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Sistemas de un Grado de Libertad Sujetos a

Vibraci on Forzada.
Jose Mara Rico Martnez
Departamento de Ingeniera Mec anica
Divisi on de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato
Salamanca, Gto. 38730, Mexico
email: jrico@salamanca.ugto.mx
1 Introducci on
En estas notas se presentan los fundamentos te oricos de los sistemas de un
grado de libertad sujetos a vibraci on forzada. El objetivo de estas notas es
su empleo como un auxiliar didactico en los cursos de vibraciones mecanicas.
En esta secci on, se analizar a la respuesta de un sistema vibratorio de un
grado de libertad sujeto a vibraci on forzada, se analizar an tres diferentes
casos:
1. La excitaci on del sistema est a dada por una fuerza arm onica de ampli-
tud constante.
2. La excitaci on del sistema est a dada por una fuerza arm onica de ampli-
tud proporcional al cuadrado de la frecuencia de excitaci on.
3. La excitaci on del sistema est a dada por un movimiento arm onico de la
base del sistema, que en este caso no esta ja, adem as la amplitud del
movimiento es constante.
1
2 Excitaci on constituida por una fuerza ar-
m onica de amplitud constante
Considere un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibraci on
forzada, bajo una excitaci on representada por la funci on F(t) = F
0
Sen t,
est a excitaci on es una fuerza armonica de amplitud constante y frecuencia
. Vea la gura 1.
Figure 1: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a Vibraci on
Forzada.
Para obtener la ecuaci on de movimiento del sistema. Suponga que a
partir de la posici on de equilibrio del sistema, el sistema se separa de su
posici on de equilibrio una distancia y(t) comprimiendo el resorte y se le da
una velocidad dada por y(t) en la direcci on positiva. Entonces, observando el
diagrama de cuerpo libre de la masa, vea la gura 2, y aplicando la segunda
ley de Newton, se tiene que
1
F
y
= M
d
2
y(t)
d t
2
; M g+k (
est
y(t))c
d y(t)
d t
+F
0
Sen t = M
d
2
y(t)
d t
2
,
o
M g + k
est
k y(t) c
d y(t)
d t
+ F
0
Sen t = M
d
2
y(t)
d t
2
.
1
Ademas se supondr a que y(t) <
est
, de manera que el resorte esta sujeto a tension,
la ecuacion de movimiento del sistema es independiente de esta suposicion, el objetivo es
evitar ambigedades en la derivacion de la ecuaci on.
2
Figure 2: Diagrama de Cuerpo Libre Para un Sistema Vibratorio de un Grado
de Libertad Sujeto a una Fuerza Armonica de Amplitud Constante.
Por lo tanto, sustituyendo la ecuaci on (1)

est
=
M g
k
(1)
que determina la deformaci on est atica del resorte, se obtiene la ecuacion de
movimiento del sistema vibratorio
M
d
2
y
dt
2
+ c
dy
dt
+ ky = F
0
Sen t, (2)
donde, M es la masa del sistema, k es la constante del resorte, c es la con-
stante del amortiguador, y es la variable que representa el movimiento de la
masa y t es el tiempo.
La ecuaci on (2) es una ecuaci on diferencial lineal de segundo orden, pero
a diferencia de las secciones anteriores, esta ecuaci on diferencial es no ho-
mogenea. Nuevamente de la teora de las ecuaciones diferenciales ordinarias,
se sabe que la solucion general de la ecuaci on (2) est a dada por
y
G
(t) = y
H
(t) + y
P
(t), (3)
donde, y
H
(t) es la soluci on de la ecuaci on homogenea asociada; es decir, la
solucion de la ecuaci on diferencial que se obtiene eliminando la excitaci on
3
F(t) = F
0
Sen t, esta parte de la solucion se denomina respuesta en el
estado transitorio y y
P
(t) es una solucion de la ecuaci on no homogenea,
esta parte de la soluci on se denomina respuesta en el estado perma-
nente o estacionario. La soluci on de la ecuaci on homogenea asociada se
representara por
y
H
(t) = e

c
2 M
t

C
1
e
_
(
c
2 M
)
2

k
M
t
+ C
2
e

_
(
c
2 M
)
2

k
M
t

(4)
= e

c
cc
n t
_
ACos
_

n
_
1 (c/c
c
)
2
_
t + B Sen
_

n
_
1 (c/c
c
)
2
_
t
_
Evidentemente, este resultado es cierto solo si el sistema es subamortiguado
y es conveniente determinar cual de los tres posibles casos sobreamorti-
guado, crticamente amortiguado o subamortiguado es el aplicable para el
caso bajo consideracion. Es importante se nalar que puesto que en todos los
sistemas existe amortiguamiento en mayor o menor grado, esta parte de la
solucion desaparece con el tiempo, de all su denominaci on estado transitorio.
La parte importante de este an alisis es la determinacion de la respuesta
en el estado estacionario o permanente. El procedimiento para obtener esta
parte de la soluci on se fundamenta en que el espacio generado por el con-
junto de funciones {Cos t, Sen t} es un espacio invariante respecto a las
derivadas con respecto a t de cualquier orden. De manera que se propone
como solucion
y
P
(t) = ACos t + B Sen t. (5)
Derivando la soluci on propuesta con respecto al tiempo dos veces, se tiene
que
d y
P
(t)
d t
= A Sen t+B Cos t,
d
2
y
P
(t)
d t
2
= A
2
Cos tB
2
Sen t,
(6)
Sustituyendo las ecauciones (5, 6) en la ecuaci on (2), se tiene que
M
_
A
2
Cos t B
2
Sen t
_
+ c (A Sen t + B Cos t)
+k (ACos t + B Sen t) = F
0
Sen t.
Puesto que el conjunto {Cos t, Sen t} es linealmente independiente, es
posible separar la ecuaci on en un sistema de ecuaciones lineales en las incognitas
4
A y B,
A
_
k M
2
_
+ B (c ) = 0
A(c ) + B
_
k M
2
_
= F
0
,
Es importante se nalar que, de manera semejante a la soluci on de sistemas
vibratorios sujetos a vibraci on libre, este metodo permite transformar una
ecuaci on diferencial en un sistema de ecuaciones lineales, un problema mucho
m as simple.
El determinante de la matriz de coecientes del sistema lineal, denotado
por , est a dado por
=
_
k M
2
_
2
+ (c )
2
= k
2

