Anlisis, simulacin y control de

un convertidor de potencia dcdc tipo boost

Recibido: agosto de 2011 Arbitrado: septiembre de 2011

Freddy Fernando Valderrama*, Henry Moreno C**, Hctor Manuel Vega***

Resumen
En este artculo se describe el comportamiento de un pulsador elevador (Boost), este circuito de amplio uso a nivel industrial exhibe un comportamiento no lineal en virtud de su sistema de conmutacin, se obtienen y simulan las ecuaciones diferenciales no lineales que describen el comportamiento del circuito con Simulink/MatLab y mediante el algoritmo de Runge Kutta. Seleccionando los valores de los parmetros para el circuito se obtiene el punto de equilibrio, que junto con el Jacobiano permiten obtener un modelo lineal. Con el modelo lineal se sintoniza un controlador PID y un controlador de realimentacin de estado, y se comparan realizando el anlisis de sensibilidad y de la respuesta transitoria. Palabras clave Sistema no lineal, fuente conmutada, sistemas dinmicos, sistema interactivo, control lineal, control pid, realimentacin del estado, Simulink/MatLab, prdidas de potencia.

INTRODUCCIN
En diversas aplicaciones industriales es necesario obtener a partir de una fuente de corriente directa de voltaje fijo, otro valor de tensin mayor o menor que el original, es decir, se convierte de CD a CD (Corriente directa). Estos circuitos denominados pulsadores se usan ampliamente en control de motores elctricos, en gras, trenes y montacargas, ya que permiten controlar la aceleracin, poseen alta eficiencia y una respuesta dinmica rpida (Rashid 1993). En especial, en este trabajo se estudia el comportamiento de los pulsadores elevadores, los cuales permiten obtener un voltaje mayor al de la entrada. Estos pulsadores se caracterizan por ser sistemas que admiten descripciones matemticas diferentes durante periodos de operacin diferentes, y se conocen como sistemas de estructura variable (Sira, 2005).

Abstract
This article describes the behavior of an elevator button (Boost), this circuit is widely used at industrial level exhibits a nonlinear behavior by virtue of their switching system are obtained and simulate nonlinear differential equations describing the behavior of circuit with Simulink / Matlab and by Runge Kutta algorithm. Selecting parameter values for the circuit to obtain the equilibrium point, which together with the Jacobian possible to obtain a linear model. With the linear model is tuned PID controller and a state feedback controller and compared by analysis of sensitivity and transient response.
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Ingeniero Electrnico egresado de la Universidad Industrial de Santander (2004); Candidato a Magister en ingeniera electrnica de la universidad javeriana. Especialista en Automatizacin Industrial, Universidad Nacional (2008). freddyfvg@yahoo.es. Ingeniero Electrnico egresado de la universidad Distrital Francisco Jos de Caldas, Candidato a Magister de Matemticas Aplicadas de la Universidad EAFIT,. elehenry@hotmail.com.

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*** Ingeniero Electromecnico egresado de la Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia; profesor de Diseo Macatrnico y Dinmica de Sistemas en Ingeniera Mecatrnica Universidad San Buenaventura, Bogot; participa en el desarrollo de proyectos de investigacin como Desarrollo de software de simulacin de sistemas mecnicos de traslacin y Simulacin del proceso de polimerizacin mediante autmatas celulares. Es asesor en las areas de diseo y control en la industria petrolera. hectormvega@gmail.com

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Investigacin

Debido a la gran variedad de aplicaciones del pulsador elevador, en este trabajo se estudia el comportamiento del mismo y se hace un anlisis comparativo de dos controladores (reguladores), en cuanto a sensibilidad y a ciertos requerimientos de diseo en el dominio del tiempo. Se disea e implementa un control analgico PID (proporcional-integral-derivativo), cuyas constantes se estiman usando el mtodo propuesto por Ziegler-Nichols y el modelo promedio lineal del pulsador elevador, este ltimo se obtiene calculando el Jacobiano y el punto de equilibrio de las ecuaciones de estado. De otro lado, se disea e implementa un control de realimentacin de estado, que incluye eliminacin del error en estado estable mediante una accin integral (Kuo, 1996). Se inicia analizando el comportamiento dinmico del sistema, con el fin de obtener el modelo matemtico (no lineal, en variables de estado) del mismo, en seguida se selecciona un punto de equilibrio, y se prueba usando Simulink de Matlab con el fin de verificar el comportamiento esperado, segn el anlisis de los fenmenos elctricos. Por otra parte, se analiza e implementa el mtodo numrico de Runge Kutta (Burden, 1998) para solucionar el sistema de ecuaciones de estado, obtenido del modelo no lineal del pulsador, y se compara con el resultado de Simulink. Posteriormente se muestra el proceso analtico de linealizacin, y se compara con el resultado obtenido mediante el comando linmod de MatLab. A partir del modelo lineal se disean los reguladores mencionados. Aunque en la literatura se encuentran diferentes anlisis de este tipo de pulsadores como en (Spinetti 2005), se propone un modelo sintetizado donde, sin ser muy complejo, no se pierda la profundidad requerida para una aplicacin en ingeniera; para esto,
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se asumen solamente los elementos que tienen un efecto significativo en la funcionalidad del sistema, es por esto que se tiene en cuenta el efecto de la resistencia interna de la inductancia, pero desprecian efectos como las cadas de voltaje en el diodo y el transistor, debido a que son muy pequeos comparados con los voltajes de la fuente y el de salida; igualmente se desprecia el efecto de la resistencia interna del condensador, que al ser mucho mayor que la carga, su efecto es prcticamente nulo.

I.

DESCRIPCIN DEL SISTEMA

El convertidor tipo Boost es un circuito elevador de tensin, que usa las caractersticas del inductor y el capacitor como elementos almacenadores de energa para elevar la corriente proveniente de la fuente de alimentacin y usarla para inyectarla al condensador, produciendo as niveles de voltaje mayores en la carga que los de la fuente. El interruptor en el esquema (fig. 1), consiste de dos elementos: un elemento de conmutacin rpida como un transistor BJT, un Mosfet o el ms comnmente usado el IGBT y el otro, un diodo con un tiempo de recuperacin mucho menor que el periodo de la seal de control; la funcin de ste ltimo, es impedir que la corriente de descarga del condensador se devuelva, ya que se desea que cuando la fuente se desconecta del condensador y de la resistencia de carga para almacenar energa en la bobina, se suministre corriente a la carga mediante la descarga del condensador. Cuando el transistor est en conduccin (interruptor en 1), la inductancia almacena energa para luego suministrarla simultneamente a la carga y al condensador a otro nivel de voltaje en los intervalos en los que el transistor est en corte (interruptor en 2).

Fig. 1. Circuito conversor elevador.

El interruptor en la posicin 1 del circuito fsico (fig. 2), indica que el transistor est en saturacin, por lo que el nodo del diodo queda cortocircuitado a tierra, con esto,

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el diodo queda en polarizacin inversa y por consiguiente no conduce comportndose como un interruptor abierto.

y el periodo del oscilador se denomina ciclo de trabajo (D). (Hard 2001). Salida. Es la seal de voltaje con la que

Entrada. Se toma la seal u que define el tiempo de conduccin del transistor y determ estado estable la se desea alimentarde conduccin corresponde oscilador se de relacin entre el tiempo la carga y y el periodo del al voltaje en el condensador (v), en rgimen (Hard 2001).

