GUIA 5

Ecuaciones lineales de segundo orden

En esta gu estudiaremos algunos conceptos bsicos relativos a las ecuaciones diferena a ciales lineales as como algunas tcnicas que permiten el clculo expl e a cito de sus soluciones en ciertos casos. Las ecuaciones lineales constituyen una clase especial de ecuaciones cuyo estudio est proa fundamente relacionado con los conceptos del lgebra lineal. En el caso especial de las ecuaa ciones lineales con coecientes constantes las soluciones se pueden expresar completamente en trminos de funciones elementales, un hecho ya conocido por J. L. Lagrange hacia nae les del siglo XVIII. Esto las hace especialmente aptas para servir como un primer modelo de aquellos procesos procesos f sicos que tengan caracter sticas lineales o aproximadamente lineales (teor de pequeas oscilaciones, teor de circuitos elctricos, etc.) En los procesos a n a e de linealizacin, las ecuaciones lineales tambin resultan utiles en la etapa inicial del estudio o e de problemas no lineales.

1.

Teor general a

Una ecuacin diferencial lineal de segundo orden para una funcin x = x(t) es una o o ecuacin de la forma o x + a(t) x + b(t) x = f (t), (1)

donde a(t), b(t) y f (t) son funciones dadas, denidas en un intervalo J. Cuando f (t) es la funcin nula se dice que (1) es una ecuacin lineal homognea. Algunos ejemplos de ecuaciones o o e lineales de segundo orden son x + 2 x = 0, x + x + 2 x = f (t), t2 n2 1 x = 0, x + x + t t2 2t p(p + 1) x + x + x = 0, 2 1t 1 t2 movimiento armnico simple, o oscilador lineal amortiguado forzado, ecuacin de Bessel, o ecuacin de Legendre. o

Las dos primeras son ejemplos de ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes. Las dos ultimas son ejemplos de ecuaciones lineales con coecientes variables. Una notacin corta para (1) es o L [x] (t) = f (t), en donde L se interpreta como un operador diferencial de orden 2, el cual acta sobre una u funcin 2 veces derivable x = x(t), t J, transformndola en la funcin L [x] (t). o a o L [x] (t) = x + a(t) x + b(t) x. Una propiedad fundamental de las ecuaciones diferenciales lineales es la siguiente. 1

Teorema 1. El operador L es lineal. Es decir, L [c1 x1 + c2 x2 ] = c1 L [x1 ] + c2 L [x2 ] , para c1 , c2 constantes y x1 , x2 funciones dos veces diferenciables. Demostracin. Para constantes c1 , c2 y funciones dos veces diferenciables x1 y x2 se tiene o (c1 x1 + c2 x2 ) = c1 x1 + c2 x2 , (c1 x1 + c2 x2 ) = c1 x1 + c2 x2 . Entonces L [c1 x1 + c2 x2 ] = (c1 x1 + c2 x2 ) + a(t) (c1 x1 + c2 x2 ) + b(t) (c1 x1 + c2 x2 ) = c1 L [x1 ] + c2 L [x2 ]

El siguiente resultado es el Teorema Fundamental de Existencia y Unicidad para las ecuaciones lineales de segundo orden. No se har la demostracin de este resultado. El lector a o interesado puede consultar por ejemplo Simmons, G. Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas histricas, McGraw Hill, 1993. o Teorema 2. Supongamos que a(t), b(t) y f (t) son funciones que estn denidas y son a continuas en un intervalo J. Entonces para cada t0 en J y cada eleccin de nmeros reales o u x0 y v0 , existe una unica funcin x = x(t), denida en J, que satisface la ecuacin diferencial o o (1) y las condiciones x(t0 ) = x0 , x (t0 ) = v0 En adelante, supondremos en las discusiones generales que las funciones a(t), b(t) y f (t) de la ecuacin (1) son funciones que estn denidas y son continuas en el intervalo J. o a Ejemplo 1. Para la ecuacin o x + 2 2t x + x = 0, 2 1t 1 t2

2t 2 que es un caso particular de la ecuacin de Legendre, se tiene a(t) = 1t2 , b(t) = 1t2 y o f (t) 0, que son funciones continuas en J = (1, 1). En consecuencia, para cada eleccin o de x0 y v0 existe una unica solucin x = x(t), denida en J = (1, 1), que satisface las o condiciones iniciales x(0) = x0 y x (0) = v0 . En particular, la unica solucin que satisface o x(0) = 0 y x (0) = 0 es la solucin nula x(t) = 0, t J = (1, 1). o

2.