_
1
M
2
k
_
2
+
_
c
k
_
2

Recordando la denici on del amortiguamiento crtico, ecuaci on (7),


c
2
c
4 M k = 0 o c
c
= 2

M k = 2 M

k
M
= 2 M
n
, (7)
y de la frecuencia natural del sistema no amortiguado asociado, se tiene que
= k
2

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
c
c

n
_
2

(8)
De aqu que, las soluciones para los coecientes A y B est an dadas por
A =
F
0
(c )
k
2
_
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
_
B =
F
0
(k M
2
)
k
2
_
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
_
(9)
Por lo tanto, la soluci on particular de la ecuaci on diferencial est a dada
por
y
P
(t) =
F
0
(c ) Cos t + F
0
(k M
2
) Sen t
k
2
_
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
_
=
0
2
c
cc

n
Cos t +
_
1
_

n
_
2
_
Sen t
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
5
=

0

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
_
1
_

n
_
2
_
Sen t 2
c
cc

n
Cos t

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
=

0
Sen ( t )

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
, (10)
donde
0
es la deformacion que sufrira el resorte si la fuerza F(t) = F
0
Sen t
no fuera arm onica sino est atica, es decir

0
=
F
0
k
, (11)
y el angulo, , denominado como el angulo de fase, viene determinado por
Tan =
Sen
Cos
=
2
c
cc

n
1
_

n
_
2
o = Tan
1
2
c
cc

n
1
_

n
_
2
(12)
Una gr aca del angulo de fase como funcion de la relaci on de amor-
tiguamiento,
c
cc
, y de la relaci on de la frecuencia de excitaci on a la frecuencia
natural del sistema vibratorio,

n
se muestra en la gura 3.
Si se escribe, la solucion particular del sistema como
y
P
(t) = y
0
Sen ( t )
entonces, y
0
es la amplitud de la respuesta, particular, del sistema vibratorio,
es posible escribir
y
0

0
=
1

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
(13)
Una gr aca de la relacion de amplitudes
y
0

0
como funcion de la relaci on
de amortiguamiento,
c
cc
, y de la relaci on de la frecuencia de excitaci on a la
frecuencia natural del sistema vibratorio,

n
se muestra en la gura 4.
Las ecuaciones (12, 13) permiten determinar la respuesta del sistema
vibratorio cuando se excita mediante una fuerza arm onica de amplitud con-
stante. Como puede observarse, las ecuaciones (12, 13) dependen de dos
par ametros, la relaci on de frecuencias,

n
, y la relacion de amor-
tiguamiento,
c
cc
.
6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
Relacin de Frecuencias, /
n

n
g
u
l
o

d
e

F
a
s
e

Grfica del ngulo de Fase


c/c
c
=0.1
c/c
c
=0.2
c/c
c
=0.3
c/c
c
=0.4
c/c
c
=0.6
c/c
c
=1.0
Figure 3:

Angulo de Fase de la Respuesta de un Sistema Vibratorio de un
Grado de Libertad Sujeto a una Fuerza Arm onica de amplitud Constante.
2.1 Analisis de la respuesta del sistema para determi-
nados valores de la relaci on de amortiguamiento.
Ademas, es importante analizar, tanto algebraica como gr acamente, el com-
portamiento de la respuesta del sistema para tres valores de la relacion de
frecuencias:
1. Cuando

n
= 0, sustituyendo este valor en las ecuaciones (12, 13), se
tiene que
y
0

0
= 1, y
0
=
0
y = 0

.
La explicaci on de este resultado es simple, si

n
= 0, entonces = 0, la
fuerza de excitaci on es est atica, de manera que la respuesta del sistema
es la deformacion est atica del sistema y est a en fase con la fuerza de
7
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
1
2
3
4
5
6
Relacin de Frecuencias, /
n
P
a
r

m
e
t
r
o

A
d
i
m
e
n
s
i
o
n
a
l
,

y
0
/

0
Respuesta a una Fuerza Armnica de Magnitud Constante
c/c
c
=0.1
c/c
c
=0.2
c/c
c
=0.3
c/c
c
=0.4
c/c
c
=1.0
c/c
c
=0.6
c/c
c
=0.8
Figure 4: Relaci on de Amplitudes de la Respuesta de un Sistema Vibrato-
rio de un Grado de Libertad Sujeto a una Fuerza Armonica de Amplitud
Constante.
excitaci on. Una interpretaci on gr aca de este resultado se presenta a
continuaci on, la respuesta del sistema esta dada por
y(t) = y
0
Sen ( t )
por lo tanto, sus primeras dos derivadas son
y(t) = y
0
Sen
_

n
t +

2
_
y
y(t) = y
0

2
Sen(
n
t + )
la condici on /
n
= 0 puede interpretarse como <<
n
, el smbolo
8
<< indica que es mucho menor que
n
, por lo tanto
<<
n
=

k
M
M
2
<< k.
Sustituyendo, la soluci on en estado estable del sistema vibratorio y sus
derivadas en la ecuaci on diferencial
M
d
2
y
d t
2
+ c
d y
d t
+ k y = F
0
Sen t.
Se tiene que
My
0

