CALCULO DEL MOMENTO DE INERCIA

Comentarios generales El momento de inercia (Moment of inertia, "MOI") es similar a la inercia, excepto en que se aplica a la rotacin ms que al movimiento lineal. La inercia es la tendencia de un objeto a permanecer en reposo o a continuar movindose en linea recta a la misma velocidad. La inercia puede pensarse como una nueva deficin de la masa. El momento de inercia es, entonces, masa rotacional. Al contrario que la inercia, el MOI tambien depende de la distribucin de masa en un objeto. Cuanto ms lejos est la masa del centro de rotacin, mayor es el momento de inercia. Una frmula anloga a la segunda ley de Newton del movimiento, se puede reescribir para la rotacin:

F = Ma (F = fuerza; M = masa; a = aceleracin lineal) T = IA (T = torsin; I = momento de inercia; A = aceleracin rotacional)

Seleccin de la posicin de los ejes de referencia Se necesitan tres ejes de referencia para definir el centro de gravedad, pero slo se necesita un eje para definir el momento de inercia. Aunque cualquier eje puede ser de referencia, es deseable seleccionar los ejes de rotacin del objeto como referencia. Si el objeto est montado sobre soportes, el eje est definido por la linea central de los soportes. Si el objeto vuela en el espacio, entonces este eje es un "eje principal" (ejes que pasan por el CG y estan orientado de forma que el producto de inercia alrededor de ese eje es cero). Si el eje de referencia se va a utilizar para calcular el momento de inercia del una forma compleja, se debe elegir un eje de simetria para simplificar el clculo. Este eje puede ser trasladado, ms tarde, a otro eje si se desea, utilizando las reglas descritas en el apartado "Teorema de los ejes paralelos". Signo / polaridad de momento de inercia Los valores del centro de gravedad pueden ser positivos o negativos, y de hecho, su signo depende de la eleccin de los ejes de referencia. Los valores del momento de inercia, slo pueden ser positivos, ya que la masa slo puede ser positiva. Unidades del Momento de Inercia En los Estados Unidos, la palabra "libra" se utiliza para designar tanto el peso como la masa. Si la unidad de peso es la libra, no puede ser la unidad de masa, ya que esto violaria la segunda ley de Newton. No obstante, por razones ancestrales, en los EEUU, un objeto que pesa 1 libra, tiene 1 libra de masa. Esto lleva a usar unidades de momento de inercia como lb in, donde la libra se refiere al peso del objeto, ms que a su masa. Las unidades correctas del momento de inercia, son MASA x DISTANCIA

Cuando las lb in o las lb ft se usan para definie el MOI o el POI, la cantidad DEBE ser dividida por el valor apropiado de "g", para que sean dimensionalmente correctos en calculos de ingenieria. De nuevo, un anlisis dimensional, confirmar si se estan usando las unidades correctas. La siguiente tabla muestra algunas de las unidades utilizadas en la actualidad para el MOI y el POI: UNIDAD COMENTARIOS lb in lb = peso; debe dividirse por g = 386,088 in/s lb in s slug ft Kg m lb in s = distancia x peso / g; peso / g = masa; dimensionalmente correcto slug = masa; dimensionalmente correcto Kg = masa; dimensionalmente correcto

Las unidades ms utilizadas en los EEUU, son las lb in, incluso siendo dimensionalmente incorrectas. REGLA 1. Si el momento de inercia o el producto de inercia se expresan en las siguientes unidades, pueden ser utilizadas directamente en clculos de ingenieria: slug ft, lb in s, Kg m, oz in s REGLA 2. Si el momento de inercia o el producto de inercia se expresan en las siguientes unidades, entonces, sus valores deben ser divididos por el valor apropiado de "g" para hacerlos dimensionalmente correctos. lb ft, lb in, oz in Calculating the Moment of Inertia El MOI (a veces llamado el segundo momento),de una masa puntual, alrededor de un eje es: I = Mr donde:

I = MOI (slug ft u otras unidades de masa longitud) M = masa del elemento (slug u otra unidad de masa) r = distancia de la masa puntual al eje de referencia.

