobre los iconos de la grfica, visualizar mayor informacin!

Que influencia tiene el desplazamiento del punto de contacto de la palanca H hacia la izquierda o hacia la derecha? Fundamente y anote su respuesta en la siguiente casilla!

Control con valor de referencia variable

Se denomina control con valor de referencia variable al control en el que la variable de referencia no se mantiene en un valor constante a travs del tiempo. Un ejemplo de control con valor de referencia variable es el control de la trayectoria de un barco (por ejemplo al maniobrar a travs de un canal estrecho). La tarea de control, en este caso, consiste en ajustar cada vez, en funcin del trayecto a seguir, un nuevo valor deseado w del rumbo angular del barco (ver siguiente grfico). El controlador R acta variando la posicin del timn (variable correctora y), la cual ajusta permanentemente el rumbo angular actual, es decir la variable controlada x, en un valor de rumbo deseado, de tal modo que la diferencia entre el valor deseado y el valor actual (seal de error e) sea en lo posible cero. Las perturbaciones que se presentan en este caso son, por ejemplo, la influencia del viento y de las corrientes de agua.

El control automtico de temperatura de una vivienda debe mantener un valor deseado, durante el da, de 20C, y durante la noche, de 16C. Se emplea en este caso un control con valor de referencia fijo o variable? Fundamente y escriba su respuesta en la siguiente casilla!

Se emplea un control con valor de referencia variable debido a que existen dos tipos de temperatura deseadas.

Campos de aplicacin de la tecnologa de control

Los sistemas de control automtico se han hecho irremplazables en una gran cantidad de instalaciones y equipos tcnicos. Como evidencia de ello basta referirse a algn sector representativo, como por ejemplo el de la automocin. Los vehculos modernos estn provistos de una gran cantidad de equipamientos que incluyen sistemas automticos de control, uno de los ms conocidos es el Anti-Blocking-System (ABS).

Foto de la derecha: Los modernos vehculos de Frmula 1 estn provistos del llamado Launch Control o sistema de arranque asistido electrnicamente, el cual evita de forma segura que las ruedas giren sobre s mismas durante el arranque.

Sin embargo, no slo en los sistemas tcnicos se encuentran cada vez ms aplicaciones que funcionan bajo los principios de la tecnologa de control, por ejemplo, muchos sistemas biolgicos, econmicos o tambin sociales poseen estructuras basadas en los sistemas de control.

El principio del control en lazo abierto

Lazo abierto vs. lazo cerrado
La tecnologa de automatizacin est basada en la tecnologa de sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado. Ambas tecnologas tienen la misma finalidad, esto es, influir sobre un proceso de una manera deseada. Sin embargo, estas tecnologas se diferencian fundamentalmente en la manera en que actan sobre el proceso. Esta diferencia se evidenciar en el apartado siguiente, mediante un ejemplo de aplicacin que consiste en mantener una temperatura determinada dentro de una habitacin.

Ejemplo de control de la temperatura de una habitacin

La siguiente animacin muestra el esquema funcional de un control en bucle o lazo abierto de la temperatura de una habitacin.

El funcionamiento de este sistema de control en lazo abierto se puede describir a grosso modo de la siguiente manera: La habitacin con el radiador de calor representa el proceso a ser influenciado, el cual se denomina sistema controlado en lazo abierto. Mediante el termmetro se mide la temperatura exterior z1, la cual se suministra a la unidad de control S. La unidad de control evala la temperatura exterior y toma en cuenta el valor deseado de temperatura para determinar la posicin de la vlvula (variable correctora) Y. El suministro de un mayor o menor caudal al medio calefactor depende de la posicin de la vlvula. Esto se manifiesta con un aumento o disminucin de la temperatura x de la habitacin. Estas relaciones del sistema se pueden representar con claridad mediante el llamado diagrama de bloques:

La representacin de diagrama de bloques presenta una estructura caracterstica de un sistema de mando: Se presenta una estructura funcional de tipo lazo abierto a travs de uno o ms elementos de transferencia conectados en serie. No se mide la variable a la salida del sistema de control (variable objetivo). Esto se observa en el ejemplo del mando para la temperatura interior. La consecuencia de ello es que la unidad de control no puede evaluar las desviaciones de dicha variable con relacin al valor deseado y por lo tanto no puede reaccionar en tal caso. sta es la desventaja principal de los sistemas de bucle abierto. La unidad de control por lo general se ajusta de modo tal que, bajo determinadas condiciones de operacin, el control cumpla con su funcin de manera "apropiada". Si las condiciones se modifican (por ejemplo al cambiar la calefaccin por una de otro tamao), se degradarn las prestaciones del sistema. Si se presenta una perturbacin (por ejemplo al abrir una ventana, variable de perturbacin z2), la unidad de control no reconoce dicha situacin, lo cual conduce a una inevitable cada de la temperatura interior (ver la nota 2).