2
Sen( t + ) + cy
0
Sen
_
t +

2
_
+ky
0
Sen ( t ) = F
0
sen t. (14)
Recurriendo a la interpretaci on de funciones arm onicas como fasores,
una representaci on gr aca de esta ecuaci on est a dada por la gura 5.
Figure 5: Interpretaci on Gr aca de la Respuesta del Sistema Vibratorio Para
Cuando

n
= 0.
Debe notarse que las fuerzas del resorte, del amortiguador y la de in-
ercia se han orientado, para simplicar el problema, a lo largo de los
9
ejes coordenados. Evidentemente, a medida que

n
0, el vector de
magnitud k y
0
es mucho mayor que los restantes de manera que
= 0

y F
0
= k y
0
Por lo tanto
y
0
=
F
0
k
=
0
y
y
0

0
= 1.
2. Cuando

n
, sustituyendo este valor en las ecuaciones (12, 13)
y evaluando el lmite de manera apropiada pues la sustituci on simple
conduce a una indeterminaci on, se tiene que
y
0

0
= 0, y
0
= 0 y = 180

.
Nuevamente la explicacion es simple, si

n
, entonces la
frecuencia de la excitaci on es tan elevada que el sistema, la masa, es
incapaz de seguir la excitaci on.
La interpretaci on gr aca de este resultado se fundamenta, como en
el caso anterior, en la representacion gr aca de funciones armonicas
como fasores. Sin embargo, en este caso, se tiene que la condicion
/
n
puede interpretarse como >>
n
, el smbolo >> indica
que es mucho mayor que
n
, por lo tanto
>>
n
=

k
M
k << M
2
Sustituyendo, la soluci on en estado estable del sistema vibratorio y sus
derivadas en la ecuaci on diferencial
M
d
2
y
d t
2
+ c
d y
d t
+ k y = F
0
Sen t.
Se tiene que
My
0

2
Sen( t + ) + cy
0
Sen
_
t +

2
_
+ky
0
Sen ( t ) = F
0
sen t. (15)
Recurriendo a la interpretaci on de funciones arm onicas como fasores,
una representaci on gr aca de esta ecuaci on est a dada por la gura 6.
10
Figure 6: Interpretaci on Gr aca de la Respuesta del Sistema Vibratorio Para
Cuando

n
.
Debe notarse que las fuerzas del resorte, del amortiguador y la de in-
ercia se han orientado, para simplicar el problema, a lo largo de los
ejes coordenados. Evidentemente, a medida que

n
, el vector de
magnitud M
2
y
0
es mucho mayor que los restantes de manera que
= 180

y F
0
= M
2
y
0
Por lo tanto
y
0
=
F
0
M
2
= 0 o y
0
=
F
0
k
M
k

2
=

0
_

n
_
2
y
y
0

0
= 0.
Pues

n
.
3. Cuando

n
= 1 sustituyendo este valor en las ecuaciones (12, 13), se
tiene que
y
0

0
=
1
2
c
cc
, y
0
=

0
2
c
cc
y = 90

.
11
Es importante se nalar que en los dos primeros casos, el resultado es indepen-
diende del valor de la relaci on de amortiguamiento
c
cc
. Ademas, el tercer caso
representa el valor para el cual se presenta el fenomeno de resonancia. En
este fen omeno una fuerza relativamente peque na puede producir vibraciones
de amplitud elevada, pues cuando

n
= 1,
y
0
=

0
2
c
cc
(16)
y usualmente los valores de la relaci on de amortiguamento es, usualmente
peque na, menor a 0.1. Recurriendo a la interpretaci on de funciones arm onicas
como fasores, una representacion gr aca de esta ecuaci on est a dada por la
gura 7.
Figure 7: Interpretaci on Gr aca de la Respuesta del Sistema Vibratorio Para
Cuando

n
= 1.
Debe notarse que las fuerzas del resorte, del amortiguador y la de in-
ercia se han orientado, para simplicar el problema, a lo largo de los ejes
coordenados. Evidentemente, si

n
= 1, se tiene que
=
n
=

k
M
o
2
=
k
M
o M
2
= k
12
De aqu que, los vectores de magnitud M
2
y
0
y k y
0
son iguales. Por lo
tanto, los restantes vectores tambien deben ser iguales; es decir
F
0
= c y
0
y = 90

Ademas, recordando que c


c
= 2

k M =
2 k
n
y =
n
se tiene que
y
0
=
F
0
c
=
F
0
c
n
=
F
0
c
2 k
cc
=
F
0
k
2
c
cc
=