Para varias masas puntuales o una masa distribuida, la definicin general es:

I = Integral (r) Frmula bsica - Radio de giro El momento de inercia de cualquier objeto, puede ser expresado por la frmula: I = M k donde:

I = momento de inercia M = masa (slug u otra unidad de masa dimensionalmente correcta) k = longitud (radio de giro) (ft)

La distancia (k) se llama radio de giro y se refiere a la distribucin de masas. El mtodo para calcular esta cantidad, se describe en las siguientes secciones. Como primer ejemplo, considrese un cuerpo consistente en dos masas puntuales de masa M / 2, separadas una distancia de 2 r. El eje de referencia pasa a travs del punto medio (CG). Las masas tiene cada una un MOI de M r / 2. Su MOI combinado es M r. El segundo ejemplo muestra un tubo fino de radio r. Por simetria, el CG cae sobre el eje central. De nuevo, la masa est localizada a una distancia r del eje de referencia, asi que el MOI es Mr. En estos ejemplos, el radio de giro es r. Esto nos lleva a la siguiente Definicin: "El radio de giro de un objeto, respecto de un eje que pasa a travs del CG, es la distancia desde el eje en el cual se puede concentrar toda la masa del objeto sin cambiar su momento de inercia. El radio de giro es siempre medido desde el CG." Teorema de los ejes paralelos Si en el ejemplo anterior hubisemos querido determinar el MOI del objeto alrededor del eje Xa en lugar de alrededor del eje X, que pasa por el CG, entonces, el valor puede determinarse usando el teorema de los ejes paralelos: Ia = I + d M Como I = k M, entonces Ia = M (d + k) El teorema de los ejes paralelos, se usa frecuentemente al calcular el MOI de un cohete u otro dispositivo aeroespacial. Primero se mide o se calcula alrededor del eje que pasa por el CG, el MOI de cada componente del cohete, y el teorema de los ejes paralelos se usa para determinar el MOI total del vehculo con estos componentes montados en el lugar apropiado. El offset "d" es la distancia del CG del componente a la linea central del cohete.

Aproximaciones de Boynton Como el momento de inercia de un objeto desplazado de su eje de referencia es proporcional a (d + k), podemos hacer dos observaciones que simplificaran el trabajo de calcular el MOI: REGLA 1. Si el radio de giro de un objeto es menor que el 1% de distancia offset "d", entonces el MOI del objeto alrededor de su CG se puede ignorar cuando se calcula el MOI total, y el valor es d. Por ejemplo, si un giroscopio con una masa de 0.1 slug, est situado cerca de la superficie externa de un cohete, y el offset respecto el CG del giroscopio es de 3 ft, mientras que el radio de giro del giroscopio es slo de 0.02 ft, entonces el MOI alrededor de la linea central del cohete, debido al giroscopio es d = 0.9 slug ft. El error usando esta aproximacin es menor del 0.01%. REGLA 2. Si el radio de giro de un objeto es ms de 100 veces su distancia de offset "d", entonces el offset de un objeto puede ser ignorado al calcular el MOI total, y el valor es k M. Por ejemplo, si el motor de un cohete, con masa de 100 lb est situado cerca de la linea central del cohete, y el offset del CG del motor del cohete es 0.100 in, mientras que el radio de giro del motor del cohete es 12 in, entonces el MOI alrededor de la linea central del cohete, debido al motor del cohete, es k = 14400 lb in (or ms correctamente 37.3 lb in s). De nuevo, el error de aproximacin, es menor del 0.01%. La REGLA 2 puede ser tambin aplicada a errores de alinado, cuando se calcula o se mide el MOI. Si el offset o desalineado es menor del 1% del radio de giro, el error de alineamiento es despreciable. Combinando el momento de inercia de dos objetos. Si el objeto contiene ms de una masa, entonces, el momento de inercia es la suma de los momentos de inercia individuales, tomados alrededor del mismo ejeo. El radio de giro es : donde SQR = Raz cuadrada. El momento de inercia de los dos ejemplos (fig. 17) es el mismo. Ntese que es indiferente el ngulo que formen las masas unas respecto de las otras. El radio es el nico factor que afecta al momento de inercia. Estos ejemplos ilustran que el momento de inercia depende solo del radio de las masas de una objeto. No obstante, si el objeto est volando en el espacio, como el CG, radio de giro y el eje principal son diferentes para los dos ejemplos, sus respectivas caractersticas de vuelo, seran diferentes. (Figura 17) Cada peso = 1 lb Radio desde el eje X = 2 in Ix = 1 2 = 4 lb in El MOI alrededor del eje X es la misma para ambos ejemplos.

