NOTAS DE CLASE TEORA DE CONTROL

RUBN DARO VSQUEZ SALAZAR rubenvasquez@itm.edu.co

CURSO: TEORA DE CONTROL
PROFESOR: RUBN DARO
VSQUEZ SALAZAR
CORREO: rubenvasquez@itm.edu.co
OFICINA: Bloque I piso 2




CAPTULO 4
MODELACIN DE
SISTEMAS DINMICOS


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RUBN DARO VSQUEZ SALAZAR rubenvasquez@itm.edu.co

4. MODELACIN DE SISTEMAS DINMICOS
Los modelos en ingeniera se han utilizado para obtener representaciones
grficas, conceptuales y matemticas del comportamiento real de los sistemas
dinmicos. Un modelo se puede entender como un abstracto de la realidad, que
permite sustituir la medicin o experimentacin directa y adems su ingreso en un
programa de computador permite la simulacin, visualizacin y prediccin acerca
del comportamiento del proceso real que representa, adems abre las
posibilidades al diseo de controladores.
Algunos pasos importantes para la obtencin de modelos es:
1. Estudiar el sistema, conocer su comportamiento e identificar las variables
que lo componen, especialmente la variable controlada la cual ser de
especial inters para la obtencin de controladores en captulos ms
adelante.
2. Identificar leyes conservativas, ecuaciones de balance y/o equilibrios que
permitan plantear ecuaciones de comportamiento del sistema,
especialmente cuando ocurren cambios en el mismo.
3. A partir de estas ecuaciones se puede obtener una o varias ecuaciones
diferenciales resultantes, las cuales describen el comportamiento dinmico
del sistema.
4. Resolver esta ecuacin diferencial aplicando la transformada de Laplace y
despejar la salida sobre la entrada, para as obtener la funcin de
transferencia del sistema.
5. La funcin de transferencia del sistema permitir simular el sistema y
conocer ms de l, como por ejemplo el grado, la estabilidad, la respuesta
ante diferentes entradas, adems de poderse disear controladores
basados en el comportamiento actual del sistema para obtener un
comportamiento deseado.
Estos pasos se explicarn a partir de algunos ejemplos.


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4.1. Modelacin de sistemas elctricos
Las leyes utilizadas en la modelacin de sistemas elctricos son principalmente la
sumatoria de corrientes en un nodo, la de voltajes en una malla y, en general,
cualquier ley aplicada a en la teora de circuitos.
Es conocido que el voltaje sobre una resistencia es proporcional a la corriente que
la atraviesa
R R
v i R = , sobre una bobina es proporcional a la derivada de la
corriente que la atraviesa
L
L
di
v L
dt
= y la corriente sobre un capacitor es
proporcional a la integral del voltaje que lo atraviesa
C
C
dv
i C
dt
=
Ejemplo 4.1. Sistema elctrico
Obtenga la funcin de transferencia que representa el comportamiento dinmico
del circuito de la Figura 1.

Figura 1. Sistema elctrico
Para obtener esta funcin de transferencia primero se debe obtener la ecuacin o
conjunto de ecuaciones diferenciales que lo rigen:
La sumatoria de voltajes en una malla es igual a cero:
L C
v v v = + .
Los voltajes de elementos conectados en paralelos son iguales:
R C
v v =
La sumatoria de corrientes de entrada en un nodo es igual a la de salida:
L R C
i i i = +
Aplicando las relaciones entre corriente y voltaje para los elementos se tiene:

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L
C
di
v L v
dt
= + y
C C C R
L L
dv v dv v
i C i C
R dt R dt
= + = +
Obteniendo una nica ecuacin diferencial combinando estas 2:
( )
2
2
C C
C
C
C C
C C
C
dv v d
v L C v
dt dt R
dv d L d
LC v v v
dt dt R dt
d v dv L
LC v v
dt R dt
| |
= + +
|
\ .
| |
+ + =
|
\ .
+ + =

A travs de este procedimiento tradicional se ha complicado la obtencin de la
funcin de transferencia, porque la ecuacin diferencial resultante es de orden 2.
La solucin ms prctica es obtener la transfromada de Laplace de las 2
ecuaciones diferenciales anteriores e igualar su resultado, entonces:
| | ( ) 0
L
C L L C
di
L v L L v V sLI Li V
dt
(
= + = +
(


| | ( )
1
0
C C
L L C C
v dv
L i L C I sC V Cv
R dt R
( | |
= + = +
|
(
\ .