0
2
c
cc
.
2.2 Analisis de un Sistema Vibratorio No Amortiguado
en Condiciones de Resonancia.
Existe un caso especial que merece atenci on adicional. Considere un sistema
no amortiguado sujeto a una fuerza arm onica de amplitud constante cuya
frecuencia es igual a la frecuencia natural del sistema
n
=
_
k
M
, de modo
que la ecuaci on diferencial est a dada por
M
d
2
y
d t
2
+ k y = F
0
Sen t donde =
n
=

k
M
. (17)
Se sabe que la ecuaci on de la soluci on general de la ecuaci on homogenea
asociada est a dada por
y
H
(t) = ACos (
n
t) + B Sen(
n
t) (18)
Entonces, debe notarse que en este caso no es posible que la solucion
particular de la ecuaci on no homogenea este dada por
y
P
(t) = C
1
Cos (
n
t) + C
2
Sen(
n
t) ,
pues esta es precisamente la soluci on de la ecuaci on homogenea asociada. De
la teoria de ecuaciones diferenciales, se propone como soluci on
y
P
(t) = C
1
t Cos (
n
t) + C
2
t Sen(
n
t) (19)
Derivando esta expresi on respecto al tiempo dos veces, se tiene que
d y
P
(t)
d t
= C
1
Cos (
n
t)C
1
t
n
Sen(
n
t)+C
2
Sen(
n
t)+C
2
t
n
Cos (
n
t) .
13
y
d
2
y
P
(t)
d t
2
= C
1

n
Sen (
n
t) C
1

n
Sen (
n
t) C
1
t
2
n
Cos (
n
t)
+C
2

n
Cos (
n
t) + C
2

n
Cos (
n
t) C
2
t
2
n
Sen(
n
t)
= 2 C
1

n
Sen (
n
t) C
1
t
2
n
Cos (
n
t) + 2 C
2

n
Cos (
n
t)
C
2
t
2
n
Sen(
n
t) . (20)
Sustituyendo las ecuaciones (19) y (20) en la ecuaci on (17), se tiene que
M
_
2 C
1

n
Sen (
n
t) C
1
t
2
n
Cos (
n
t) + 2 C
2

n
Cos (
n
t)
C
2
t
2
n
Sen(
n
t)
_
+ k
_
C
1
t Cos (
n
t) + C
2
t Sen(
n
t)
_
= F
0
Sen t (21)
o, puesto que el conjunto de funciones {Sen (
n
t) , t Sen (
n
t) , Cos (
n
t) ,
t Cos (
n
t)}, la ecuaci on vectorial
0 = Sen (
n
t)
_
2 C
1
M
n
F
0
_
+ Cos (
n
t)
_
2 C
2
M
n
_
+t Sen (
n
t)
_
M C
2

2
n
+ k C
2
_
+ t Cos (
n
t)
_
M C
1

2
n
+ k C
1
_
(22)
conduce a 4 ecuaciones escalares
2 C
1
M
n
F
0
= 0 M C
1

2
n
+ k C
1
= 0
2 C
2
M
n
= 0 M C
2

2
n
+ k C
2
= 0
Para C
2
la soluci on est a dada por
C
2
= 0.
Para C
1
se tiene que de la primera ecuacion
C
1
=
F
0
2M
n
=
F
0
k
2
M
k

n
=

0
2
n
=
1
2

0

n
(23)
Mientras que sustituyendo
2
n
=
k
M
, se tiene que
M C
1
k
M
+ k C
1
= C
1
[k + k] = 0.
14
De manera que esta ecuaci on es redundante, por lo tanto, la soluci on parti-
cular para esta excitaci on est a dada por
y
P
(t) =
1
2

0

n
t Cos (
n
t) (24)
Por lo tanto, la soluci on general de la ecuaci on diferencial est a dada por
y
G
(t) = y
H
(t)+y
P
(t) = ACos (
n
t)+B Sen(
n
t)
1
2

0

n
t Cos (
n
t) (25)
Si las condiciones iniciales para este sistema son para t = 0, y
G
(0) = 0 y
y
G
(0) = 0, por lo tanto
y
G
(t) = A
n
Sen(
n
t)+B
n
Cos (
n
t)
1
2

0

n
Cos (
n
t)+
1
2

0
t
2
n
Sen(
n
t)
(26)
Sustituyendo los condiciones iniciales, se tiene que
ACos (0) + B Sen(0)
1
2

0

n
0 Cos (0) = 0 A = 0.
y
A
n
Sen(0)+B
n
Cos (0)
1
2

0

n
Cos (0)+
1
2

0
0
2
n
Sen(0) = 0 B =
1
2

0
Por lo tanto, la soluci on particular est a dado por
y
G
(t) =
1
2

0
Sen(
n
t)
1
2

0

n
t Cos (
n
t) (27)
La gura 8 muestra el comportamiento de un sistema no amortiguado
sujeto a resonancia.
3 Excitaci on constituida por una fuerza ar-
m onica de amplitud proporcional al cua-
drado de la frecuencia de la excitaci on
Considere un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibraci on
forzada, bajo una excitaci on representada por la funci on F(t) = me
2
Sen t.
Esta excitaci on es una fuerza armonica de amplitud proporcional al cuadrado
15
0 5 10 15 20 25 30 35 40
4
3
2
1
0
1
2
3
4
Tiempo, segundos
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
,

u
.
l
.
Figure 8: Desplazamiento de un Sistema no Amortiguado Sujeto a Resonan-
cia.
de la frecuencia, dada por . Este tipo de excitaci on se presenta cuando un
eje o rotor desbalanceado gira a una velocidad angular dada por , entonces,
me es el desbalance del rotor.
Este an alisis no requiere la soluci on de otra nueva ecuaci on diferencial
adicional, basta con sustituir la nueva amplitud de la fuerza de excitaci on
dada por
F
0
= me
2
, (28)
en la solucion del problema de excitaci on constituida por una fuerza arm onica
de amplitud constante, vea la secci on 2.
Por lo tanto
y
0
=