Ejemplo con un radio de automvil

En los vehculos modernos, el volumen de la radio se ajusta automticamente en funcin de la velocidad del vehculo o de la velocidad de giro del motor.

Foto de la derecha: Radio de la empresa Blaupunkt con adaptacin automtica del volumen.

Explique por qu en el ejemplo antes mencionado se presenta un caso de sistema en lazo abierto. Escriba su respuesta en la siguiente casilla!

Se presenta como sistema de lazo abierto debido a que el volumen no interfire con el desempeo del motor.

El principio de la realimentacin (lazo cerrado)

Ejemplo de control de temperatura de una habitacin
La funcin tratada en el captulo anterior de mantener una temperatura determinada en una habitacin, se puede implementar tambin mediante la tecnologa de lazo cerrado, reemplazando al bucle abierto. El esquema funcional correspondiente se muestra en la siguiente animacin.

El funcionamiento se puede describir de la siguiente manera: Tambin en este ejemplo, la habitacin con el radiador de calor representa el proceso a ser influenciado, el cual se denomina, en este caso, sistema controlado en lazo cerrado o brevemente sistema controlado. Mediante un termmetro se mide permanentemente la variable objetivo de temperatura interior (variable controlada x). sta se compara con la temperatura deseada (valor deseado w). La diferencia resultante entre las dos variables es la denominada seal de error e.

En este caso, la posicin de la vlvula se ajusta en funcin de la seal de error. La posicin de la vlvula se puede ajustar manualmente (izquierda) o en forma automtica mediante el controlador R (derecha). Si el valor medido de temperatura es menor que el valor deseado, la vlvula se abrir ms, en cambio si la temperatura medida es mayor, la vlvula se cerrar. De ese modo el valor real se aproxima al valor deseado. Tambin en este caso se pueden visualizar con claridad las relaciones del sistema mediante la representacin de diagrama de bloques:

Se puede observar que, mediante una variacin aparentemente pequea del esquema funcional, en comparacin con el caso del sistema de bucle abierto (traslado del termmetro al interior de la habitacin), se logra una mejora significativa del comportamiento del sistema. En este caso se ha configurado un comportamiento funcional cerrado mediante la realimentacin de la variable controlada, por lo tanto, se tiene un sistema de control en lazo cerrado. Gracias a la comparacin permanente entre la variable real y la variable deseada, el controlador puede registrar de forma inmediata una desviacin con relacin al estado deseado, de modo que pueda contrarrestarla mediante una accin de ajuste (abertura o cierre de la vlvula). De esa forma, al comportamiento del control le es completamente indiferente si la desviacin del valor deseado (seal de error) se debe a variaciones en el mismo sistema controlado (variacin de parmetros) o a alguna perturbacin del sistema (por ejemplo si se abren las ventanas o si la luz solar incide directamente sobre ellas). sta es la ventaja principal del control automtico en lazo cerrado, si lo comparamos con el control en lazo o bucle abierto. La desventaja del control automtico en lazo cerrado radica en que es indispensable registrar la variable controlada, para lo cual es necesario un elevado uso de recursos materiales (sensor). En cambio, en un sistema de lazo abierto no se requiere registrar la variable controlada (sin embargo, bajo algunas condiciones, se deben registrar otras variables, como en el caso del lazo abierto de temperatura comentado anteriormente).

Ejemplo de lazo abierto de nivel de fluidos

Al igual que el control de temperatura, el control de nivel fluidos es una de las aplicaciones ms frecuentes del control automtico. Las ilustraciones mostradas a continuacin son ejemplos de esquemas funcionales de un control de nivel de fluidos simple.

Intente explicar el modo de funcionamiento del sistema de control. Escriba su respuesta en la siguiente casilla!

En este caso, al alcanzar el nivel de fluido deseado la valvula se cierra pana evitar un desborde.

Ejemplo con una pistola surtidora de combustible

La ilustracin siguiente muestra el principio de funcionamiento de una pistola surtidora automtica en una estacin de combustible. Tan pronto como el nivel del tanque de combustible alcanza un valor mximo, la pistola detecta dicho estado e interrumpe automticamente el flujo de combustible al tanque del vehculo.

Para el caso arriba mostrado, y de acuerdo con el principio de funcionamiento, se emplea un sistema de lazo abierto o de lazo cerrrado?

Fundamente y escriba su respuesta en la siguiente casilla!

Se emplea un sistema de lazo cerrado debido a su automatizacion, esto es cuando la pistola detecta el nivel maximo requerido por el tanque e interrumpe el flujo de combustible.

El ser humano como controlador

Tambin el ser humano, en la vida diaria, realiza las tareas de un controlador, en la mayora de los casos sin que sea conciente de ello. La ilustracin de abajo muestra a una persona ajustando la temperatura del agua de la baera en el valor de temperatura que el usuario considera ms confortable. Al ubicar el puntero del ratn sobre los iconos de la grfica, visualizar mayor informacin!

Juan Carlos Vasquez Casco 2009 6112 0004