Salida. Es la seal de voltaje con la que se desea alimentar la carga y corresponde al vo (Hard 2001) en rgimen permanente este voltaje est dado por: (Hard 2001) (1)

permanente este voltaje est dado por:

(1)

Fig. 2. Convertidor real con transistor y diodo que cumplen la Perturbaciones. Los parmetros que pueden afectar en mayor medida el funcion Perturbaciones. Los parmetros (E) consiguiente el voltaje de salida, son la fuente de alimentacin quey la resistencia funcin del interruptor puedenreal produzcanmayor medida elmenor grado, como el tra componentes del sistema afectar en perturbaciones en funciodependiendo de las caractersticas circuito y por consiguiente el efectos como 1.1 Enfoque de sistemas namiento del de funcionamiento de estos elementos, funcionamiento. voltaje de salida, son la fuente de alimenta-

En la tabla 1 se muestran los aspectos ms importantes del sistema usado para modelar el pulsador elevador, los parmetros y variables que se presentan en el sistema son:

Entrada. Se toma la seal u que define el tiempo de conduccin del transistor y determina el voltaje de salida. En estado estable la relacin entre el tiempo de conduccin

cin (E) y la resistencia de carga (R), puede Parmetros Modelo que componentes del sistema real(u) Entradas Seal de control produzcan perturbaciones en menor grado, como Salidas Voltaje (v) Perturbaciones Cambios en la fuente de alimentacin el transistor y el diodo, ya que dependiendo de las caractersticasCambios en la resistencia de carga de funcionamiento de Subsistemas Control estos elementos, efectos como la temperaInterruptor tura afecten su funcionamiento. Circuito de potencia
Sistemas anlogos Ecuaciones Alinealidades

Parmetros Entradas Salidas Perturbaciones Seal de control (u) Voltaje (v)

Modelo

Cambios en la fuente de alimentacin Cambios en la resistencia de carga Control Interruptor Circuito de potencia Carga

Subsistemas

Carga Circuitos con autotransformadores Circuitos con fuentes dependientes 2,3,4,5 y 6 En la ecuacin de estado (6) se presen productos de las estado (i, v) por el contr (u). Clasificacin El sistema es continuo y determinstico El sistema es dinmico y tiene un mode matemtico no lineal Tabla 1. Parmetros ms importantes del elevador de voltaje Bo

Sistemas anlogos Ecuaciones Alinealidades Clasificacin

Subsistemas. La seal de entrada al sistema requiere de un modulo capaz de modificar que consiste de un generador de rampa y un comparador de vol referencia establece el punto donde se produce el flanco de cada de la seal y por 2,3,4,5 y 6 modificar el ciclo de trabajo.
Circuitos con autotransformadores Circuitos con el primer subsistema fuentes dependientes En la ecuacin de estado (6) se presenta productos de las estado (i, v) por el control (u). El sistema es continuo y determinstico El sistema es dinmico y tiene un modelo matemtico no lineal

Fig. 3. Diagrama de relaciones entre los subsistemas

Tabla 1. Parmetros ms importantes del elevador de voltaje Boost El segundo subsistema consiste en transistor y el diodo, que en la figura 3 se repre transistor es directamente el elemento controlado, no obstante el diodo aunque es u cumple tambin funcin de interruptor, ya que el punto donde se Subsistemas. La seal de entrada al sistema requiere lade referencia establece se abre cuando el transistor est en con forma a que el condensador se descargue solamente en la carga. Otro subsistema de un modulo capaz de modificar el ancho de pulso, este elementos son flanco deel condensador, estos y por potencia, cuyos produce el la bobina, cada de la seal elementos poseen un es el primer subsistema que consiste de un generador de es la correspondiente capaz de modificar el slo esta se tiene en c mayor influencia consiguiente es a la inductancia por lo que ciclo la entrada de trabajo. rampa y un comparador de voltaje, donde unanotacin aparece como (r). El ltimo subsistema consiste en la carga y es el elem alimentar con el voltaje regulado proveniente del convertidor, la notacin de la carg ecuaciones es R.
2.2 Relaciones causa efecto entre las variables de estado y la entrada El diagrama causal que relaciona la corriente en la inductancia, el voltaje de salida y el
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El sistema es dinmico y tiene un modelo matemtico no lineal Tabla 1. Parmetros ms importantes del elevador de voltaje Boost

Anlisis, simulacin y emas. La seal de entrada al sistema requiere de un modulo capaz de modificar el ancho de pulso, este es control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost p. 44-55 r subsistema que consiste de un generador de rampa y un comparador de voltaje, donde una entrada de Investigacin cia establece el punto donde se produce el flanco de cada de la seal y por consiguiente es capaz de ar el ciclo de trabajo.

que el condensador se descargue solamente en la carga. Otro subsistema corresponde al circuito de transistor y el diodo, que elementos poseen se a, cuyos elementos son la bobina, el condensador, estosen la figura 3 una resistencia interna, la de 1.3 Anlisis con el interruptor en la posicin 1 nfluencia es la correspondiente a la inductancia por lo que slo esta transistor representa como interruptor, el se tiene en cuenta para el modelo, y en in aparece como (r). El ltimo subsistema consiste en la carga y es el elemento externo que se desea es directamente el elemento controlado, no En la figura 5 ar con el voltaje regulado proveniente del convertidor, la notacin de la carga en los esquemas y las se muestra el circuito con el transistor en nes es R. obstante el diodo aunque es un elemento Fig. 4. Diagrama lo cual hace que elevador Boost. conduccin, causal del pulsador la fuente alimente solamente

control que acta sobre el interruptor, genera un ancho de pulso que afecta directamente el voltaje en la carga (Ecuacin 1), por otra parte, el ciclo til afecta directamente a la corriente y al voltaje por lo que todas las relaciones en el diagrama son directas. Es necesario tener en cuenta para analizar correctamente estas relaciones, que el ciclo Fig. 3. Diagrama de relaciones entre los subsistemas control que acta entre y interruptor, genera un ancho de pulso que afecta directamente el voltaje en la carga Fig. 3. Diagrama de relaciones entre lossobre0el 1. til toma valores (Ecuacin 1), figura 3 parte, el ciclo til interruptor, el ndo subsistema consiste en transistor y el diodo, que en la por otra se representa como afecta directamente a la corriente y al voltaje por lo que todas las relaciones subsistemas en el diagrama son directas. Es necesario controlado, or es directamente el elemento controlado, no obstante el diodo aunque es un elemento no tener en cuenta para analizar correctamente estas relaciones, que el ciclo tambin la funcin deEl segundo se abre cuando el transistor est en 1. interruptor, ya que subsistema consiste conduccin, obligando de esta causal del pulsador elevador Boost. til toma valores entre 0 y en Fig. 4. Diagrama

aciones causa efecto entre las variables de estado y la entrada el interruptor en la posicin 1 2.3. Anlisis con

