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Tema 1: Introduccin
Tema 1: Introduccin
1. Introduccin al Control
1.1. 1.2. 1.3. 1.4.
Definiciones Ejemplo: control de un brazo robot Ventajas derivadas del uso de un sistema de control Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado
1.1. Definiciones
1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
Sistema: Combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado Variable controlada: Condicin que se mide y controla Variable manipulada: Condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada Controlar: Medir la variable controlada y alterar la variable manipulada para corregir o limitar la variable controlada Planta: Parte del sistema que se controla Proceso:
Operacin continua, marcada por cambios graduales que se suceden uno a otro de una forma relativamente fija y que conduce a un resultado determinado Cualquier operacin que se va a controlar
Perturbacin: Seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema Tipos:
Internas Externas (entrada)
Tema 1: Introduccin Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09
4. Aplicaciones reales
Jorge Casillas
1.1. Definiciones
1. Introduccin 1.1. Definiciones 1.2. Ejemplo control 1.3. Ventajas 1.4. Tipos de control
Sistema de Control: Conjunto o combinacin de componentes que acta conjuntamente y que cumple un determinado objetivo Perturbaciones
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
Variables de entrada
SISTEMA
Variables de salida
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
Las tcnicas de control automtico tienen un campo prcticamente ilimitado de aplicacin Es til contar con sistemas capaces de mantener todos los parmetros controlados sin la intervencin humana En ocasiones se consigue optimizar la evolucin del proceso
Situaciones de elevada complejidad Situaciones en las que se debe operar en tiempo de respuesta corto
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
4. Aplicaciones reales
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1. De lazo abierto:
La accin de control es independiente de la salida No hay realimentacin A cada entrada de referencia le corresponde una condicin de operacin fija La precisin depende de la calibracin Problemas con las perturbaciones
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
Este tipo de controladores genera secuencias de instrucciones como respuesta a las distintas rdenes o variables de entrada
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
Mantiene una relacin entre la entrada y la salida, comparndolas y utilizando la diferencia como medio de control Comportamiento adecuado en presencia de perturbaciones
Sistema de control de la temperatura de una habitacin Sistema de control de la velocidad de un vehculo
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
Tipos de sistemas de control realimentados: Reguladores (Ej. termostato) Servomecanismos (Ej. brazo de robot)
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
Control inteligente: Desarrollo de mtodos de control para emular caractersticas importantes de la inteligencia humana:
adaptacin, aprendizaje, tratamiento de grandes cantidades de datos, y tratamiento de incertidumbre.
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
rea con lmites cambiantes: Lo que es control inteligente hoy ser simplemente control maana rea interdisciplinar: Control, Ciencias de la Computacin, Inteligencia Artificial, Investigacin Operativa, Incluye al control convencional
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
El informe Task Force on Intelligent Control define el control inteligente a travs de varias propiedades propias de los sistemas inteligentes:
Adaptacin y aprendizaje: Capacidad para adaptarse a condiciones cambiantes Autonoma e inteligencia: Habilidad para actuar adecuadamente en un entorno con incertidumbre Estructuras y jerarquas: Arquitectura funcional apropiada para afrontar problemas complejos
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
Concretamente se estudiarn los controladores difusos y los modelos de aprendizaje neuronales y evolutivos
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
Funcin de transferencia
Espacio de estados
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
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Tema 1: Introduccin
SI presin es alta y crece ligeramente ENTONCES suministro de energa es negativo-medio Definiciones de sistema difuso para control (control difuso):
Sistema experto en tiempo real que implementa una parte de la experiencia del operador humano o ingeniero de procesos que no se presta a ser fcilmente expresado con parmetros PID o ecuaciones diferenciales pero s mediante reglas de situacin o accin Forma heurstica y modular de definir sistemas de control basados en tablas no lineales
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
cero
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
-mx. fuerza 0
negativo alto negativo bajo
cero
positivo bajo
positivo alto
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
NGULO FUERZA V. N G U L A R NA NB C PB PA NA NA NA NA NB C NB NA NA NB C PB C NA NB C PB PA PB NB C PB PA PA PA C PB PA PA PA
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
Base de reglas y base de datos: Contienen el conocimiento del controlador (a partir de experto o aprendido automticamente) Mecanismo de inferencia: decide la accin a tomar en funcin de la entrada y el conocimiento existente
Base de Reglas
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
Interfaz de Fuzzificacin
Interfaz de Defuzzificacin
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
Base de Reglas
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
Interfaz de Fuzzificacin
Interfaz de Defuzzificacin
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
Se convierte la entrada ntida (es decir, un valor numrico normal) a un valor difuso
Base de Reglas
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
Interfaz de Fuzzificacin
Interfaz de Defuzzificacin
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
Base de Reglas
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
Interfaz de Fuzzificacin
Interfaz de Defuzzificacin
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
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Tema 1: Introduccin
4. Marketing y patentes
En Japn, control difuso se asocia a moderno, de alta calidad y amigable con el usuario. Adems, el control difuso permite disear soluciones de calidad equivalente salvando las patentes existentes PERO en Europa no tiene tanta fama como en Japn. Adems, muchas veces interesa ocultar el trmino difuso, p.ej., sistema de enfoque automtico difuso en una cmara de vdeo!
