Вы находитесь на странице: 1из 39

Ingeniera Electrnica Control Lgico Curso 2008-2009

Tema 1: Introduccin

Jorge Casillas Barranquero


Dpto. Ciencias de la Computacin e Inteligencia Artificial Universidad de Granada
http://decsai.ugr.es/~casillas

Tema 1: Introduccin
1. Introduccin al Control
1.1. 1.2. 1.3. 1.4.

Definiciones Ejemplo: control de un brazo robot Ventajas derivadas del uso de un sistema de control Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado

2. Sistemas Inteligentes de Control 3. Control Difuso


3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. 3.6. Control clsico: problema del pndulo invertido Control difuso Ejemplo de control difuso: pndulo invertido Estructura bsica de un controlador difuso Ventajas y lmites del control difuso Recomendaciones de uso del control difuso

4. Ejemplos de Control Difuso Comercial


1
Jorge Casillas Tema 1: Introduccin Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

1.1. Definiciones
1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

Sistema: Combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado Variable controlada: Condicin que se mide y controla Variable manipulada: Condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada Controlar: Medir la variable controlada y alterar la variable manipulada para corregir o limitar la variable controlada Planta: Parte del sistema que se controla Proceso:
Operacin continua, marcada por cambios graduales que se suceden uno a otro de una forma relativamente fija y que conduce a un resultado determinado Cualquier operacin que se va a controlar

Perturbacin: Seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema Tipos:
Internas Externas (entrada)
Tema 1: Introduccin Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

4. Aplicaciones reales

Jorge Casillas

1.1. Definiciones
1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

Sistema de Control: Conjunto o combinacin de componentes que acta conjuntamente y que cumple un determinado objetivo Perturbaciones

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

Variables de entrada

SISTEMA

Variables de salida

Variables de estado del sistema

4. Aplicaciones reales

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

1.2. Ejemplo: Control de un Brazo Robot


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

4. Aplicaciones reales

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

1.3. Ventajas derivadas del uso de un sistema de control


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

Las tcnicas de control automtico tienen un campo prcticamente ilimitado de aplicacin Es til contar con sistemas capaces de mantener todos los parmetros controlados sin la intervencin humana En ocasiones se consigue optimizar la evolucin del proceso
Situaciones de elevada complejidad Situaciones en las que se debe operar en tiempo de respuesta corto

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

4. Aplicaciones reales

Pueden eliminar fallos (distracciones, cansancio, tensin...)


Tema 1: Introduccin Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

Jorge Casillas

1.4. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

1. De lazo abierto:

La accin de control es independiente de la salida No hay realimentacin A cada entrada de referencia le corresponde una condicin de operacin fija La precisin depende de la calibracin Problemas con las perturbaciones

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

Este tipo de controladores genera secuencias de instrucciones como respuesta a las distintas rdenes o variables de entrada

4. Aplicaciones reales

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

1.4. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

2. De lazo cerrado o realimentados:

Mantiene una relacin entre la entrada y la salida, comparndolas y utilizando la diferencia como medio de control Comportamiento adecuado en presencia de perturbaciones
Sistema de control de la temperatura de una habitacin Sistema de control de la velocidad de un vehculo

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

Tipos de sistemas de control realimentados: Reguladores (Ej. termostato) Servomecanismos (Ej. brazo de robot)

4. Aplicaciones reales

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

1.4. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

Ejemplo de retroalimentacin (feedback): Hero, 30 a.C

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

4. Aplicaciones reales

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

1.4. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

Controlador centrfugo: James Watt, 1788

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

4. Aplicaciones reales

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

2. Sistemas inteligentes de control


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

Control inteligente: Desarrollo de mtodos de control para emular caractersticas importantes de la inteligencia humana:
adaptacin, aprendizaje, tratamiento de grandes cantidades de datos, y tratamiento de incertidumbre.