0

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
=
F
0
/k

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
=
me
2
k

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
=
me
M
M
2
k

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
16
=
me
M
_

n
_
2

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
(29)
o en forma adimensional
y
0
me
M
=
_

n
_
2

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
(30)
Una gr aca de la relacion de amplitudes
y
0
me
M
como funcion de la relaci on
de amortiguamiento,
c
cc
, y de la relaci on de la frecuencia de excitaci on a la
frecuencia natural del sistema vibratorio,

n
se muestra en la gura 9.
Puesto que el angulo de fase, no depende de la amplitud de la excitacion,
se tiene que la misma ecuaci on, (12), repetida aqui, es aplicable
= Tan
1
2
c
cc

n
1
_

n
_
2
De manera semejante, la gr aca del angulo de fase como funcion de la
relacion de amortiguamiento,
c
cc
, y de la relaci on de la frecuencia de excitaci on
a la frecuencia natural del sistema vibratorio,

n
es la misma que se muestra
en la misma gura 3.
Por lo tanto, la respuesta en el estado estable del sistema bajo este tipo
de excitaci on, est a dada por
y
P
(t) = y
0
Sen ( t )
donde y
0
est a dada por la ecuaci on (30) y el angulo de fase esta dado por la
ecuaci on (12).
Nuevamente, es importante analizar el comportamiento de la respuesta
del sistema para tres valores de la relacion de frecuencias:
1. Cuando

n
= 0, sustituyendo este valor en las ecuaciones (12, 30), se
tiene que
y
0
me
M
= 0, y
0
= 0 y = 0

.
La explicaci on de este resultado es simple, si

n
= 0, entonces = 0,
la fuerza de excitaci on debida al desbalance es nula, de la manera que
la respuesta del sistema es igualmente nula.
17
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
1
2
3
4
5
6
Relacin de Frecuencias, /
n
P
a
r

m
e
t
r
o

A
d
i
m
e
n
s
i
o
n
a
l
,

y
0

M

/
m

e
Respuesta a una Fuerza Armnica de Magnitud Proporcional al Cuadrado de la Frecuencia
c/c
c
=0.1
c/c
c
=0.2
c/c
c
=0.3
c/c
c
=0.4
c/c
c
=0.8
c/c
c
=1.0
c/c
c
=0.6
Figure 9: Relaci on de Amplitudes de la Respuesta de un Sistema Vibrato-
rio de un Grado de Libertad Sujeto a una Fuerza Armonica de Amplitud
Proporcional al Cuadrado de la Frecuencia.
2. Cuando

n
, sustituyendo este valor en las ecuaciones (12, 30) y
evaluando el lmite pues la simple sustitucion conduce a una indeter-
minaci on, se tiene que
y
0
me
M
= 1, y
0
=
me
M
y = 180

.
3. Cuando

n
= 1 sustituyendo este valor en las ecuaciones (12, 30), se
tiene que
y
0
me
M
=
1
2
c
cc
, y
0
=
me
M
2
c
cc
y = 90

.
Es importante se nalar que en los dos primeros casos, el resultado es indepen-
diende del valor de la relaci on de amortiguamiento
c
cc
. Ademas, el tercer caso
18
representa el valor para el cual se presenta el fenomeno de resonancia. En
este fen omeno una fuerza relativamente peque na puede producir vibraciones
de amplitud elevada, pues cuando

n
, se tiene que
y
0
=
me
M
2
c
cc
(31)
y los valores de la relaci on de amortiguamento son, usualmente peque nos,
menores a 0.1.
4 Excitaci on constituida por un movimiento
armonico de la base
Considere un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibraci on
forzada. Sin embargo, a diferencia de los dos casos anteriores, la excitaci on
est a producida por el movimiento de la base como muestra la gura 10,
donde x(t) y y(t) representan los movimientos absolutos del cuerpo y la
base respectivamente.
Se supondr a que en la posici on mostrada en la gura, el sistema est a
en reposo. Entonces, es posible recurrir a las ecuaciones de la est atica para
determinar la deformaci on est atica del resorte,
est
, para tal n
F
y
= 0 M g + k
est
= 0,
por lo tanto,

est
=
M g
k
(32)
La longitud del resorte en esta posici on, est a dada por l
0

est
, donde l
0
es la longitud libre del resorte. Suponga ahora que el movimiento absoluto
de la base y(t) esta dado por
y(t) = y
0
Sen t. (33)
Para obtener la ecuaci on de movimiento del sistema. Suponga que x(t) >
y(t) y que x(t) y(t) >
est
.
2
Entonces, observando el diagrama de cuerpo
2
La ecuacion de movimiento es independiente de estas suposiciones, pero estas suposi-
ciones permiten eliminar ambig uedades en la suma de fuerzas necesaria para obtener la
ecuacion.
19
Figure 10: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a Vibraci on
Forzada Debido a Movimiento en la Base.
libre de la masa, vea la gura 11, y aplicando la segunda ley de Newton, se
tiene que
F
y
= M
d
2
x(t)
d t
2
; M gk (x(t) y(t)
est
)c
_
d x(t)
d t

d y(t)
d t
_
= M
d
2
x(t)
d t
2
,
o
M g + k
est
k (x(t) y(t)) c
_
d x(t)
d t

d y(t)
d t
_
= M
d
2
x(t)
d t
2
.
Por lo tanto, sustituyendo la ecuaci on (1) que determina la deformaci on
est atica del resorte, se obtiene la ecuacion de movimiento del sistema vibra-
torio
M
d
2
x
dt
2
+ c
_
dx
dt

dy
dt
_
+ k (x y) = 0, (34)
donde, M es la masa del sistema, k es la constante del resorte, c es la con-
stante del amortiguador y t es el tiempo. Deniendo la variable
z(t) x(t) y(t), (35)
20
Figure 11: Diagrama de Cuerpo Libre Para un Sistema Vibratorio de un
Grado de Libertad Sujeto a Vibraci on Forzada Debida a un Movimiento de
la Base.
el signicado fsico de esta variable es el movimiento relativo de la masa
respecto a la base. Ademas,
dz
dt
=
dx
dt

dy
dt
y M
d
2
z
dt
2
= M
d
2
x
dt
2
M
d
2
y
dt
2
(36)
Por lo tanto
M
d
2
x
dt
2
= M
d
2
z
dt
2
+ M
d
2
y
dt
2
= M
d
2
z
dt
2
M y
0

