BISEN0 E

INPLENENTACI0N BE 0N
C0NTR0LAB0R PI
ANAL0u0 Y BIuITAL PARA
0N SISTENA BE PRINER
0RBEN SIN TIENP0
N0ERT0
Contiol Anlogo Contiol Bigital


28/12/2011
Programa de Ingeniera Electrnica Universidad de Cundinamarca
Msc. Ilber Adonayt Ruge Docente Control Anlogo

Programa de Ingeniera Electrnica Universidad de Cundinamarca | ilberruge@yahoo.es

2
DESCRIPCION


El documento muestra una manera didctica y de fcil comprensin para el diseo, simulacin e
implementacin de controladores PID tanto anlogos (basado en amplificadores operacionales)
como digitales (basado en microcontrolador).

Para el caso en particular se trabajara como planta a controlar un sistema de primer orden sin
tiempo muerto, considerando que este tipo de sistemas son de amplio uso en el rea de
produccin industrial (ejm: sistemas de temperatura, nivel, entre otros).


MODELO DE SISTEMA DE PRIMER ORDEN SIN TIEMPO MUERTO


0(s)
1
2.Ss + 1

(1)


Se desea sintetizar el anterior modelo hacienda uso de amplificadores operacionales para
cuestiones de simulacin e implementacin futura del controlador PID.


Figura 1. Sntesis de sistema de primer orden con amplificadores operacionales.

Para el sistema de la figura 1, la funcin de transferencia viene dada por:


Io(s)
Iin(s)
=
R
1
R
11
R
9
R
10
(R
9
C
5
s + 1)

(2)

Si se compara la ecuacin (2) con la ecuacin (1) se puede deducir que:

R
1
R
11
= 1,
R
9
R
10
= 1 y R
9
C
5
= 2.S

Si C
5
= 1uuF entonces R
9
= 2Sk. Por tanto, R
10
= 2Sk para que se cumplan las
igualdades. De igual manera se asigna R
1
= R
11
= 2Sk (esta ultima etapa es para hacer que la
fase del sistema sea positiva).
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Figura 2. Respuesta del sistema de primer orden sintetizado ante una entrada escaln de
magnitud unitario.

La figura 2 muestra efectivamente que la constante de tiempo del sistema sintetizado
corresponde a 2.3s (el cambio en la entrada se aplico en t=1s), considerando que este tiempo
corresponde al tiempo que tarda el sistema en adquirir el 63.2% de la magnitud de laganancia
esttica ante una entrada escaln unitario, la cual es igual a 1 ((
]nuI
-
ncuI
)/(u
]nuI
-
u
ncuI
)).


DISEO DE CONTROLADOR PID USANDO PIDWindUp


Una vez validado el modelo sintetizado con amplificadores operacionales, se procede al diseo
del controlador PID respectivo. Para tal fin se hace uso de la herramienta de software
PIDWindUp, por tratarse de una herramienta fcil de usar y que permite variar los parmetros
del controlador PID de manera interactiva y evaluar el desempeo del controlador de manera
inmediata.

Se opto por disear un controlador PI puesto que la adicin del parmetro derivativo no
aportaba mayor cosa a la respuesta del sistema, entonces por practicidad de la implementacin
se diseo un controlador PI.

Para Kp=2.11 y Ti=2.23 se tiene un sistema de control en lazo cerrado con un tiempo de
estabilizacin de aprox. 6 segundos, un sobrepico del 0% y un error en estado estacionario de
cero.
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Figura 3. Sintonizacin de controlador PI para sistema de primer orden.


Para cuestiones de validacin del controlador PI diseado, se hace uso tambin de Matlab para
tal fin.


Figura 4. Validacin de controlador PI en Matlab/Simulink.

La figura 5 muestra efectivamente que el sistema ante una entrada de referencia escaln
unitario, el sistema ofrece una salida con tiempo de estabilizacin de aprox. 6 segundos, no
ofrece sobreimpulso y el error en estado estacionario es de cero. Lo anterior valida el
funcionamiento del controlador PI diseado mediante PIDWindUp.


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Figura 5. Respuesta del controlador PI mediante Matlab/simulink.


SINTESIS DEL CONTROLADOR PI CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES


Un controlador PID tiene como ecuacin caracterstica:

u(t) = kp _c(t) +
1
I

_ c()
t
0
J + I
d
J
Jt
c(t)_
(3)


Usando transformada de Laplace, la funcin de transferencia del controlador es:

u(s) = kp _E(s) +
1
I

s
E(s) + I
d
sE(s)_
(4)

u(s)
E(s)
= kp _1 +
1
I

s
+I
d
s]
(5)

u(s)
E(s)
= _Kp +
Ki
s
+KJs]
(6)

Donde Ki = KpIi y KJ = KpIJ.

Se desea obtener un circuito basado en Amplificadores Operacionales que realice el mismo
desempeo del controlador PID mostrado en la ecuacin (6), pero haciendo el termino
derivativo igual a cero (pues se desea es un controlador PI solamente). Para tal fin se hace uso
del circuito mostrado en la Figura 6.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
X: 6
Y: 0.9989
Tiempo(seg)
V
o
l
t
a
j
e

d
e

S
a
l
i
d
a

(
v
o
l
t
s
)
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6

Figura 6. Controlador PI.

