MAGLEV

Llamamos levitacin magntica al fenmeno por el cual un dado material puede, literalmente, levitar gracias a la repulsin existente entre los polos iguales de dos imanes. La superconductividad es una caracterstica de algunos compuestos, los cuales, por debajo de una cierta temperatura crtica, no oponen resistencia al paso de la corriente; es decir: son materiales que pueden alcanzar una resistencia nula. Efecto Meissner: Es la capacidad de los superconductores de rechazar un campo magntico que intente penetrar en su interior; de manera que si acercamos un imn a un superconductor, se genera una fuerza magntica de repulsin la cual es capaz de contrarrestar el peso del imn produciendo as la levitacin del mismo.

Sistema de funcionamiento del tren de levitacin magntica de alta velocidad

A continuacin se exponen los cuatro principios bsicos por los cuales funciona un tren maglev. 1. Principio de Levitacin Magntica La levitacin en un tren maglev, se consigue mediante la interaccin de campos magnticos que dan lugar a fuerzas de atraccin o repulsin, dependiendo del diseo del vehculo, es decir, segn si el tren utilice un sistema EMS (suspensin electromagntica) o EDS (suspensin electrodinmica). La principal diferencia entre un sistema EMS y un EDS es que en el primero la levitacin del tren es producida por la atraccin entre las bobinas colocadas en el vehculo y la va, y en el segundo se consigue la levitacin gracias a fuerzas de repulsin entre estas. Suspensin Electromagntica En el caso del EMS, la parte inferior del tren queda por debajo de una gua de material ferromagntico, que no posee magnetismo permanente.

Cuando se ponen en marcha los electroimanes situados sobre el vehculo, se genera una fuerza de atraccin. Ya que el carril no puede moverse, son los electroimanes los que se mueven en direccin a ste elevando con ellos el tren completo. Sensores en el tren se encargan de regular la corriente circulante en las bobinas, como resultado el tren circular a una distancia de aproximadamente un centmetro del carril gua. Suspensin Electrodinmica La levitacin EDS se basa en la propiedad de ciertos materiales de rechazar cualquier campo magntico que intente penetrar en ellos. Esta propiedad se da en superconductores y es llamada Efecto Meissner, como se explic con anterioridad. La suspensin, por tanto, consiste en que el superconductor rechazar las lneas de campo magntico de manera que no pasen por su interior, lo que provocar la elevacin del tren.

Este pasa a unos centmetros de un conjunto de bobinas situadas sobre el carril gua. Al moverse el vehculo a lo largo del carril se inducir una corriente en las bobinas de este, las cuales actuarn entonces como electroimanes. Al interactuar con los superconductores montados en el tren, se producir la levitacin. Una desventaja de este sistema es que la utilizacin directa de superconductores provoca grandes campos magnticos dentro del vehculo, o sea la zona donde se encuentran los pasajeros, por lo que se deben utilizar complejos sistemas de aislamiento de la radiacin magntica. 2. Principio de Gua Lateral Los maglev necesitan, adems del sistema de levitacin magntica un sistema de gua lateral que asegure que el vehculo no roce el carril gua como consecuencia de perturbaciones externas que pueda sufrir. En la suspensin EMS, se instalan unos imanes en los laterales del tren los cuales, a diferencia de los ubicados para permitir al tren levitar y moverse, solamente actuarn cuando este se desplace lateralmente, ejerciendo fuerzas de atraccin del lado que ms se aleje de la va. En el sistema EDS son los superconductores y las bobinas de levitacin los encargados del guiado lateral del tren. Las bobinas de levitacin estn conectadas por debajo del carrilgua formando un lazo.

3. Principio de Propulsin Un tren maglev es propulsado mediante un motor lineal. El funcionamiento de un motor lineal deriva de un motor elctrico convencional donde el estator es abierto y desenrollado a lo largo del carril-gua en ambos lados. La propulsin, tanto en EDS como en EMS, se logra generalmente mediante la utilizacin del LSM (motor lineal sncrono). 4. Mecanismo de frenada El frenado del tren maglev se consigue, como la propulsin, gracias al motor lineal. Esto se logra invirtiendo la polaridad de la corriente trifsica en la va (estator) de manera que se cree una fuerza en sentido contrario al avance del tren. Bajo condiciones normales, la desaceleracin lmite sera la misma que la aceleracin lmite: 1,8 m/s2. En condiciones de emergencia, el motor lineal puede desacelerar al tren a 3,5 m/s2 aproximadamente.

PRINCIPIOS BSICOS DEL SISTEMA PENDULO INVERTIDO

El Pndulo Invertido es un dispositivo mecnico compuesto bsicamente por una barra que oscila libremente en un plano, soportada por uno de sus extremos en el cual puede pivotear libremente. La barra del pndulo puede estar montada sobre una base ya sea mvil o esttica.

Para mantener en equilibrio un Pndulo Invertido en su posicin vertical se puede aplicar una fuerza de control al sistema mediante distintas configuraciones mecnicas entre las cuales se puede mencionar la del Pndulo Invertido Simple de base mvil (PIS). En dicho prototipo la fuerza aplicada a la base mvil se realiza a travs de una banda de transmisin accionada por un motor elctrico de corriente continua. El movimiento de la base mvil est limitado a un solo eje por medio de una barra gua y una superficie de soporte. El PIS es un sistema no lineal (las ecuaciones que representan dicho sistema son de naturaleza no lineal), inestable (el pndulo puede volcarse en cualquier momento y en cualquier direccin) y sub-actuado ya que el pndulo no recibe directamente ninguna

seal de control (la seal de control es aplicada a la base mvil), sin embargo puede ser modelado como un sistema lineal en torno a la posicin de equilibrio para facilitar la implementacin del controlador. MODELADO DE UN PIS En la literatura existe una gran cantidad de mtodos que permiten obtener el modelo matemtico de un PIS, que acta sobre la base mvil. Se determinan las ecuaciones dinmicas que modelan el sistema, y posteriormente se linealizan en torno al punto en el cual el ngulo del pndulo = (asumiendo que el pndulo no se mueve mas que unos pocos grados a ambos lados de la vertical, a la cual se le ha asignado el ngulo ). En el desarrollo del modelo matemtico se consideran las siguientes variables y constantes del sistema, los cuales deben expresarse en un sistema de unidades coherente: M Masa del carro m Masa del pndulo b Friccin entre la base mvil y la superficie de desplazamiento l Longitud del pivote al centro de gravedad del pndulo I Inercia del pndulo F Fuerza aplicada al carro X Posicin de carro ngulo del pndulo desde la vertical superior PyN Componentes de la fuerza de reaccin en el punto de pivoteo Sumando las fuerzas que actan sobre el carro en direccin horizontal, se obtiene la siguiente ecuacin de movimiento: Mx + bx + N= F Haciendo lo mismo para el pndulo: N = mx+ mlcos ml^2 sen