Ecuaciones lineales homogneas. e

Esta seccin estar dedicada a la ecuacin diferencial homognea o a o e L [x] (t) = x + a(t) x + b(t) x = 0 (H)

Las dos siguientes propiedades son consecuencia inmediata del teorema 2 y de la linealidad del operador L. 2

Teorema 3. x(t) = 0 para todo t en J es la unica solucin de (H) que satisface x(t0 ) = 0 y o x (t0 ) = 0. Teorema 4 (Principio de superposicin para (H)). Si x1 (t), . . . , xr (t) son soluciones de (H), o y si c1 , . . . cr son constantes, entonces x(t) = c1 x1 (t) + . . . + cr xr (t) tambin es solucin de e o (H). Ejemplo 2. A manera de ilustracin consideremos la ecuacin del movimiento armnico o o o simple x + x = 0 Vemos que x1 (t) = cos t y x2 (t) = sen t son soluciones de (2) denidas en < t < . As que x(t) = c1 cos t + c2 sen t es una familia innita de soluciones de (2). Ejercicio. La ecuacin diferencial o d2 x dt2 dx dt
2

=0

es no lineal. Halle todas sus soluciones y haga ver que el principio de superposicin (teorema o 4) no es vlido para tal ecuacin. a o Vale la pena recordar que dos funciones f1 (t) y f2 (t) denidas en un intervalo J son linealmente independientes si la identidad a1 f1 (t) + a2 f2 (t) = 0, para todo t J,

con a1 y a2 escalares, implica a1 = 0 y a2 = 0. Si dos funciones no son linealmente independientes se dice que son linealmente dependientes. Invitamos al lector a que reexione en por qu las funciones f1 (t) = t y f2 (t) = |t|, e denidas en J = (, ) son linealmente independientes, mientras que f1 (t) = cos t y f2 (t) = 2 cos t, denidas en J = (, ) son linealmente dependientes Son las funciones f1 (t) = cos t y f2 (t) = cos 2t, denidas en J = (, ) linealmente independientes? Denicin 1. Un conjunto fundamental de soluciones de (H) es un conjunto formado por o dos soluciones linealmente independientes de (H). Ejemplo 3. Las funciones cos t y x2 (t) = sen t forman un conjunto fundamental de soluciones de (2).

2.1.

Conjuntos fundamentales de soluciones

Denicin 2. Si x1 (t) y x2 (t), t J, son funciones diferenciables se dene su determinante o de Wronski mediante W (t) = W (x1 , x2 ) (t) = det x1 (t), x2 (t) x1 (t) x2 (t) 3 = x1 (t) x2 (t) x2 (t) x1 (t).

Teorema 5 (Criterio para conjunto fundamental de soluciones). Sean x1 = x1 (t) y x2 = x2 (t) dos soluciones de (H). Entonces las tres condiciones siguientes son equivalentes: 1. x1 (t) y x2 (t) forman un conjunto fundamental de soluciones . 2. W (t) = W (x1 , x2 ) (t) = 0 para todo t J. 3. W (t0 ) = 0 para algn t0 en J. u Demostracin. 1. 2. Por contradiccin supongamos que W (t0 ) = 0 para algn t0 en J. o o u Entonces, teniendo en cuenta resultados del lgebra lineal elemental, puede armarse que a existen constantes c1 y c2 , no ambas nulas, tales que c1 x1 (t0 ) + c2 x2 (t0 ) = 0, c1 x1 (t0 ) + c2 x2 (t0 ) = 0. As la funcin x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) es una solucin de (H) que satisface las condiciones o o iniciales x(t0 ) = 0 y x (t0 ) = 0. Por otra parte la solucin nula y(t) = 0 satisface estas o mismas condiciones iniciales. El teorema 2 implica que x(t) = y(t) para todo t J. Esto es x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) = 0 para todo t J Como al menos uno de los cj , j = 1, 2, es diferente de cero se concluye que x1 (t) y x2 (t) son linealmente dependientes, lo que contradice 1. 2. 3. Es claro. 3. 1. Supongamos que para dos constantes c1 y c2 se tiene x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) = 0 para todo t J. En ese caso x (t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) = 0. para todo t J. En particular para t = t0 se sigue que c1 x1 (t0 ) + c2 x2 (t0 ) = 0, c1 x1 (t0 ) + c2 x2 (t0 ) = 0. Como W (t0 ) = 0 es el determinante de la matriz de cooecientes del anterior sistema de ecuaciones se concluye que c1 = c2 = 0, lo que prueba la independencia lineal de x1 y x2 . Teorema 6 (Propiedad de base). Si x1 = x1 (t) y x2 = x2 (t) forman un conjunto fundamental de soluciones de (H), entonces cada solucin de (H) es de la forma o xH (t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) donde c1 y c2 son constantes. (2)