La transformada de Laplace ha transformado dos ecuaciones diferenciales en dos
algebricas, de fcil solucin utilizando operaciones matemticas comnes para
sistemas de ecuaciones.
Reemplazando se tiene:

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( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
2
2
2 2
1
0 0
0 0
1 0 0
0 0 1
0 0
1 1
C C L C
C C L C
C C L
C L C
C L
C
V sL sC V Cv Li V
R
L
V s s LC V sLCv Li V
R
L
V s s LC V sLCv Li
R
L
V sLCv Li s s LC V
R
sLCv Li
V
V
L L
s s LC s s LC
R R
| | | |
= + +
| |
\ . \ .
| |
= + +
|
\ .
| |
= + +
|
\ .
| |
+ + = + +
|
\ .
+
= +
+ + + +

Por tanto, la funcin de transferencia
( ) ( )
C
V s V s del sistema elctrico, para
condiciones iniciales iguales a cero es:
( )
2
1
1
C
V
V LCs L R s
=
+ +

4.2. Modelacin de sistemas mecnicos
Las leyes utilizadas en la modelacin de sistemas mecnicos son principalmente
las de Newton.
Ejemplo 4.2. Sistema mecnico con masa y rozamiento viscozo
Considrese el sistema de la Figura 2, el cual consiste en una masa M que se
opone al movimiento con un coeficiente de friccin B , a la que se le aplica una
fuerza f y se genera un movimiento x .


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Figura 2. Sistema con masa y rozamiento viscozo
Al aplicarse la fuerza f en direccin a la derecha se genera un movimiento x en
la misma direccin, los cuales se considerarn positivos. La fuerza de oposicin se
genera en direccin a la izquierda, y es proporcional a la velocidad, por tanto esta
fuerza se representar por
dx
B
dt
. La sumatoria de fuerzas, cuando se genera
movimiento, es igual a la masa por la aceleracin
2
2
d x
M
dt
, por tanto:
( )
( )
2
2
2
2
dx d x
f t B M
dt dt
d x dx
M B f t
dt dt
=
+ =

Esta es la ecuacin diferencial que modela el comportamiento del sistema, la
salida del sistema es la posicin
( ) x t mientras que la entrada es la fuerza aplicada
( ) f t .
Ejemplo 4.3. Sistema mecnico con fuerzas elsticas
Considrese el sistema de la Figura 3.

Figura 3. Sistema con fuerzas elsticas
Este sistema es muy similar al anterior, nicamente es necesario tener en cuenta
la adicin de una fuerza dada por el resorte, considerada como una fuerza
proporcional a la elongacin del mismo, la cual se opone a la fuerza aplicada en
direccin a la derecha, por tanto se considerar como kx . As, la ecuacin
diferencial se transforma en:

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( )
( )
2
2
2
2
dx d x
f t B kx M
dt dt
d x dx
M B kx f t
dt dt
=
+ + =

Ejemplo 4.4. Sistema mecnico de transmisin con ruedas
Considrese la Figura 4. Se cuenta con 2 ejes. Sobre el primero de ellos se aplica
un par
1
( ) m t hacindolo girar a una velocidad
1
( ) t e . Este eje est acoplado al
segundo a travs de 2 ruedas de radios
1
r y
2
r . El segundo eje tiene una carga
que tiene un momento de inercia J sobre el cual acta un par resistente (de
carga)
L
m . Adems, sobre el tambor hay un par de rozamiento viscoso
proporcional a la velocidad, con constante B.
1
u y
2
u son los ngulos girados por
cada uno de los ejes.