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

rea con lmites cambiantes: Lo que es control inteligente hoy ser simplemente control maana rea interdisciplinar: Control, Ciencias de la Computacin, Inteligencia Artificial, Investigacin Operativa, Incluye al control convencional

4. Aplicaciones reales

10

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

2. Sistemas inteligentes de control


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

El informe Task Force on Intelligent Control define el control inteligente a travs de varias propiedades propias de los sistemas inteligentes:
Adaptacin y aprendizaje: Capacidad para adaptarse a condiciones cambiantes Autonoma e inteligencia: Habilidad para actuar adecuadamente en un entorno con incertidumbre Estructuras y jerarquas: Arquitectura funcional apropiada para afrontar problemas complejos

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

4. Aplicaciones reales

11

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

2. Sistemas inteligentes de control


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

Objetivo: Disear sistemas de control automtico (controladores) que sean


robustos, adaptables, con capacidad de aprendizaje de la experiencia y de la intervencin humana, y autnomos.

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

Concretamente se estudiarn los controladores difusos y los modelos de aprendizaje neuronales y evolutivos

4. Aplicaciones reales

12

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

3.1. Control clsico: problema del pndulo invertido


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

Funcin de transferencia

2. Sistemas Inteligentes de Control

Espacio de estados

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

4. Aplicaciones reales

13

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

3.2. Control difuso


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

SI presin es alta y crece ligeramente ENTONCES suministro de energa es negativo-medio Definiciones de sistema difuso para control (control difuso):
Sistema experto en tiempo real que implementa una parte de la experiencia del operador humano o ingeniero de procesos que no se presta a ser fcilmente expresado con parmetros PID o ecuaciones diferenciales pero s mediante reglas de situacin o accin Forma heurstica y modular de definir sistemas de control basados en tablas no lineales

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

4. Aplicaciones reales

14

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

3.3. Ejemplo de control difuso: pndulo invertido


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control
negativo alto negativo bajo positivo bajo positivo alto negativo alto negativo bajo cero positivo bajo positivo alto

Declaracin de las funciones de pertenencia de los conjuntos difusos:

cero

2. Sistemas Inteligentes de Control


-mx. ngulo 0 mx. ngulo -mx. velocidad ngulo 0 velocidad angular mx. velocidad

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
-mx. fuerza 0
negativo alto negativo bajo

cero

positivo bajo

positivo alto

fuerza de empuje mx. fuerza

4. Aplicaciones reales

15

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

3.3. Ejemplo de control difuso: pndulo invertido


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

Declaracin de las reglas difusas:

NGULO FUERZA V. N G U L A R NA NB C PB PA NA NA NA NA NB C NB NA NA NB C PB C NA NB C PB PA PB NB C PB PA PA PA C PB PA PA PA

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

4. Aplicaciones reales

16

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

3.4. Estructura bsica de un controlador difuso


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

Base de reglas y base de datos: Contienen el conocimiento del controlador (a partir de experto o aprendido automticamente) Mecanismo de inferencia: decide la accin a tomar en funcin de la entrada y el conocimiento existente
Base de Reglas

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

Interfaz de Fuzzificacin

Mecanismo de Inferencia Base de Datos

Interfaz de Defuzzificacin

4. Aplicaciones reales

17

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

3.4. Estructura bsica de un controlador difuso


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control R1: SI X1 es A1 y X2 es B1 ENTONCES Y es C1 R2: SI X2 es A2 y X2 es B2 ENTONCES Y es C2 R3: SI X3 es A3 y X2 es B3 ENTONCES Y es C3

2. Sistemas Inteligentes de Control

Base de Reglas

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

Interfaz de Fuzzificacin

Mecanismo de Inferencia Base de Datos

Interfaz de Defuzzificacin

4. Aplicaciones reales

18

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

3.4. Estructura bsica de un controlador difuso


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

2. Sistemas Inteligentes de Control

Se convierte la entrada ntida (es decir, un valor numrico normal) a un valor difuso

Base de Reglas

Se convierte el valor difuso obtenido en la inferencia a un valor ntido (numrico)

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

Interfaz de Fuzzificacin

Mecanismo de Inferencia Base de Datos

Interfaz de Defuzzificacin

4. Aplicaciones reales

19

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

3.4. Estructura bsica de un controlador difuso


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

Qu significa es? Qu significa y?