La funcin de transferencia del controlador PI mostrado en la figura 6 es:


Io(s)
Ii(s)
= -
R
2
Cs + 1
R
1
Cs
= -_
R
2
R
1
+
1
R
1
Cs
]
(7)


Comparando la ecuacin (7) con la ecuacin del PID dada en (6), se deduce que:

Kp =
R
2
R
1
y Ki =
1
R
1
C

(8)


Segn los parmetros sintonizados mediante PIDWindUp (ver figura 3):

Kp = 2.11

Ki =
Kp
Ii
=
2.11
2.2S
= u.9462

Para valores comerciales de R y C que cumplan las anteriores igualdades se tiene que:

C = 1uuF
R
1
= 1uuk
R
2
= 21uk

Para la validacin del controlador PI diseado, se hace uso del software de simulacin ISIS
Proteus. Para tal fin, se hace uso de una seal pulsante de periodo 20 seg. con amplitud inicial
de 1.5 voltios y amplitud final de 2.5 voltios como seal de referencia. Como resultado se tiene
un tiempo de estabilizacin de aprox. 6 segundos, no hay sobrepico y el error en estado
estacionario es cero, lo cual coincide con los resultados obtenidos en las simulaciones tanto en
PIDWindUp como en Simulink de Matlab.

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Figura 7. Control PI en ISIS Proteus.

Observacin: Segn la Figura 1 la salida de la planta debe invertirse, y segn la ecuacin
(7) la salida del control PI tambin debe invertirse, entonces por practicidad de
implementacin estos dos inversores se omiten puesto que ambos aportaran una doble
inversin de fase (es decir, no habra inversin de fase).

Recomendacin: Se recomienda el uso de seguidores de voltaje tanto a la salida de la
planta como en la entrada de Referencia, con el nimo de no afectar las impedancias propias
tanto del circuito de la planta sintetizado con amplificadores operacionales como del
restador.

La Figura 8 muestra el comportamiento de la seal de control. Se observa que esta nunca
sobrepasa los limites de voltaje de alimentacin de los amplificadores operacionales (12v), lo
cual lo hace apropiado para implementar (esto dado que si dichos limites se sobrepasan, dicha
seal de control se encuentra en saturacin y por tanto cambiara la seal de salida real con
respecto a la simulada).


Figura 8. Seal de control del regulador PI ante entrada de referencia cambiante.


DISE

La fu
recue



Para v


Obse
igual

Como


Dond
como

Para
c2dm

El m

El c
contr


El res

EO DE CO
uncin de tr
erda aqu nue
valores de R
ervacin: Pa
manera se tr
o criterio de
de es la con
o se muestra
la discretiza
m( ) de Matlab
todo de disc
digo fuente
rolador PI es:
sultado es:
P
ONTROLAD
ransferencia
evamente:
R
2
=210k, R
1
=
ara este caso
rabajara con
diseo para
nstante de ti
en la ecuaci
acin de la fu
b, cuya sinta
cretizacin m
e respectivo
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la seleccin
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axis de uso es
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SADO EN M
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de muestreo
o abierto, el
ara como per
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positiva.
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s
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OR
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(9)
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(10)
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El res


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Una c
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9
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10


Figura 10. Comparacin de respuesta entre controlador anlogo y controlador digital.


Para calcular la ecuacin en diferencias que se desea implementar en el microcontrolador, se
realiza las siguientes operaciones:

1. Dividir Numerador y Denominador por z, para obtener una ecuacin recursiva
(ecuacin en trminos de valores presentes y pasados tanto de la entrada E(z) como la
salida U(z)).

u(z)
E(z)
=
2.11 -1.91z
-1
1 -z
-1

(12)

2. Hallar U(z).

u(z) = z
-1
u(z) + 2.11E(z) - 1.91z
-1
E(z) (13)

3. Aplicar transformada Z inversa para calcular U[n].

u|n] = u|n - 1] + 2.11E|n] - 1.91E|n - 1] (14)


La ecuacin (14) es la ecuacin a implementar en un microcontrolador PIC.

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11
CODIGO FUENTE EN CCS COMPILER PARA MICROCONTROLADOR PIC18F2550



Para una entrada de referencia pulsante con amplitud inicial de 1v y amplitud final de 2v, el
resultado de la simulacin en ISIS Proteus se muestra en la siguiente figura.



Figura 11. Resultado de la simulacin del controlador PI implementado en microcontrolador.

Como resultado da una seal de salida con un tiempo de estabilizacin aprox. 5 segundos, sin
sobreimpulso y con error en estado estacionario igual a cero. Lo cual coincide con los resultados
obtenidos por medio del controlador PI anlogo y las respectivas simulaciones hechas en
Matlab/simulink.

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12
Para finalizar, se hace un anlisis del comportamiento de la seal de control, con el animo de
verificar que los voltajes aplicados a la planta no superen en ningn momento los voltajes de
alimentacin de los amplificadores operacionales usados para sintetizar la planta modelo de
primer orden sin tiempo muerto.


Figura 12. Evaluacin de la seal de control del regulador PI digital implementado en
microcontrolador.

Se observa que las magnitudes de voltaje de la seal de control nunca superan los valores de
voltaje de alimentacin, lo cual lo hace adecuado para su implementacin.