Figura 4. Sistema de transmisin con ruedas
Las siguientes relaciones se conservan:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2 1 1
1
2 1 2 2
m t t t
r
r m t t t
e u
e u
= = =
Entonces el par aplicado al eje 2 es:
( )
2
1 2 L
d
m t J B m
dt
e
e = + +

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4.3. Modelacin de sistemas trmicos
Los diferentes sistemas, particularmente los trmicos y los elctricos, tienen
analogas que permiten encontrar similaridades para obtener las ecuaciones
diferenciales que rigen el comportamiento del sistema. En la seccin 4.4 se ver
un listado ms completo.
Algunas de estas analogas son por ejemplo la razn de flujo de calor neta de un
elemento a otro, lo cual es en circuitos elctricos equivalente a la corriente. La
diferencia de temperatura hace referencia a voltaje. El trmino capacitancia
trmica que relaciona la variacin de temperatura en un elemento con el flujo de
calor es similar a la relacin entre corriente y voltaje del condensador elctrico. Un
ejemplo ilustrar de una forma ms prctica estas analogas:
Ejemplo 4.5. Sistema trmico (tomado de Bolton)
Un termmetro a temperatura T se sumerge en un lquido que est a una
temperatura
L
T . Si la resistencia trmica al flujo de calor del lquido al termmetro
es R , entonces se tiene:
L
T T
q
R

= donde q es la razn de flujo de calor neta del lquido al termmetro.

La capacitancia trmica C del termmetro est dada por:
1 2
dT
q q C
dt
=
Como slo hay un flujo de calor del lquido al termmetro, entonces
1
q q = y
2
0, q = entonces:
dT
q C
dt
=
Al sustituir el valor de q de esta ltima ecuacin en
L
T T
q
R

= se tiene:
L
L
T T dT dT
C RC T T
dt R dt

= + =

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Esta ecuacin describe cmo variar la termperatura T indicada por el
termmetro cuando ste se sumerge en el lquido caliente.
4.4. Analogas entre sistemas
En la seccin anterior se desarroll un sistema trmico utilizando analogas con un
sistema elctrico. En el rea de la electromecnica, es muy til conocer las
relaciones o analogas entre los sistemas elctricos y mecnicos, para entender su
funcionamiento, ecuaciones y leyes que los rigen y analizarlos ms
detalladamente.
La Tabla 1 muestra las variables potencial y flujo para 6 tipos de sistemas
dinmicos, y la Tabla 2 muestra las relaciones fundamentales entre los sistemas
elctricos y mecnicos.
Tabla 1. Analogas entre variables de diferentes tipos de sistemas
SISTEMA Cantidad fundamental Potencial Flujo
Elctrico Carga elctrica Voltaje Corriente
Hidrulico Volumen Presin Flujo
Neumtico Masa Presin Flujo
Trmico Energa interna Temperatura Calor
Mecnico Lineal Posicin lineal Fuerza Velocidad lineal
Mecnico Rotacional Posicin angular Torque Velocidad angular

Tabla 2. Relaciones fundamentales en sistemas electro-mecnicos
SISTEMA Elctrico Mecnico lineal Mecnico
rotacional
Cantidad
fundamental
q
x
u
Variable potencial V F T
Variable flujo
dq
i
dt
=
dx
V
dt
=
d
dt
u
e =
Cada de
potencial en una
resistencia
R
dq
V Ri R
dt
= =
R
dx
F BV B
dt
= =
R
d
T B B
dt
u
e = =
Cada de
potencial en una
inductancia
2
2 L
di d q
V L L
dt dt
= =
2
2 L
dV d x
F m m
dt dt
= =
2
2 L
d d
T J m
dt dt
e u
= =

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Cada de
potencial en una
capacitancia
( )
0
1 1
T
C
V i d q
C C
t t = =
}

C
F Kx =
C
T Ku =

En este captulo se mostr el procedimiento de llevar un sistema dinmico a
ecuaciones diferenciales que rigen su comportamiento. Los diagramas de bloques
se utilizan para representar estas ecuaciones diferenciales en forma grfica lo cual
permite ver la entrada del sistema, la salida y su interior para realizar un anlisis
ms detallado. En Matlab existe una herramienta llamada SIMULINK que permite
realizar la simplificacin y simulacin de bloques, facilitando as el anlisis de los
sistemas dinmicos.