no controlado, cumple tambin la funcin a la inductancia, mientras que el diodo entra en estado de de interruptor, ya que se abre cuando el Fig. 4. conduccin y desacoplaelevador Boost. no Diagrama causal del pulsador el circuito RC. ama causal que relaciona la corriente en la inductancia, el voltaje demuestra el ancho de con el transistor en conduccin, lo cual hace que la fuente alimente solamente a salida y el circuito pulso de la seal transistor est en conduccin, obligando En la figura 5 se rol representada por el ciclo de trabajo, se muestra mediante un el interruptor endonde el circuito de 2.3. Anlisis con diagrama de flujo, la entra en 1 la el condensador se de esta forma a queinductancia, mientras que el diodo posicinestado de no conduccin y desacopla el circuito RC. descargue solamente figura 5 se muestra el circuito con el transistor en conduccin, lo cual hace que la fuente alimente solamente a En la en la carga. Otro subsistema corresponde al circuito de po- diodo entra en estado de no conduccin y desacopla el circuito RC. la inductancia, mientras que el tencia, cuyos elementos son la bobina, el condensador, estos elementos poseen una resistencia interna, la de mayor influencia es la correspondiente a la inductancia por Fig. 5. Circuito equivalente con el transistor en conduccin, lo que slo esta se tiene en cuenta para el interruptor en transistor en conduccin, interruptor en la posicin 1. Fig. 5. Circuito equivalente con el la posicin 1. modelo, y en la notacin aparece como (r). El ltimo subsistema consistepara la malla de la izquierda es: La ecuacion para la malla de la izquierda es: La ecuacion en la carga Fig. 5. Circuito y es el elemento externo que se desea ali-equivalente con el transistor en conduccin, interruptor en la posicin 1. mentar con el voltaje regulado proveniente (2) (2) La ecuacion para la malla de la izquierda es: del convertidor, la notacin de la carga en La ecuacin es circuito de la derecha describe el voltaje en el condensador que esdescribe voltaje de salida y los esquemas y las ecuacionespara R. La ecuacin para circuito de la derecha el mismo el vol(2) est dado por: taje en el condensador que es el mismo voltaje de salida (3) 1.2 Relaciones causa efecto entre las y est dado el voltaje en el condensador que es el mismo voltaje de salida y La ecuacin para circuito de la derecha describe por: est y la por: variables de estado dado entrada 2.4. Anlisis con el interruptor en la posicin 2 (3) (3) El diagrama causal que relaciona la coEste el voltaje de salida rriente en la inductancia, caso corresponde al transistor en corte o no conduccin, el circuito resultante tiene dos mallas (fig. 6) 2.4. Anlisis con el interruptor en la posicin 2 con el interruptor en la posicin 2 1.4 Anlisis y el ancho de pulso de la seal de control representada por Este caso corresponde al transistor en cortecaso conduccin, el circuito resultante tiene corte o no conel ciclo de trabajo, se Este o no corresponde al transistor en dos mallas (fig. 6) muestra mediante un diagrama de flujo, duccin, el circuito resultante tiene dos mallas (fig. 6) donde el circuito de control que acta sobre el interruptor, genera un ancho de pulso que afecta directamente el voltaje en la carga (Ecuacin 1), por otra parte, el ciclo Fig. 6. Circuito equivalente con el transistor en corte, interruptor en la posicin 2. til afecta directamente a la corriente y al voltaje por lo que todas las relaciones en el Fig. tener Las Es necesario6. Circuito equivalente diagrama son directas. ecuaciones de malla y el nodo son: con el transistor en corte, interruptor en la posicin 2. en cuenta para analizar correctamente es(4) Fig. 6. Circuito equivalente con el transistor en corte, interruptor tas relaciones, que el ciclo til toma valores Las ecuaciones de malla y el nodoen la posicin 2. son: entre 0 y 1. (5) (4)
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(5)

III. CONSIDERACIONES DE DISEO Y SIMULACIN

Revista de la Facultad de Ingeniera Ao 12 n. 24, julio-diciembre de 2011

Los valores de los elementos usados en el circuito para desarrollar las simulaciones y los compens Fig. 6. Circuito equivalente con el transistor en corte, interruptor enel circuito operando en rgimen permanente. Las ecuaciones que definen los valores de L y C con la posicin 2. Fig. 6. Circuito equivalente con el transistor en corte, interruptor en la posicin 2. por (8). (Hard 2001)

ones de malla y el nodo son: ones de malla y el nodo son:

Las ecuaciones de malla y el nodo son: (4)

(4) (4)

seado es 200 Voltios, se obtiene un ciclo de trabajo de 0.5, con este valor y conociendo Valor que representa la posicin del interruptor con u = 0 cuando Elemento Descripcin que la carga es R = 50; adicionalmente Al considerar ecuaciones 2 y 4, observa que solo se diferencian en un trmino correspondiente al al voltaje, Al considerar laslas ecuacionesy24, se se observa que solo se diferencian en un trmino correspondiente voltaje, de de de Carga. R Resistencia 50 de la misma forma el interruptor difieren solo en en trmino u correspondiente la corriente;Cbasado en una frecuencia de operacin (f) F 5 difieren solo el el trmino = 1 cuando a la en se elige esto, es a misma forma laslas ecuaciones y35yest en la posicin 1 ycorrespondiente a estcorriente; basado en esto, es ecuaciones 3 Condensador 25 un rizado posible unificar sistema adicionandoconparmetro (u)(u) que representa posicin deldel interruptor KHz 0=cuando ella posicin 2; un un parmetro que representa la la posicin interruptor con u =u y Inductancia de 5%, con estos valores sistema adicionando este parmetro las cuatro ecuaciones L 10 con 0 cuando posible unificar el 400 H el interruptor estse unifican, y al despejar los en posicin 2; con representar la cuatro ecuaciones 1 cuando est la la posicin 2; este parmetro las r cuatro ecuaciones =312.5H y C > el interruptor est en en posicin 1 y1uy=u1=cuando est entrminos paracon este parmetro las resulta que Lse se de la inductancia. 20F. Se la la posicin Resistencia 0.1 nificacin del modelo min unifican, y al despejar trminos para representar la la ecuacin estado del sistema resulta. E unifican, y al despejar loslos trminos para representar ecuacin de de estado del sistema resulta. eligen los valoresalimentacin en la tabla 2, Voltaje de mostrados 100V ecuacin de estado del sistema resulta. siderar las ecuaciones 2 y 4, se observa que solo se diferencian en un trmino correspondiente al voltaje, de Tabla 2. Parmetros del sistema un poco mayores para alejar el sistema de ma forma las ecuaciones 3 y 5 difieren solo en el trmino correspondiente a la corriente; basado enpunto crtico de operacin. La resistencia ( ( ) ) un esto, es e unificar el sistema adicionando un parmetro (u) que representa la posicin del interruptor con u = 0 cuando interna se ruptor est en la posicin 1 y u = 1 cuando est en la posicin 2; con este parmetro las cuatro ecuaciones de la bobina est representada por ( )de estado del sistema resulta. (6) (6) (r), y se tiene en cuenta por ser un elemento ) (6) n, y al despejar los trminos para representar ( ecuacin la que siempre est presente en este tipo de Al tener solo grupo Al ecuaciones para modelar circuito bajo cualquier condicin de operacin en en interruptor, Al tener un un solo grupo de ecuaciones paragrupoelde circuito bajo cualquier condicin deel circuitosinterruptor, de tener un solo modelar el ecuaciones para modelar operacin el el que desva el punto de operacin ( ) a 5 que lineales, se transforman en ecuaciones no lineales el intemultiplicacin prdidas de energa que proaslas ecuaciones a circuitoson lineales, se transforman en ecuaciones no lineales debido la multiplicacin las laslas ecuaciones 2 2 5 que sonbajo cualquier condicin de operacin endebido a a ladebido a de de variables estado con el el parmetro variables de de estado con parmetro u. u. rruptor, las ecuaciones 2 a 5 que son lineales, se transfor- duce. ( ) (6) 6 obtiene el el modelo variables de estado que corresponden a a la corriente la la inductancia DeDe las ecuacionesse se en ecuaciones en variables dedebidoquela multiplicacin las ecuaciones 6man obtiene modelo en no lineales estado a correspondenla corriente en en inductancia la las (v), la modelar el circuito el cualquier u u que voltaje (i) (i) solo grupo de de cargavariables al al sistemaconel parmetro que determina el el nivel voltaje de salida, y y el voltaje la carga (v), para entrada estado es el parmetro u. de operacin en el interruptor, Valor er un el voltaje en enecuaciones la entradade sistema esbajoparmetro condicin determina nivel de deElemento de salida, Descripcin estado que corresponden a *la+ corriente en la inductancia L [ corresponden ] *] + [ [] ] [ ecuaciones 6 se obtiene el modelo en[variables de estado [que ] ] [ [ ] ]a la (7)(7) corriente en la inductancia (i) y el voltaje en la carga (v), la entrada al sistema es el r voltaje en la carga (v), la entrada al sistema es el parmetro u que determina el nivel de voltaje de salida, parmetro u quedel transistor. el nivel de voltaje de salida, dedetermina a que controla el tiempo de conduccin E bido a que controla el tiempo de conduccin del transistor.
[ ] III. III. CONSIDERACIONES DE DISEOSIMULACIN [ CONSIDERACIONES DE DISEO Y Y SIMULACIN ]* + [ ] [ ] (7)(7)
50 25 F 400 H 0.1 100V