2
Sen t. (37)
Sustituyendo ecuaciones (36, 37) en la ecuaci on (34), se tiene que
M
d
2
z
dt
2
+ c
dz
dt
+ k z = M y
0

2
Sen t. (38)
Nuevamente, este analisis no requiere la soluci on de otra nueva ecuaci on
diferencial adicional, basta con sustituir la nueva amplitud de la fuerza de
excitaci on dada por
F
0
= M y
0

2
, (39)
en la solucion del problema de excitaci on constituida por una fuerza arm onica
de amplitud constante, vea la secci on 2.
21
Por lo tanto
z
0
=

0

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
=
F
0
/k

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
=
M y
0

2
k

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
= y
0
_

n
_
2

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
(40)
De manera que la soluci on del movimiento relativa de la masa respecto a
la base, z(t), esta dada por
z(t) = z
0
Sen ( t ) (41)
donde z
0
est a dado por la ecuaci on (40) y el angulo de fase , esta dado por
= Tan
1
2
c
cc

n
1
_

n
_
2
(42)
Una vez determinado el movimiento relativo entre la masa y la base, es
posible determinar el movimiento absoluto de la base, x(t), que de acuerdo
de la denici on dada por la ecuaci on (35), est a dada por
3
x(t) = z(y) + y(t) = z
0
Sen ( t ) + y
0
Sen t (43)
Para tal n, se sustituyen los valores de las funciones coseno y seno del
angulo , dadas por
Cos =
1
_

n
_
2

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
Sen =
2
c
cc

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
.
Por lo tanto
x(t) = y
0
_

n
_
2
Sen ( t )

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
+ y
0
Sen t
3
La determinaci on del movimiento absoluto x(t), requiere la adicion de dos funciones
arm onicas de la misma frecuencia, los detalles de este procedimiento se presentan en el
Apendice C.
22
= y
0
_

n
_
2
[Sen t Cos Cos t Sen]

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
+ y
0
Sen t
= y
0
_

n
_
2
_
1
_

n
_
2
_
Sen t
_
2
c
cc
_

n
_
3
_
Cos t
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
+ y
0
Sen t
= y
0
_
_

n
_
2
_
1
_

n
_
2
_
+
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
_
Sen t
_
2
c
cc
_

n
_
3
_
Cos t
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
= y
0
__
1
_

n
_
2
_ _
_

n
_
2
+ 1
_

n
_
2
_
+
_
2
c
cc

n
_
2
_
Sen t
_
2
c
cc
_

n
_
3
_
Cos t
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
= y
0
__
1
_

n
_
2
_
+
_
2
c
cc

n
_
2
_
Sen t
_
2
c
cc
_

n
_
3
_
Cos t
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
(44)
Por lo tanto, el movimiento absoluto de la base, x(t) esta dada por
x(t) = x
0
Sen ( t ) , (45)
donde, el angulo de fase est a dado por
Tan =
2
c
cc
_

n
_
3
_
1
_

n
_
2
_
+
_
2
c
cc

n
_
2
. (46)
Una gr aca del angulo de fase, , como funci on de la relaci on de amor-
tiguamiento,
c
cc
, y de la relaci on de la frecuencia de excitaci on a la frecuencia
natural del sistema vibratorio,

n
se muestra en la gura 12.
Ademas, la amplitud del movimiento est a dado por
x
2
0
= y
2
0

_
1
_

n
_
2
_
+
_
2
c
cc

n
_
2
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2

2
+ y
2
0

2
c
cc
_

n
_
3
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2

2
23
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
20
40
60
80
100
120
140
160
Relacin de Frecuencias, /
n

n
g
u
l
o

d
e

F
a
s
e

Grfica del ngulo de Fase, Movimiento en la Base


c/c
c
=0.1
c/c
c
=0.2
c/c
c
=0.3
c/c
c
=0.4
c/c
c
=0.6
c/c
c
=1.0
Figure 12:

Angulo de Fase de la Respuesta de un Sistema Vibratorio de un
Grado de Libertad Sujeto a un Movimiento Armonico de la Base.
= y
2
0
_
1
_

n
_
2
_
2
+ 2
_
2
c
cc

n
_
2
_
1
_

n
_
2
_
+
_
2
c
cc

n
_
4
+
_
2
c
cc
_
2
_

n
_
6
_
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
_
2
= y
2
0
_
1
_

n
_
2
_
2
+ 2
_
2
c
cc

n
_
2
_
1
_

n
_
2
_
+
_
2
c
cc

n
_
4
+
_
2
c
cc
_
2
_

n
_
6
_
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
_
2
= y
2
0
_
1
_

n
_
2
_
2
+ 2
_
2
c
cc

n
_
2
_
1
_

n
_
2
_
+
_
2
c
cc
_
2
_

n
_
6
+
_
2
c
cc

n
_
4
_
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
_
2
24
= y
2
0
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
_
2 2
_