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
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Tema 1: Introduccin
Productos de consumo:
Lavadoras Hornos microondas Cmaras de video Televisores Aire acondicionado Videojuegos (microcontrolador Motorola 68HC12)
Sistemas:
Ascensores Trenes Automocin (ABS, velocidad de crucero, ) Control de trfico
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
Software:
Diagnstico mdico Motor MASSIVE de simulacin de vida artificial en la triloga de El Seor de los Anillos
Tema 1: Introduccin Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09
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3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
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El uso de la tecnologa difusa en el control del metro de Sendai muestra varios aspectos importantes:
El control difuso es una alternativa eficiente al control convencional El control difuso del metro de Sendai parece tener ventajas sobre el convencional en aspectos como confort del viaje, consumo de energa, etc. Desde un punto de vista tcnico demuestra que es posible utilizar conocimiento experto para disear leyes de control y la teora de sistemas difusos para trasladar lenguaje natural en estrategias de control
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
GENESYS: Fuzzy controllers and smart tuning techniques for energy efficiency and overall performance of HVAC systems in buildings
Proyecto de la Unin Europea (Programa Joule, DG XII), 1999-2000 Interdisciplinar: arquitectos (Lyn y Estocolmo), medio ambiente (Lyn, Pars y Atenas), electrnicos (Atenas) e informticos (Granada) Objetivo:
Ahorrar un 15% de energa (sobre los sistemas de control actuales) manteniendo, o incluso mejorando, la estabilidad y el confort
Tema 1: Introduccin Ingeniera Electrnica, Control Lgico, 2008-09
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
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Estructura
genrica
de
un
(Heating
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
Resultados obtenidos
3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
*
4. Aplicaciones reales
R. Alcal, J.M. Bentez, J. Casillas, O. Cordn, R. Prez, Fuzzy control of HVAC systems optimized by genetic algorithms, Applied Intelligence, 18:2 (2003) 155-177
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3. Control Difuso 3.1. Control clsico 3.2. Control difuso 3.3. Ejemplo 3.4. Estructura bsica 3.5. Ventajas y lmites 3.6. Recomendacin
4. Aplicaciones reales
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Tema 1: Introduccin
Bibliografa Recomendada
Bsica:
D. Driankov, H. Hellendoorn y M. Reinfrank. An introduction to fuzzy control. Springer, 1995 P.J. Antasklis y K.M. Passino. An introduction to intelligent and autonomous control. Kluwer Academic Publishers, 1992 L. Reznik. Fuzzy controllers. Newnes, 1998
Complementaria:
K. Ogata. Ingeniera de control moderna. Prentice-Hall, 1998 P.H. Lewis y C. Yan. Sistemas de control en ingeniera. Prentice-Hall, 1999
http://www-2.cs.cmu.edu/Groups/AI/html/faqs/ai/fuzzy/part1/faq.html http://www.faqs.org/docs/fuzzy/
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