Los parmetros de entrada necesarios para los clculos son la frecuencia de operacin (f) y l para los clculos son la frecuencia de ope(5) representa la carga (R); el valor del ciclo de trabajo (D) se determina con el valor de la fuente (5) (5) racin en y la resistencia que representa disponible (E) y el voltaje deseado (f) la carga (V) con la ecuacin 1. Si el valor de E es 100 deseado es 200 Voltios, se la carga ciclo de trabajo dedel ciclo de trabajo obtiene un (R); el valor 0.5, con este valor y conociendo que la c 1.5 Unificacin del modelo adicionalmente se elige una(D) se determina con de 10 KHz de la fuente5%, con estos v frecuencia de operacin (f) el valor y un rizado de > 20F. de alimentacin disponible (E) y 2, voltaje Lmin =312.5H y C solo Se eligen los valores mostrados en la tabla el un poco mayores para al Al considerar las ecuaciones 2 y 4, se observa que un punto crtico de operacin. La resistencia interna de la bobina est representada por (r), y se tie se diferencian en un trmino correspondiente al voltaje, deseado en la carga (V) con la ecuacin 1. punto de opera ser un elemento que siempre est presente en este tipo de circuitos que desva el de la misma forma las ecuaciones 3 y 5prdidas desolo enque produce.valor de E es 100 Voltios, el voltaje dedifieren energa el Si el

Los parmetros de entrada necesarios

(8) (8)

2.5. Unificacin posible unificar el sistema adicionando un parmetro (u) 2.5. Unificacin deldel modelo modelo

trmino correspondiente a la corriente; basado en esto, es

debido a que controla lineales, conduccin del transistor. debido a 2 a 5 que son el tiempo de conduccin en ecuaciones R uaciones que controla el tiempo dese transforman del transistor. no lineales debido a la multiplicacin de las Resistencia de Carga. es de estado con el parmetro ecuaciones 6 se obtiene el modelo en variables de De las u. C Condensador
Inductancia

Resistencia de la inductancia. Voltaje de alimentacin

Tabla 2. Parmetros del sistema

2.1 Simulacin

L =312.5H y y C 20F. eligen los valores mostrados frecuencia de poco mayores la resistencia que Lmin min =312.5HC > 20F. SeSe para los clculos son la en la la tabla 2,operacin (f) y para alejar el el sistema armetros de entrada>necesarioseligen los valores mostrados en tabla 2, un un poco mayores para alejar sistema de de un un la carga (R); de operacin.cicloresistencia interna de bobina est representada la fuente se se tiene en cuenta por punto crtico de el valor del resistencia interna se determina est valor de por (r), y y alimentacin enta punto crtico operacin. La La de trabajo (D) de la la bobinacon elrepresentada por (r),de tiene en cuenta por 48 serser unyelemento que siempre est presente conesteecuacincircuitos que desva punto deVoltios, el voltaje a laslas ibleun elemento que deseado est presente en en latipo de de 1. Si quevalor de el el punto de operacin debido a (E) el voltaje siempre en la carga (V) este tipo circuitos el desva E es 100 operacin debido prdidas de energa que produce. do prdidas de energa que produce. de trabajo de 0.5, con este valor y conociendo que la carga es R = 50; es 200 Voltios, se obtiene un ciclo nalmente se elige una frecuencia de operacin (f) de 10 KHz y un rizado de 5%, con estos valores resulta que

( ( ) ) Los valores de los elementos usados en el circuito para sistema, tanto en rgimen normal, como lores de los elementos usados en el circuito para desarrollar las simulaciones y los compensadores, seperturbaciones, tambin es til para desarrollar las simulaciones y los compensadores, se con eligen circuitoparmetrosen rgimen permanente. para ecuacionesson la la frecuencia de operacin estn la resistencia que operando de entrada necesarios Las los clculos son frecuenciavalores de L y C (f)obtener el que definidas Los Los parmetros de eligen con el circuito operando que definen los permanente. y la resistencia modelo lineal con la funcin entrada necesarios para los clculos rgimen de operacin (f) y . (Hard 2001) carga (R); el valor deldel ciclo de trabajo (D) en determina con valor de de la fuente de alimentacin representa el valor la representa la la carga (R); el valor ciclo de trabajo (D) se se linmod de MatLab; por otra parte con este Las ecuaciones) que definen los determina de L y C estnfuente de alimentacin valores con el ( disponible y y el voltaje deseado la la carga con la la ecuacin Si (8)el valor E E 100archivo el el voltaje disponible (E)(E) el voltaje deseado en en carga (V)(V) con ecuacin 1. 1. Si valor de de es es 100 Voltios, voltaje se construye la mscara el Voltios, tambin definidas por ciclo de trabajo de(0.5, ) deseado 200 Voltios, se obtiene un un ciclo de trabajo de con este valor y y conociendo que la carga R R = 50; deseado es es 200 Voltios, se obtiene(8). (Hard 2001) 0.5, con este valorconociendo que la carga es es = 50; para resulta que adicionalmente elige una frecuencia de operacin (f) de 10 KHz y y rizado de 5%, con estos valoresel sistema. adicionalmente se se elige una frecuencia de operacin (f) de 10 KHzun un rizado de 5%, con estos valores resulta que

Los valores los elementos usados en el el circuito para desarrollar simulaciones y y compensadores, se eligen Los valores de de los elementos usados en circuito para desarrollar laslas simulacionesloslos compensadores, se eligen con el circuito operando rgimen permanente. Las ecuaciones que definen los valores de L yA partir de la ecuacin 7 se obtuvo el con el circuito operando en en rgimen permanente. Las ecuaciones que definen los valores deyLC C estn definidas estn definidas modelo no lineal en Simulink/MatLab (Fig. porpor (8). (Hard 2001) III. CONSIDERACIONES DE DISEO Y SIMULACIN (8). (Hard 2001) ( ( ) ) 7), Y con ste obtener la simulacin del (8)(8)

II. CONSIDERACIONES DE DISEO Y SIMULACIN

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Investigacin

camente estable. El retrato de fase muestra el efecto de la conmutacin, la cual produce el rizado de la corriente de la bobina y el rizado del voltaje de salida.

Fig. 7. Esquema del sistema no lineal y su mscara en Simulink Fig. 9. Retrato de Fase del conversor.

Fig. 8. Respuesta del sistema no lineal obtenida en Simulink

La respuesta de la simulacin (fig. 8) muestra que el voltaje comienza en cero, lo cual corresponde al estado inicial, despus de varias oscilaciones se estabiliza cerca a los 200 voltios, este valor es el voltaje esperado debido al ciclo de trabajo establecido; la pequea desviacin del punto de equilibrio es causada por la resistencia de la inductancia, que produce perdidas de potencia. 2.2 Retrato de fase En el retrato de fase de la Figura 9 se muestra la trayectoria de los estados a partir de condiciones iniciales nulas, en la figura se resalta el punto de equilibrio al cual se llega con cualquier valor de las condiciones iniciales cercanas a dicho punto, esto corresponde a un punto de espiral asintti-

En la figura 10 se muestra la respuesta del sistema ante dos entradas, el valor definido del ciclo de trabajo para la salida deseada (0.5) y esta entrada amplificada 1.5 veces, es decir 0.75; estos valores se usan en el modelo con el porcentaje del periodo del ciclo de la seal del generador de pulsos. Con esta grafica, se verifica la no linealidad del sistema, puesto que aunque las curvas tienen la misma forma, no cumplen con los principios de homogeneidad y superposicin, debido a que al aumentar la entrada la salida disminuye.