n
_
2
+
_

n
_
4
_
+
_
2
c
cc

n
_
4
_
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
_
2
= y
2
0
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
_
1 2
_

n
_
2
+
_

n
_
4
_
+
_
2
c
cc

n
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
4
_
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
_
2
= y
2
0
_
1
_

n
_
2
_
2
_
1 +
_
2
c
cc

n
_
2
_
+
_
2
c
cc

n
_
2
_
1 +
_
2
c
cc

n
_
2
_
_
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
_
2
= y
2
0
_
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
_
_
1 +
_
2
c
cc

n
_
2
_
_
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
_
2
= y
2
0
1 +
_
2
c
cc

n
_
2
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
(47)
Por lo que, nalmente, se tiene que
x
0
= y
0

_
1 +
_
2
c
cc

n
_
2
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
(48)
Es importante se nalar que evaluando la primera y segunda derivada, con
respecto al tiempo, del movimiento de la base, vea la ecuaci on (33), se tiene
que
d y(t)
d t
= y
0
Cos( t) y
d
2
y(t)
d t
2
= y
0

2
Sen( t). (49)
De manera semejante, si se eval uan la primera y segunda derivada, con
respecto al tiempo, del movimiento absoluto de la masa M, vea la ecuaci on
(45), se tiene que
d x(t)
d t
= x
0
Cos ( t ) y
d
2
x(t)
d t
2
= x
0

2
Sen ( t ) (50)
25
De manera que las relaciones entre las magnitudes del desplazamiento,
velocidad y aceleraci on del movimiento absoluto de la masa respecto a las
magnitudes del desplazamiento, velocidad y aceleraci on del movimiento de
la base, est an dadas por
x
0
y
0
=
x
0

y
0

=
x
0

2
y
0

2
=

_
1 +
_
2
c
cc

n
_
2
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
(51)
Una gr aca de la relacion de amplitudes
x
0
y
0
como funcion de la relaci on
de amortiguamiento,
c
cc
, y de la relaci on de la frecuencia de excitaci on a la
frecuencia natural del sistema vibratorio,

n
se muestra en la gura 13.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
1
2
3
4
5
6
Relacin de Frecuencias, /
n
T
r
a
n
s
m
i
s
i
b
i
l
i
d
a
d

T
r

=

F
t
/
F
0

=

x
0
/
y
0
Grfica de la Transmisibilidad
c/c
c
=0.1
c/c
c
=0.2
c/c
c
=0.3
c/c
c
=0.4
c/c
c
=1.0
c/c
c
=0.6
c/c
c
=0.8
Figure 13: Relaci on de Amplitudes de la Respuesta de un Sistema Vibratorio
de un Grado de Libertad Sujeto a un Movimiento Armonico de la Base.
26
5 Simulaci on de sistemas vibratorios de un
grado de libertad sujetos a vibraci on forza-
da
Para prop ositos de simulaci on, conviene escribir la ecuaci on de movimiento
del sistema como
d
2
y
dt
2
=
c
M
dy
dt

k
M
y +
F
0
M
Sent.
Es bien sabido que la solucion general, y
G
(t), de la ecuaci on diferencial
est a dada por
y
G
(t) = y
H
(t) + y
P
(t),
donde, y
H
(t) es la soluci on general de la ecuaci on homogenea asociada. Fisi-
camente, y
H
(t) representa una vibraci on transitoria que desaparece con una
velocidad proporcional al amortiguamiento del sistema. Por otro lado, y
P
(t)
es una solucion particular de la ecuaci on no homogenea. Fisicamente, y
P
(t)
representa una vibraci on permamente que, usualmente, es el objetivo princi-
pal del analisis. Esta vibraci on permanente esta dada por
y
P
(t) = y
0
Sen(t + ),
donde, y
0
es la amplitud de la vibracion forzada y es el angulo de fase de
esta vibraci on respecto a la fuerza de excitaci on.
Los archivos forseno1.mdl, vea la gura 14, y forseno2.mdl, vea la
gura 15, simulan el comportamiento del sistema
d
2
y
dt
2
+ c
dy
dt
+ 25y = 10 Sen2.5t.
En el archivo forseno1.mdl c = 0.1, por lo que c/c
c
= 0.01, mientras que
en el archivo forseno2.mdl c = 4, por lo que c/c
c
= 0.4. En ambos casos
las condiciones iniciales son
Para t = 0, y(0) = 1, y
dy
dt
(0) = 0.
Nuevamente, debe suponerse que las unidades son consistentes y corre-
sponden a un sistema de unidades, por ejemplo el Sistema Internacional.
27
Figure 14: Primer Modelo de un Sistema Ligeramente Amortiguado Sujeto
a Excitaci on Arm onica.
Los resultados del sistema vibratorio simulado en el archivo forseno1.mdl
se muestran en la gura 16 mientras que los resultados del sistema vibratorio
simulado en el archivo forseno2.mdl se muestran en la gura 17.
Observe que los resultados de la primera simulaci on muestran la persis-
tencia de la vibraci on transitoria, debido a que el amortiguamiento presente
en el sistema es muy peque no. Al contrario, la vibraci on transitoria de la
segunda simulaci on desaparece rapidamente, dejando como unica respuesta
la vibraci on forzada.
m as a un, con los resultados del archivo forseno2.mdl es posible vericar
la amplitud de la vibraci on forzada, dada por
y
0
=
F
0
/k