Frmula bsica usando elementos diferenciales (infinitesimales) de masa La tcnica bsica para calcular el momento de inercia de un objeto consiste en considerar cada elemento de masa y su radio, aplicar la frmula I = Mr a cada uno, y sumar todos los momentos de inercia de los elementos. Los clculos son los siguientes: I1 = M1 (r1) donde r1 es el radio de M1 , etc. I2 = M2 (r2) In = Mn (r n) etc. I = Total Si el objeto es un slido homogneo, el proceso se puede realizar tomando un elemento diferencial e integrndolo a travs de los lmites del radio: Formas estndard El momento de inercia de muchas formas estndard, viene tabulado en muchos libros de texto y manuales que tratan de dinmica, como el SAWE Handbook, Machinery's Handbook, etc. Veanse algunos ejemplos. Momento de inercia de objetos similares a formas estndard Como el momento de inercia total se puede calcular simplemente sumando los valores de las subpartes, es posible derivar el MOI de muchos objetos modificando los valores de las formas estndard. A menudo, esto elimina la necesidad de calculo, y acelera el clculo del MOI. Por ejemplo, para determinar el MOI de un cono hueco, ntese que el MOI del espacio cnico interno, se puede restar del MOI del espacio cnico total. Combinando valores de MOIs axiales Si el momento de inercia axial de dos secciones cilndricas de cohete, alrededor de la linea central comn, son 10 slug ft y 20 slug ft respectivamente, entonces el momento de inercia total de ambas secciones al ensamblarlas, es 30 slug ft. Los valores del MOI simplemente se suman para obtener el total. Antes de sumar los valores, asegurese de que ambos estan calculados a travs de ejes que coinciden al ensamblarse, y de que las unidades de cada uno son consistentes y correctas. El desalineado es relativamente poco importante. El error de momento de inercia debido al desalineado es

proporcional a la relacin entre el cuadrado del offset de desalineado, y el cuadrado del radio de giro del objeto. Por ejemplo, si un cohete tiene un radio de giro de 15 in, y est desalineado lateralmente 0.002 in, entonces el error resultante es solo de 0.000002% (2 millonsimas del 1%). Combinando valores del MOI transversales La combinacin del MOI alrededor de ejes transversales es un procedimiento ms complejo.

Primero, el MOI de cada componente alrededor de un eje que pasa por su CG, paralelo al eje deseado, se debe determinar mediante clculo o medicin. Segundo, se debe calcular la situacin del CG compuesto. Tercero, el MOI de cada componente alrededor del CG compuesto de be ser calculado usando el teorema de los ejes paralelos. Finalmente, los MOIs se suman para obtener el MOI alrededor del eje deseado, que pasa por el CG compuesto.

Ejemplo de MOI compuesto A continuacin, se presenta un ejemplo de clculo del MOI alrededor del eje Z, de un vehculo de reentrada consistente en un cono hueco y otros componentes. El teorema de los ejes paralelos se usa para calcular Iz para los componentes desplazados respecto del centro.