Fig. 10. Simulacin para dos entradas que muestran la no linealidad del sistema.

2.3 Solucin numrica del sistema no lineal. Se desarroll un algoritmo en un programa de MatLab, usando el mtodo de Runge Kutta de orden 4, con el que se obtiene la simulacin correspondiente a la solucin de
49

Fig. 12. Comparacin de las respuestas del sistema no lineal, con 1800 intervalos, se observa que son mu numrico de Runge Kutta, este ltimo con el programa usando Simulink y por Runge Kutta. numrico de Runge Kutta, este ltimo con el programa usando 1800 intervalos, se observa q en el detalle se puede ver que la diferencia es prcticamente despreciable. en el detalle se puede ver que la diferencia es prcticamente despreciable. IV. LINEALIZACIN se muestran superpuestas las por el mtodo IV. LINEALIZACIN En la figura 12 se muestran superpuestas las curvasEn la figuraobtenidas mediante la simulacin ycurvas de voltaje obtenidas m de voltaje 12 Revista de la Facultad de Ingeniera Ao 12 n. 24, julio-diciembre de 2011Runge Kutta, este ltimo con el programa usando 1800 intervalo numrico de intervalos, se observa que son muy similares, numrico de Runge Kutta, este ltimo con el programa usando 1800 en el detalle se puede en el detalle se puede ver que superpuestases prcticamente despreciable. ver que la diferencia es prcticamente despreciable. la diferencia AEn la figura 12 partir de las ecuaciones quelas curvas de sistema,puntos de mediante lade equilibrio,ypara el mtodo determinar el partir de las A se muestran describen el sistema, se el voltaje obtenidas equilibrio, para con estos determinar el ecuaciones que describen hallan los se hallan los puntos simulacin por con estos numrico de Runge Kutta, estediseo de los diseo de los compensadores. De se observa que4sonelse tiene que el modelo lineal necesario paranecesario para el compensadores. De las ecuacioneslas y 5 se tiene que5 muy similares, equilibrio se modelo lineal el ltimo con el programa usando 1800 intervalos, 4 ecuaciones y equilibrio se Debido a las ecuaciones diferenciales nocuando:la diferencia es prcticamente despreciable.la simplicidad de las ecuaciones en el detalle se puede ver que presenta cuando: presenta lineales. El resultado se
es muestra mediante la curva de salida correspondiente a la no necesarioaplicar mtodos numricos (9) (9) para su solucin, el ciclo de trabajo para rseal de voltaje. (Fig. 11). Debido a la simplicidad de simplicidad de las ecuaciones noaplicar mtodos numricosconnumricos para su solucin, el ciclo de Debido a la las ecuaciones no es necesario gimen permanente y parael voltaje deseado, es necesario aplicar mtodos su solucin, el ciclo de (Ec. 1), al (Ec. 1), al se defini antes como trabajo para rgimenpara rgimen permanente y con el voltajedefini antescomo antes como (Ec.1), al trabajo permanente y con el voltaje deseado, se deseado, se defini sustituir este valor en 9este valor en 9 y resolver resulta: sustituir y resolver resulta: sustituir este valor en 9 y resolver resulta:

IV. LINEALIZACIN Los resultadosLos resultados datos de larespuestas del sistema Los resultados confirman losen la del sistema no lineal, con S la Runge datos Fig. 8) y el efecto deIV. LINEALIZACIN Fig.confirman los confirman los datos de(fig.simulacin (fig.de las prdidas enporprdidasKutta. inductancia, sin embargo 12. Comparacin de las simulacin la 8) y el efecto 12. con Simulink yde las respuestas embargo no lineal, Comparacin las inductancia, sin de la como la desviacin respecto a los respecto a los requerimientos menor al 1% (error y al 1% (error = 200 198.412), entonces se es de diseo es menor el 198.412), entonces se como la desviacin requerimientos de diseosimulacin (fig. 8) = 200efecto de las prditoman los valores nominales partir 200V) para hallar el modelo lineal;la inductancia,realiz por se realiz porla mtodos; eld toman los valores nominales (8A, 200V) paradas enelmodelo lineal; se sin puntos de mtodos; dos con estos A (8A, delas respuestas del las ecuaciones que hallar el este proceso este losRunge dos equilibrio, el sistema, se hallan proceso para Fig. 12. Comparacin deen obtener el modelodescribendeen espacio de estadosembargo 2003) de(Gri 2005), el A las ecuaciones que estados (Erickson se (Erickson puntos y equilibrio, los como primero consistente enconsistentelinealpartir promedio en espaciodedescriben el sistema, De hallan(Gri LINEALIZACIN que elc IV. primero obtener el modelo de IV.parasistema no lineal, compensadores. 2003) y Kutta. 2005), 5else tiene para promedio los con Simulink y por las ecuaciones 4 y modelo necesario LINEALIZACIN el diseo desviacin respecto adelJacobiana del ecuaciones 4 y ambos los requerimientos con 5 se tie modelo lineal necesario clsico uso Jacobiana segundo mtodo empleado corresponde al clsico uso de la matriz de los compensadores. Decon sistema; segundo mtodo empleado corresponde al para el diseo de la matriz sistema; las ambos presenta cuando: de diseo es menor al 1% segundo 200 = es procedimientos se llega al mismo llegapresenta cuando:se documenta se documenta solamente el(error concreto. ms concreto. procedimientos se resultado, por lo que al mismo la Fig. 11. Respuesta del sistema no lineal obtenida medianteresultado,por lo que solamente el segundoque es ms que (9) IV. LINEALIZACIN A partir de las ecuaciones que describen el estos determinar el 198.412), de equilibrio, paratoman los valores los puntos de e entonces se con sistema, se hallan (9) A partir de las de Runge Kutta. ecuaciones que describen los implementacin del mtodo El modelo obtiene utilizandoel sistema, se hallanlinealpuntos El modelo linealizado se para el diseo obtienecompensadores. De las ecuaciones 4 ydiseo dehallar el modelo De las ecuacio relacin: necesario nominales (8A, 200V) para que el equilibrio se modelo lineal necesario linealizado se de la siguientemodelo los utilizando la siguiente relacin: para el 5 se tienelos compensadores. Debido a la simplicidad depresenta cuando: es necesario aplicar mtodos numricos para su solucin las ecuaciones no Debido a la no es para En la figurapresentamuestran superpuestas las curvas de hallan ylos puntos de equilibrio,necesario aplicardeterminarnumricos para s 12 se de las ecuaciones trabajo para rgimen simplicidad de las ecuacionesdeseado, realiz por dos m-el A partir cuando: que describen el sistema, se lineal; este proceso se se con estos mtodos permanente con el voltaje defini antes como y deseado, en obtener trabajo para rgimen permanente y (10) el (9) 5 (10) con las ecuaciones 4consistente se equilibrio se como diseo de los mtodo todos; el primerovoltajese tiene que eldefini antes modelo lineal necesario para el De voltaje obtenidas mediante la simulacineste valor en 9 y resolver resulta: sustituir y por el compensadores. sustituir este valor en 9 y resolver resulta: Donde: cuando: Donde: presenta de estados numrico de Runge Kutta, este ltimo con el programa el modelo promedio en espacioes necesario aplicar mtodos n Debido a la simplicidadde ecuaciones no son muy similares, (Erickson 2003) las(Gri su solucin, el ciclo de Debido a la simplicidad de las ecuaciones no es necesario aplicarmtodos numricos 2005), el segundo para y (9) usando 1800 intervalos, se observa que trabajo para rgimen permanente deseado, trabajo para rgimen permanente y con el voltaje deseado, se defini antes como y con el voltaje (Ec. 1), al se defini ante [ ] (11) mtodo ]empleado[ corresponde al clsico en el detalle sustituir este valor que yla diferencia es prctica-]=[ y este valor eny9 y[resolver resulta: se puede ver en 9 resolver resulta: ]=[ [ sustituir [ ] [ ] ] (11) ] Debido a la simplicidad de las ecuaciones noes necesario uso de la matriz Jacobianasu solucin, el ciclo de aplicar mtodos numricos para mente despreciable. Los resultados confirman los datos de ladefini antes como el del sistema; conal inductancia, s simulacin (fig. 8) y efecto de las prdidas1), la en trabajo para rgimen permanente yLos resultados confirman los datos de la simulacin (fig. 8) y el efecto(Ec.las prdidas en la ind con el voltaje deseado, se de ambos procedimientos se llega al mismo re como laresulta: desviacin respecto a los requerimientos de diseo es menor al 1% (error = 200 198.412), e sustituir este valor en 9 y resolver como la desviacin respecto a los requerimientos de diseo es menor al 1% (error = 200 toman los valores nominales (8A, 200V) para hallar el modelo lineal; estesolamenterealiz por dos proceso se sultado, gura 12 se muestran superpuestas Al reemplazar Al reemplazar losmediantede los valores ydesarrollar, sedesarrollar, se obtienelineal de estados del estadosrealiz las curvas de voltaje obtenidas puntos establecidos establecidos (8A, 200V) que se documenta lineal; linealproceso se del la simulacin por el mtodo obtiene la hallar el la ecuacin este de toman equilibrio y nominales y por lo para ecuacin modelo los puntos de equilibrio primero consistente en obtener el segundo que es ms el modelo promedio en espacio de estados (Erickson 2003) y (Gri co de Runge Kutta, este ltimo con el programa usando 1800 intervalos, se observa que son resultados confirman los datos deconcreto. de estadosefecto de las p primero consistente en similares, en espacio (fig. 8) y (Erickson 200 Los muy obtener las prdidas simulacin sistema. sistema. los datos demtodo empleado8)correspondedeel modelo promediolala matriz sin embargo del sistema; Los resultados confirman segundo la simulacin (fig. y el efecto al clsico uso la inductancia, Jacobianael empleado corresponde al en de uso de la matriz Jacobiana del etalle se puede ver que la diferencia es prcticamente despreciable. segundo mtodo como laes menorporrespecto a documenta solamente el segundo menor al 1% desviacin 1%que se =clsico 198.412), entonces se que es ms los requerimientos de diseo es procedimientos se llega al diseo como la desviacin respecto a los requerimientos demismo resultado, al lo (error 200 procedimientos se llegalos mismo resultado, por lo que se documenta solamente el segundo qu toman al lineal; este linealizado200V) valores (8A, se obtiene utilizando lineal; hallar El modelo toman los valores *nominales datos200V) simulacin +(fig.modelo efecto denominales ** se realiz parados(12) el modelo (12) este p + * ] las** obtener+u inductancia, mtodos; el * + +u sin en * ] + * + * para Los resultados confirman*los (8A, de la + [ hallar el +8) y[el consistente +proceso en la * + porpromedioembargo prdidas el primero * siguiente en ++(Erickson +modeloy* (Gri 2005),espacio de estado la relacin: El a los linealizado se obtiene espacio de al 1% primerola desviacin respectomodelomodelo promedio diseo es menorestados(error = 200 198.412), entonces el en utilizando como consistente en obtener el requerimientos desegundo obtiene la siguiente relacin: 2003) al clsico uso se la matriz El modelo linealizado se mtodo empleadosiguiente relacin: utilizando la segundo mtodo empleado (8A, 200V) para hallar el uso de lineal; este procesocorrespondepor doscon ambosde matriz toman los valores nominales corresponde al clsico modelo la se llega Jacobianaresultado, por lo que se documenta solamen se del sistema; mtodos; procedimientos solamente mismo realiz es ms concreto. el al procedimientos se llega al obtenerresultado, por lo que seen espacio de estados el segundo 2003) y (10) 2005), el mismo el modelo promedio documenta que (10) primero consistente en (Gri (10) (Erickson segundo mtodo empleado corresponde al clsico modelo linealizado se Jacobiana del sistema; conrelacin: uso de la matriz obtiene utilizando la siguiente ambos Donde: El Donde: El modelo linealizado se obtiene utilizando la por lo querelacin: procedimientos se llega al mismo resultado, siguiente se documenta solamente el segundo que es ms concreto.

Fig. 12. Comparacin de las respuestas del sistema no lineal, con Simulink y por Runge Kutta Fig. 12. Comparacin de las respuestas del sistema no lineal, con Simulink y por R

de las ecuaciones que describen el sistema, se hallan los puntos de equilibrio, para con estosdesarrollar, se obtiene la ecuacin lineal de estados del Al reemplazar los puntos de equilibrio establecidos y determinar el se presenta cuando: ] * + lineal necesario para el diseo de los compensadores. De las ecuaciones+ 4 y+5 se tiene que el equilibrio*se* + * + * +u + * + [ (12) sistema. * + * [ * ] * +* + ta cuando: (9) +(9) + [ * + * + * +u * + * ] * + * (12)

(10 El modelo linealizado se obtiene utilizando lineal, con [ Fig. 12. Comparacin de las respuestas del sistema no la siguiente relacin: ]=[ (10) ] y [ ] [ ] (11) [ ]=[ ] y [ ] [ ] (11) Donde: Donde: Simulink y por Runge Kutta. (10) Donde: [(11) ]=[ ] y [ ] [ y [ ] [ Al con Simulink]=[ puntos de]equilibrio establecidos y]desarrollar, se (11) la ecuacin lineal de reemplazar los Runge Kutta. obtiene Fig. 12. Comparacin de las respuestas del sistema no lineal, y por Al reemplazar los puntos de equilibrio establecidos y desarrollar, se obtiene la ecuacin sistema. sistema. A partir de las ecuaciones que describen el sistema, se ] y [ ]=[ [ ] [ ] puntos de equilibrio Al reemplazar los (11) hallan los puntos IV. LINEALIZACIN con estos determinar reemplazar + puntos de equilibrio establecidos + y desarrollar, se obtie de equilibrio, para ( * +u + * los [ +* * + * ] * + * [ + + * + Aly* establecidos* y+ desarrollar,] se obtiene la* + * +u * + * Al el modelo linealreemplazar lospara el de equilibrio establecidos sistema. necesario puntos diseo de los compen- desarrollar, se obtiene la ecuacin lineal de estados del ecuacin lineal de estados del sistema. sistema.