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
.
6 Transmisibilidad
En esta secci on, se mostrar a la denici on del concepto de transmisibilidad,
denotado por T
R
, uno de los conceptos mas importantes para la pr actica del
aislamiento pasivo de vibraciones. Este concepto tiene una denici on dual,
en una primera version, la transmisibilidad se dene como la relaci on entre la
amplitud del movimiento de un sistema vibratorio, x
0
, respecto a la amplitud
28
Figure 15: Segundo Modelo de un Sistema Fuertemente Amortiguado Sujeto
a Excitaci on Arm onica.
del movimiento de la base que excita el sistema, y
0
. Es decir
T
R

x
0
y
0
. (52)
Sin embargo, por los resultados de la secci on 4, vea la ecuaci on (51),
est a denicion puede extenderse a la relaci on entre las magnitudes de las
velocidades o a la relaci on entre las magnitudes de las aceleraciones corre-
spondentes y esta dada por
T
R

x
0
y
0
=
x
0

y
0

=
x
0

2
y
0

2
=

_
1 +
_
2
c
cc

n
_
2
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
. (53)
En una segunda versi on, la transmisibilidad se dene como la relaci on de
la amplitud de la fuerza transmitida, F
T
, por el sistema vibratorio a la base,
respecto a la amplitud de la fuerza de excitaci on, F
0
. Es decir
T
R

F
T
F
0
. (54)
En este caso, es necesario realizar algunos c alculos adicionales. Para ello
considere el sistema vibratorio mostrado en la gura 18. La amplitud de la
29
0 10 20 30 40 50 60 70 80
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Tiempo, segundos
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
t
o
,

u
.
l.
Respuesta de un Sistema Ligeramente Amortiguado Sujeto a Excitacin Armnica
Figure 16: Respuesta del Primer Modelo de un Sistema Ligeramente Amor-
tiguado Sujeto a Excitaci on Arm onica.
fuerza de excitaci on es F
0
, adem as, ya se sabe que la respuesta del sistema
est a dada por
y(t) = y
0
Sen( t ) (55)
La derivada de esta ecuaci on, que representa la velocidad de la masa est a
dada por
d y(t)
d t
= y
0
Cos ( t ) (56)
De manera que la fuerza ejercida por el resorte
4
, denotada por F
Res
, esta
dada por
F
Res
= k y
0
Sen( t ) . (57)
De manera semejante, la fuerza ejercida por el amortiguador, denotada por
F
Amor
, esta dada por
F
Amor
= c y
0
Cos ( t ) = c y
0
Sen
_
t +

2
_
. (58)
La fuerza total transmitida por el sistema vibratorio a la base est a dada
por
5
4
Esta fuerza solo incluye la fuerza debida a la respuesta del sistema y no incluye la
deformacion est atica del resorte.
5
En sentido estricto, los puntos de aplicacion de la fuerza ejercida por el resorte sobre
30
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0.5
0
0.5
1
Tiempo, segundos
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
t
o
,

u
.
l.
Respuesta de un Sistema Fuertemente Amortiguado Sujeto a Excitacin Armnica
Figure 17: Respuesta del Segundo Modelo de un Sistema Fuertemente Amor-
tiguado Sujeto a Excitaci on Arm onica.
F
Total
(t) = F
Res
+ F
Amor
= k y
0
Sen( t ) + c y
0
Sen
_
t +

2
_
.
(59)
Debe notarse que las componentes del lado derecho de la ecuacion est an
desfasadas 90

; por lo tanto, del apendice C, se tiene que la amplitud de la


fuerza total transmitida, denotada por F
T
, esta dada por
F
T
=
_
(k y
0
)
2
+ (c y
0
)
2
= y
0
_
(k)
2
+ (c )
2
= y
0
k

1 +
_
c
k
_
2
= y
0
k

1 +
_
2
c
c
c

n
_
2
Sustituyendo el valor de y
0
, la amplitud del estado permanente o esta-
cionario, de la respuesta del sistema vibratorio, ecuaci on (13), reproducida a
continuaci on
y
0

0
=
1

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
la base y de la fuerza ejercida por el amortiguador sobre la base, no coinciden, de manera
que esta suma de fuerzas unicamente tiene signicado en puntos de la base alejados de los
puntos de aplicacion de la fuerza, recuerde el principio de Saint Venant.
31
Figure 18: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a Vibraci on
Forzada con una Fuerza de Excitaci on de Amplitud Constante.
o
y
0
=

0

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
=
F
0
k

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
Por lo tanto, la fuerza transmitida est a dada por
F
T
=
F
0
k

_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
k

1 +
_
2
c
c
c

n
_
2
= F
0

_
1 +
_
2
c
cc

n
_
2
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
(60)
Por lo tanto, la primera versi on de la transmisibilidad est a dada por
T
R
=
F
T
F
0
=

_
1 +
_
2
c
cc

n
_
2
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
. (61)
Concluyendo, la transmisibilidad tiene m ultiples interpretaciones y una
misma ecuaci on, dadas por
T
R
=
x
0
y
0
=
x
0

y
0

=
x
0

2
y
0

2
=
F
T
F
0
=

_
1 +
_
2
c
cc

n
_
2
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2
c
cc

n
_
2
. (62)
32
Esta ecuaci on de la transmisibilidad es la misma dada por la ecuaci on
(51) y la gr aca de la transmisibilidad como funci on de la relaci on de amor-
tiguamiento,
c
cc
, y de la relaci on de la frecuencia de excitaci on a la frecuencia
natural del sistema vibratorio,

n
se muestra en la gura 13.
33

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