Efectos del desalineado Cuando el desalinado provoca errores de cabezeo o si otros efectos causan que tanto el CG como el MOI cambien, se debe realizar un anlisis ms complejo. Esto se discutir ms adelante en el apartado "Producto de inercia". Comprobando clculos de MOI mediante medidas fsicas Existen instrumentos para medir el momento de inercia con una precisin del 0.01%. Los equipos modernos utilizan pndulos de torsin invertidos, ya que esteos instrumentos son tan precisos como fciles de usar. Los otros mtodos descritos solo tienen un inters histrico. PNDULO DE TORSIN INVERTIDO - Este es el mtodo ms preciso. El objeto a probar se monta en un mesa giratoria con soportes a gas; as la friccin es mnima. Una barra de torsin proporciona un impulso rotacional. El objeto se retuerce ligeramente y

se libera. El perido de oscilacin se relaciona con el momento de inercia de todo el sistema mediante:

I = C donde C es una constante de calibrado y T es el periodo de oscilacin

Los pndulos de torsin de este tipo, tienen un comportamiento lineal y sin fricciones, de manera que no es necesaria una compensacin de la amplitud de la oscilacin. PENDULO TRIFILAR PARA OBJETOS GRANDES - Los aviones se miden, en general, suspendindolos con tres cables, intentando rotar el avin sin desplazar los cables lateralmente, y cronometrando la oscilacin cuando el avin es liberado. Este mtido es no lineal y difcil de ejecutar, porque el avin tiene tendencia a tambalearse de un lado a otro, as como a oscilar en la direccin de la torsin. El factor de calibrado depende del peso del avin, de los cables, de la distancia entre cables, de la amplitud de la rotacin, etc. Este mtodo puede ser muy barato si los cables se pueden colgar de la estructura de un edificio; si no, requiere una estructura especial muy cara, para suspender el objeto. Desgraciadamente, este es, a veces, el nico mtodo posible para medir objetos grandes, ya que los pndulos de torsin con soportes de gas, son muy caros cuando son muy grandes (ms de 100000 lb). PENDULO COMPUESTO - NO RECOMENDADO - Con este mtodo, ya obsoleto, el objeto es suspendido de un pivote y se le hace oscilar de forma similar a como lo hace el pndulo de un reloj. El impulso rotacional, es la aceleracin de la gravedad. Ya que esta acta hacia abajo, en lugar de en la direccin del eje de rotacin, la frmula del momento de inercia es no lineal e independiente de la amplitud, requiriendo la medida simultnea del periodo y de la amplitud, para tener un resultado con una precisin aceptable. Adems, un error en la determinacin del CG, afecta la medida del MOI (de hecho, la posicin del CG predomina, ya que el MOI del objeto es menor que el termino de traslacin). Finalmente, este mtodo requiere grandes y caras estructuras para soportar el objeto rgidamente, y los accidentes son comunes al suspender el objeto de dicha estructura. GRADO DE ACELERACION - METODO TEORICO DE LOS LIBROS DE TEXTO Los libros de texto, describen a menudo un mtodo en el que se aplica un par de fuerzas al objeto, y se mide su aceleracin rotacional. El momento de inercia se calcula con la frmula T = I a, donde T es el par y a es la aceleracin angular. Este mtodo es instructivo para los estudiantes, pero esta sujeto a errores de friccin, es caro de aplicar y no se usa nunca en la industria. Una variante de este mtodo, consiste en montar el objeto dentro de un tubo hueco y hacerlo rodar por un plano inclinado, midiendo su recorrido. Otro mtodo utiliza un cordel atado a un tambor con un peso al final del cordel. Se mide el grado de aceleracin del peso. Un tercer mtodo, consiste en montar el objeto en unos soportes, y utilizar un motor con caractersticas corriente vs par conocidas.