Donde:

III. LINEALIZACIN

sadores. De las ecuaciones 4 y 5 se tiene que el equilibrio

(12)

a la simplicidad de las ecuaciones no es necesario aplicar mtodos numricos para su solucin, el ciclo de para rgimen permanente y con el voltaje deseado, se defini antes como (Ec. 1), al r este valor en 9 y resolver resulta: 50

Anlisis, simulacin y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost p. 44-55

Investigacin

Usando el archivo de Simulink con el mo- IV. ANLISIS DE SENSIBILIDAD DE LOS delo no lineal, y los puntos de equilibrio, se MODELOS MATEMTICOS chivo de Simulink con el modelo no lineal, y los puntos de la funcin halla el modelo lineal mediante halla el modelo lineal mediante equilibrio, se mod de MatLab resultando: MatLab resultando: linmod de Existen dos parmetros relevantes para el estudio de la sensibilidad en el pulsador elevador, la resistencia de car* + ga (R) y la tensin en la fuente de alimentacin (E). En el presente estudio se analiza la sensibilidad de los modelos * + matemticos (lineal y no lineal) al primer parmetro. La variacin de la resistencia (generalmente se hace menor) * + * + se presenta frecuentemente en las aplicaciones indusSe obtienen por los dos mtodos analticos triales del pulsador elevador. Para la construccin de la exactamente los mismos resultadosexactamente los mismos y mediante la herramienta de resultados por los dos mtodos analticos y tabla 3, se asumi una variacin del 48% por debajo del valor nominal de la resistencia de carga, esto produce un mediante la herramienta de MatLab. acin de la simulacin del sistema linealizado con el no lineal intervalo de variacin [26 50].

3.1 Comparacin (12) que corresponden simulacin con la ecuacin de estadosde la simulacin delal sistema lineal, se obtiene la grafica de 4.1 Sensibilidad modelo lineal sistema con la respuesta el sistema no donde se muestra superpuestalinealizado con delno lineal lineal, se observa que la curva sin est en el promedio de la respuesta del sistema no lineal, donde se observan las oscilaciones Modelo Lineal Al realizar la simulacin con la ecuacin de ntes al rizado del voltaje de salida como efecto de la accin del interruptor. estados (12) que corresponden al sistema lineal, se obtiene la grafica de la figura 13 donde se muestra superpuesta con la respuesta del sistema no lineal, se observa que la curva sin oscilaciones est en el promedio de la respuesta del sistema no lineal, donde se observan las oscilaciones correspondientes al rizado del voltaje de salida como efecto de la accin del interruptor.
R Vp Error 50 47 44 41 38 35 32 29 26 196,825 196,625 196,396 196,134 195,835 195,480 195,060 194,560 193,940 -3,175 -3,375 -3,604 -3,866 -4,165 -4,520 -4,940 -5,440 -6,060

Modelo No Lineal Vp 197,323 197,220 197,062 196,971 196,829 196,731 196,614 196,472 196,294 Error -2,677 -2,780 -2,938 -3,029 -3,171 -3,269 -3,386 -3,528 -3,706

50 47 44 41 38 35 32 29 26

Tabla 3. Errores producidos en el sistema con la variacin del

De la tabla 3 se concluye que para el modelo lineal una variacin en R del 48% (R = 26), provoca una variacin de 1.44% del voltaje de salida. El error medio cuadrtico V. ANLISIS DE SENSIBILIDAD DE LOS MODELOS MATEMTICOS resultante es 4.44 [V]

parmetro R Fig. 13. Comparacin del sistema lineal con el no linealizado.

armetros relevantes para el estudio de la sensibilidad en el pulsador elevador, Sensibilidad modelo no lineal 4.2 la resistencia de carga n en la fuente de alimentacin (E). En el presente estudio se analiza la sensibilidad de los modelos De la tabla menor) se (lineal y no lineal) al primer parmetro. La variacin de la resistencia (generalmente se hace3, se concluye que para el modelo lineal una uentemente en las aplicaciones industrialessistema lineal con el no la construccin de la tabla 3, provoca una variacin de 0.51%. El del pulsador elevador. Para variacin del 48% en R, Fig. 13. Comparacin del a variacin del 48% por debajo del valor nominal de la resistencia de carga, estomedio cuadrtico resultante es 3.18 V. Los resultados error produce un intervalo linealizado. 26 50].

de las tablas, muestran que la sensibilidad en cuanto a la resistencia de carga es mayor para el modelo lineal.

51

35 195,480 -4,520 32 195,060 -4,940 26 193,940 -6,060

35 196,731 32 196,614 26 196,294

-3,269 -3,386 -3,706

29 194,560 de-5,440 29 Ingeniera Ao -3,528 24, julio-diciembre de 2011 Revista la Facultad de 196,472 12 n. Tabla 3. Errores producidos en el sistema con la variacin del parmetro R Fig. 15. Medicin delTeniendo encon la respuesta del sistema en lazo cerrado. periodo crtico cuenta la tabla del mtodo

V.

DISEO DEL CONTROL PID

Teniendo en cuenta 26), provoca de variacin (Vlez 2006) se calculan las constantes del contro e la tabla 3 se concluye que para el modelo lineal una variacin en R del 48% (Rla=tabla del mtodouna sensibilidad control PID, los resultados resultados se muestran en ecuacin 13 Se selecciona la cuadrtico resultante es 4.44 [V] en serie,lase constantes del configuracin de control e 1.44% del voltaje de salida. El error medio

de sensibilidad (Vlez 2006) se calculan las

requiere un diseo que permita obtener un sobre impul- se muestran en la ecuacin 13 Kp 0.6* Kcr 1.98*103 2 Sensibilidad modelomenor o igual al 25%, la sintonizacin del PID con el so no lineal (13) Ti 0.5* Pcr 0.4*103 mtodo de Ziegler-Nichols garantiza el cumplimiento de e la tabla 3, se concluye que para el modelo lineal una variacin del 48% en R, provoca una variacin de 0.51%. 3 este requisito (Ogata, resultados de las a que la respuesta Td en cuanto error medio cuadrtico resultante es 3.18 V. Los 1998). Debidotablas, muestran que la sensibilidad 0.125* Pcr 0.096*10 al es mayor del el modelo en lazo la resistencia de carga escaln para sistema lineal. abierto no tiene la forma de El esquema utilizado para comprobar El esquema utilizado retardo, diseo en la figura 16 respuesta de un sistema sobreamortiguado con para comprobar eldiseodel regulador, se muestramuestra en la el del regulador, se entonces no se sintoniza con el mtodo de la curva de figura 16 VI. DISEO DEL CONTROL PID reaccin, sino con el mtodo de sensibilidad (Vlez 2006). Para hallar los parmetros requiere un diseo en permita obtener e selecciona la configuracin de control en serie, se del controlador que este ltimo un sobre impulso mtodo, se requiere obtener la de Ziegler-Nichols (Kcr) y el enor o igual al 25%, la sintonizacin del PID con el mtodoganancia crticagarantiza el cumplimiento de este quisito (Ogata, 1998). Debidocrtico (Pcr), la primera se obtuvo a partir del lugarno tiene la forma de periodo a que la respuesta al escaln del sistema en lazo abierto spuesta de un sistema sobreamortiguado races y seentonces no se sintoniza con el mtodo de la curva de geomtrico de las con retardo, comprob mediante Routhaccin, sino con el mtodo de sensibilidad (Vlez 2006). Para hallar los parmetros del controlador en este ltimo Hurwitz, Kcr = 3.310-3, el periodo crtico la determinSistema con control PID Fig. 16. todo, se requiere obtener la ganancia crtica (Kcr) y el periodo crtico (Pcr), seprimera se obtuvo a partir del lugar y el subsistema de modulacin PWM al y se comprob ganancia al sistema en 3.310-3, el periodo crtico se determin al eomtrico de las racesaplicar dicha mediante Routh-Hurwitz, Kcr =lazo cerrado (Fig. Fig. 16. Sistema con control PID y el subsistema plicar dicha ganancia al sistema en lazo cerrado (Fig. 14), yes resultado obtenido-3es que se el-3escaln de 200 voltios, se muestra en la figura 17. 14), y el resultado obtenido elLa respuesta obtenida aplicando , que se muestra Pcr=0.810 , Pcr=0.810 de modulacin PWM n la figura 14. muestra en la figura 14. La respuesta obtenida aplicando el escaln de 200 voltios, se muestra en la figura 17.