2. Sistemas Inteligentes de Control

Base de Reglas

Qu significa ENTONCES? Cmo se agregan las reglas?

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

Interfaz de Fuzzificacin

Mecanismo de Inferencia Base de Datos

Interfaz de Defuzzificacin

4. Aplicaciones reales

20

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

3.5. Ventajas y lmites del control difuso


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

1. Emplea el conocimiento experto para conseguir un grado de automatizacin mayor


En algunos casos de control de procesos industriales (p.ej., industria qumica) el grado de automatizacin es muy bajo. Muchas de las acciones son realizadas por operadores que basan su conocimiento en la experiencia pero que difcilmente se puede expresar con ecuaciones diferenciales PERO, slo si existe conocimiento relevante del proceso y su control que pueda expresarse en trminos de lgica difusa

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

4. Aplicaciones reales

21

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

3.5. Ventajas y lmites del control difuso


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

2. Control no lineal robusto


En situaciones de perturbacin externa, un controlador PID afronta el problema con una compensacin entre reacciones rpidas con excesos significativos o reacciones suaves pero lentas. El control difuso cubre un amplio rango de parmetros del sistema y puede afrontar la mayora de las perturbaciones PERO, aunque generalmente es as, an no estn bien formalizadas las caractersticas necesarias para que el control difuso sea robusto y estable

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

4. Aplicaciones reales

22

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

3.5. Ventajas y lmites del control difuso


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

3. Reduce el tiempo de desarrollo y mantenimiento


El control difuso posee dos niveles de abstraccin (reglas y parmetros) que permite un diseo conjunto entre expertos en el problema e ingenieros electrnicos generalmente s, PERO la adquisicin de conocimiento, codificacin, prueba y depuracin necesarias en control difuso requiere un alto grado de preparacin del experto

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

4. Aplicaciones reales

23

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

3.5. Ventajas y lmites del control difuso


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

4. Marketing y patentes
En Japn, control difuso se asocia a moderno, de alta calidad y amigable con el usuario. Adems, el control difuso permite disear soluciones de calidad equivalente salvando las patentes existentes PERO en Europa no tiene tanta fama como en Japn. Adems, muchas veces interesa ocultar el trmino difuso, p.ej., sistema de enfoque automtico difuso en una cmara de vdeo!

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

4. Aplicaciones reales

24

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

3.6. Recomendaciones de uso del control difuso


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

El control difuso es recomendable:


Para procesos muy complejos, cuando no hay un modelo matemtico simple Para procesos altamente no lineales Si el procesamiento del (lingsticamente formulado) conocimiento experto puede ser desempeado

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

El control difuso no es una buena idea si:


El control convencional tericamente rinde un resultado satisfactorio Existe un modelo matemtico fcilmente soluble y adecuado El problema no es soluble

4. Aplicaciones reales

25

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

4. Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

Productos de consumo:
Lavadoras Hornos microondas Cmaras de video Televisores Aire acondicionado Videojuegos (microcontrolador Motorola 68HC12)

2. Sistemas Inteligentes de Control

Sistemas:
Ascensores Trenes Automocin (ABS, velocidad de crucero, ) Control de trfico

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

Software:
Diagnstico mdico Motor MASSIVE de simulacin de vida artificial en la triloga de El Seor de los Anillos
Tema 1: Introduccin Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

4. Aplicaciones reales

26

Jorge Casillas

4. Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

Lavadora difusa (Matsushita Electric Industrial)


Objetivo: Determinar automticamente el ciclo de lavado adecuado al tipo y cantidad de suciedad y al tamao de la colada. Entradas: Suciedad, tipo de suciedad y tamao de la colada. Salida: Ciclo de lavado. Sensores pticos tipo y cantidad de suciedad

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

4. Aplicaciones reales

27

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

4. Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

Estabilizador de imgenes digitales (Matsushita)