Fig. 14. Sistema en lazo cerrado con la ganancia crtica para medir el periodo crtico. Fig. 14. Sistema en lazo cerrado con la ganancia crtica para

medir el periodo crtico.

Fig. 17. Respuesta del sistema con control PID

Fig. 17. Respuesta del sistema con control PID

Fig. 15. Medicin del periodo crtico con la respuesta del sistema en lazo cerrado. Fig. 18. Respuesta del sistema controlado ante variaciones en la entrada.
52

Anlisis, simulacin y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost p. 44-55

Investigacin

En el sistema controlado, se observa que el sobre impulso (Mp) es cercano al 25% (fig. 17.), lo cual es aceptable para los requerimientos de diseo que ofrece el mtodo de Ziegler Nichols. El tiempo de levantamiento es menor a un milisegundo, lo que indica que el sistema de control ofrece una respuesta rpida a cambios abruptos en la entrada de referencia, esto se puede apreciar en la figura 18, la cual resulta al aplicar diferentes valores de referencia cercanos al punto de equilibrio en el que se linealiz el modelo. El error en estado estacionario es despreciable, teniendo en cuenta que el rizado en la salida depende de un elemento ajeno al controlador PID, el condensador del sistema. El lugar geomtrico de las races al usar el PID, se muestra en la figura 19. Se observa una regin de ubicacin de los polos en lazo cerrado en el lado izquierdo, esto permite variar las constantes del controlador para obtener respuestas ms rpidas y con menor sobre impulso. La estabilidad relativa del sistema segn el LGR sigue siendo similar, debido a los dos polos cercanos al eje imaginario.

analiza teniendo en cuenta la variacin en la resistencia de carga (R) en el mismo intervalo [26 50], los resultados se muestran en la tabla 4
R 50 47 44 41 38 35 32 29 26 Vp 200,105 200,119 200,136 200,156 200,182 200,214 200,255 200,310 200,385 ess 0,105 0,119 0,136 0,156 0,182 0,214 0,255 0,310 0,385

Tabla 4. Errores producidos por la variacin de R en el sistema con control PID

De la tabla se concluye que para el sistema controlado con PID, una variacin del 48% en R provoca una variacin de tan solo 0.14% en el voltaje de salida. El error medio cuadrtico resultante es 0.225 [V].

VI. DISEO DEL CONTROL MEDIANTE REALIMENTACIN DE ESTADO

El vector de ganancias de realimentacin de estado, se obtiene mediante el comando acker de MatLab, este comando requiere las matrices A y B del sistema linealizado, adems necesita la ubicacin deseada de los polos en lazo cerrado. Las matrices A y B se muestran previamente en este documento, los polos entregados a la funcin acker se obtuvieron de los polos en lazo cerrado del sistema controlado con PID, esto ltimo con el fin de obtener los similares requerimientos de diseo del controlador. Debido a que se requiere eliminar el error en estado estable, se agrega un integrador, como se muestra en el esquema de control de la figura 20. Al agregar dicho integrador, el sistema resultante tiene un estado ms (Kuo, 1995), y por tanto se requiere una ganancia adicional. El resultado arrojado por MatLab para el vector de realimentacin es: k = [0.0033 0.0027 -6.4345].

Fig. 19. Lugar geomtrico de las races en lazo cerrado.

5.1 Anlisis de sensibilidad del PID Al igual que con el sistema en lazo abierto, la sensibilidad del sistema usando el PID se

53

es requerimientosEl vector de del controlador. Debido a de estado, se obtiene mediante el comando acker de MatLab, este de diseo ganancias de realimentacin que se requiere eliminar el error en estado estable, comando requiere en matrices A y B de control linealizado, ademsAl agregarubicacin deseada deel polos en un integrador, como se muestra las el esquema del sistema de la figura 20. necesita la dicho integrador, los sultante tiene un lazo cerrado. Las matrices A y y pormuestran previamente en este documento, los polosEl resultado la funcin estado ms (Kuo, 1995), B se tanto se requiere una ganancia adicional. entregados a acker se obtuvieron dede la polos en lazo cerrado del sistema controlado con PID, esto ltimo con el fin de obtener Revista los Facultad de [0.0033 12 n. julio-diciembre or MatLab para el vector de realimentacin es: k =Ingeniera Ao0.002724,-6.4345]. de 2011

los similares requerimientos de diseo del controlador. Debido a que se requiere eliminar el error en estado estable, se agrega un integrador, como se muestra en el esquema de control de la figura 20. Al agregar dicho integrador, el sistema resultante tiene un estado ms (Kuo, 1995), y por tanto se requiere una ganancia adicional. El resultado arrojado por MatLab para el vector de realimentacin es: k = [0.0033 0.0027 -6.4345]. R Vp ess
50 47 44 41 38 35 32 200,020 200,030 200,050 200,070 200,102 200,134 200,176 200,231 200,308 0,020 0,030 0,050 0,070 0,102 0,134 0,176 0,231 0,308

.0033 K i Kx 0.0033 K corriente corriente 1 i .0027 K v 0 voltaje K v 0 voltaje Kx2 0.0027

as ganancias correspondienteslas ganancias correspondientes para cada Por tanto para cada estado son: Por tanto las ganancias correspondientes para cada estado son:
estado son:

Fig. 20. Sistema con control por realimentacin de estado Fig. 20. Sistema con control por realimentacin de estado

Fig. 20. Sistema con control por realimentacin de estado

29 26

Tabla 5. Errores producidos por la variacin de R en el sistema con control PID

Kx .0033 K integral 3 0.0033 Kintegral

De la tabla se concluye que para el sistema controlado con PID, una variacin del 48% de R provoca una variacin de tan solo 0.14% en el voltaje de salida. El error medio cuadrtico resultante es 0.155 [V].

CONCLUSIONES
La herramienta Simulink/MatLab permite implementar con relativa facilidad un sistema de ecuaciones diferenciales, que junto con el uso de las mascaras facilitan el estudio del comportamiento de los sistemas Fig. 21. Respuesta del sistema con control por realimentacin de estado. no lineales.

Fig. 21. Respuesta del sistema con control por realimentacin de estado.Los resultados de simulacin del sistema
Fig. 21. Respuesta del sistema con control por realimentacin de estado.

no lineal (Simulink) son muy similares a los obtenidos con la implementacin del algoritmo de Runge Kutta. Para el punto de equilibrio seleccionado, el sistema lineal obtenido con el modelo promedio en el espacio de estados resulta equivalente al obtenido mediante el Jacobiano y al resultado de la funcin linmod de MatLab. La respuesta del sistema lineal corresponde exactamente con el promedio del rizado de voltaje resultante de la simulacin del modelo real.

La figura 21 muestra la respuesta al escaln para el control con realimentacin de estado. Se observa claramente que el sistema de control responde lentamente comparado con el PID, el tiempo de levantamiento es cercano a 25 [ms], y el de asentamiento es mayor a 30[ms]. 6.1 Anlisis de sensibilidad del control con realimentacin de estado La perturbacin en el valor de la resistencia en el intervalo trabajado, permite obtener los resultados de la tabla 5

54

Anlisis, simulacin y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost p. 44-55

Investigacin

Los experimentos realizados con diferentes condiciones inciales en el modelo real, junto con el anlisis del retrato de fase permiten concluir que el punto de equilibrio es asintticamente estable. El modelo lineal resulta ms sensible a la variacin de la resistencia de carga que el modelo no lineal. La implementacin de los controles diseados, junto con el anlisis de los datos obtenidos evidencia una considerable reduccin de la sensibilidad a la variacin de la resistencia de carga. El controlador PID resulta ms veloz que el control de realimentacin de estados, sin embargo este ltimo reduce en mayor medida la sensibilidad a la variacin en la resistencia de carga.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
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