Objetivo: Eliminar las vibraciones involuntarias Construido con reglas del tipo: SI todos los puntos de la imagen se mueven en la misma direccin ENTONCES la mano se mueve SI slo algunos puntos se mueven ENTONCES la mano no se mueve Se compara la imagen actual con otras imgenes en memoria

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

4. Aplicaciones reales

28

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

4. Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

Sistemas difusos en coches


Sistema de transmisin automtica
Mitshubishi Galant S Saturn SL1 de General Motors

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

Control de temperatura Sistema de suspensin difusa (Mitshubishi)

4. Aplicaciones reales

29

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

4. Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

Control difuso de un metro (Sendai, Japn, 1987)


El tren mantiene una ruta de 13,6 kms. y 16 estaciones Objetivos: 1. Acelerar hasta una velocidad mxima 2. Decidir si mantener la velocidad mxima 3. Parar aproximadamente en una posicin El sistema de control difuso est dividido en: a) El controlador de la velocidad constante b) El controlador de parada automtica
Tema 1: Introduccin Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

4. Aplicaciones reales

30

Jorge Casillas

4. Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

El uso de la tecnologa difusa en el control del metro de Sendai muestra varios aspectos importantes:
El control difuso es una alternativa eficiente al control convencional El control difuso del metro de Sendai parece tener ventajas sobre el convencional en aspectos como confort del viaje, consumo de energa, etc. Desde un punto de vista tcnico demuestra que es posible utilizar conocimiento experto para disear leyes de control y la teora de sistemas difusos para trasladar lenguaje natural en estrategias de control

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

4. Aplicaciones reales

31

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

4. Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

GENESYS: Fuzzy controllers and smart tuning techniques for energy efficiency and overall performance of HVAC systems in buildings
Proyecto de la Unin Europea (Programa Joule, DG XII), 1999-2000 Interdisciplinar: arquitectos (Lyn y Estocolmo), medio ambiente (Lyn, Pars y Atenas), electrnicos (Atenas) e informticos (Granada) Objetivo:
Ahorrar un 15% de energa (sobre los sistemas de control actuales) manteniendo, o incluso mejorando, la estabilidad y el confort
Tema 1: Introduccin Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

4. Aplicaciones reales

32

Jorge Casillas

4. Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

sistema HVAC Ventilating and Air Conditioning) para oficinas

Estructura

genrica

de

un

(Heating

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

4. Aplicaciones reales

33

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

4. Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

Reglas difusas iniciales: 172

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

4. Aplicaciones reales

34

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

4. Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

Se utiliz un modelo en MATLAB que simulaba un entorno real

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

4. Aplicaciones reales

35

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

4. Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

Resultados obtenidos

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

*
4. Aplicaciones reales

R. Alcal, J.M. Bentez, J. Casillas, O. Cordn, R. Prez, Fuzzy control of HVAC systems optimized by genetic algorithms, Applied Intelligence, 18:2 (2003) 155-177
Tema 1: Introduccin Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

36

Jorge Casillas

4. Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales


1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control

Funciones de pertenencia ajustadas

2. Sistemas Inteligentes de Control

3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin

4. Aplicaciones reales

37

Jorge Casillas

Tema 1: Introduccin

Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

Bibliografa Recomendada
Bsica:
D. Driankov, H. Hellendoorn y M. Reinfrank. An introduction to fuzzy control. Springer, 1995 P.J. Antasklis y K.M. Passino. An introduction to intelligent and autonomous control. Kluwer Academic Publishers, 1992 L. Reznik. Fuzzy controllers. Newnes, 1998

Complementaria:
K. Ogata. Ingeniera de control moderna. Prentice-Hall, 1998 P.H. Lewis y C. Yan. Sistemas de control en ingeniera. Prentice-Hall, 1999
http://www-2.cs.cmu.edu/Groups/AI/html/faqs/ai/fuzzy/part1/faq.html http://www.faqs.org/docs/fuzzy/
38
Jorge Casillas Tema 1: Introduccin Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09

Вам также может понравиться