Demostracin. Sea x = x(t) una solucin de (H). Dado ahora un valor t0 cualquiera en J y o o teniendo en cuenta 2 del teorema 5 puede verse que W (x1 , x2 ) (t0 ) = 0. En consecuencia, de acuerdo con resultados elementales del lgebra lineal, existen constantes c1 y c2 tales que a c1 x1 (t0 ) + c2 x2 (t0 ) = x(t0 ), c1 x1 (t0 ) + c2 x2 (t0 ) = x (t0 ). Si denimos ahora xH (t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t), se tiene que tanto x(t) como xH (t) son soluciones de la ecuacin homognea (H), y adems o e a xH (t0 ) = x(t0 ) y xH (t0 ) = x (t0 ). De acuerdo al teorema 2 podemos concluir que xH (t) = x(t) para todo t J. Denicin 3. El conjunto de todas las soluciones de (H), tales como las representadas en o (2), se conoce como la solucin general de (H). o No es dif ver, con la ayuda del teorema fundamental de existencia y unicidad de cil soluciones, que siempre existen conjuntos fundamentales de soluciones para una ecuacin o lineal homognea dada. Basta con ver que existen conjuntos de dos soluciones, linealmente e independientes, como los que se describen en el siguiente teorema. Teorema 7. Si t0 J y x1 , x2 son las soluciones de la ecuacin homognea (H) que o e satisfacen las condiciones x1 (t0 ) = 1, x1 (t0 ) = 0 y x2 (t0 ) = 0, x2 (t0 ) = 1, entonces el conjunto formado por x1 y x2 es un conjunto fundamental de soluciones. Ejemplo 4. Sea = 0 una constante. Las funciones x1 (t) = cos t, x2 (t) = sen t son dos soluciones de x + 2 x = 0, denidas en J = (, ). Un clculo elemental muestra que a W (t) = W (x1 , x2 )(t) = det cos t sen t sen t cos t = = 0,

de manera que x1 y x2 forman un conjunto fundamental de soluciones. La solucin general o est dada entonces por a xH (t) = c1 cos t + c2 sen t. Ejercicios 1. Dada la ecuacin diferencial 2t2 x + 3t x x = 0, a) halle todas las soluciones de la o k forma x(t) = t , 0 < t < , k constante y determine si existe un conjunto fundamental de soluciones formado por tales funciones, b) determine si existe una solucin que o satisfaga x(0) = 1, x (0) = 0, y c) halle una solucin denida en < t < que o satisfaga x(0) = 0, x (0) = 0, es aplicable el Teorema Fundamental (Teorema 2)? 2. Verique que x1 (t) = e 2 ,
t2 t2

t 0

x2 (t) = e 2 5

e 2 ds

s2

son soluciones de la ecuacin x + t x + x = 0 en el intervalo (, ). Halle el o determinante de Wronski W (x1 , x2 )(t) y muestre que x1 (t) y x2 (t) forman un conjunto fundamental de soluciones en (, ). Finalmente determine la solucin x = x(t) que o satisface las condiciones iniciales x(0) = 0, x (0) = 1. 3. Sean x1 = x1 (t) y x2 = x2 (t) las soluciones de la ecuacin de Bessel o 2t2 x + t x + t2 n2 x = 0 (n > 0 constante), denidas sobre el intervalo 0 < t < , y que satisfacen las condiciones x1 (1) = 1, x1 (1) = 0, x2 (1) = 0, x2 (1) = 1. Demuestre que x1 y x2 forman un conjunto fundamental de soluciones en (0, ). 4. Considere la ecuacin lineal homognea o e x (t) + a(t) x (t) + b(t) x(t) = 0, con coecientes a(t) y b(t) continuos en un intervalo abierto J y sean x1 = x1 (t) y x2 = x2 (t) un par de soluciones de esta ecuacin, denidas en J. o a) Muestre que si para algn t0 J las funciones x1 y x2 satisfacen x1 (t0 ) = u 1, x1 (t0 ) = 0, x2 (t0 ) = 0, x2 (t0 ) = 1, entonces x1 , x2 forman un conjunto fundamental de soluciones. Determine para qu constantes c1 y c2 la solucin dada por e o x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) satisface las condiciones x(t0 ) = x0 , x (t0 ) = v0 . b) Demuestre que si x1 (t) y x2 (t) se anulan en un mismo punto del intervalo J, entonces no forman un conjunto fundamental de soluciones sobre J. c) Si x1 (t) y x2 (t) alcanzan un mximo o un m a nimo relativo en un mismo punto del intervalo J, entonces no forman un conjunto fundamental de soluciones sobre J.

2.2.

El mtodo de reduccin de orden e o

La idea es la siguiente. Dada una solucin x1 = 0 de la ecuacin homognea (H), se busca o o e otra solucin x2 = x2 (t) de la forma o x2 (t) = u(t) x1 (t) donde u(t) es una funcin dos veces diferenciable por determinar. o Derivando (3) se obtienen sucesivamente x2 = u x1 + u x1 , y x2 = u x1 + 2u x1 + u x1 , y reemplazando en (H) se sigue que x2 + a x2 + b x2 = x1 u + (2x1 + a x1 ) u + (x1 + a x1 + b x1 ) u En vista de que x1 es una solucin de (H), conclu o mos que x2 = u x1 es solucin de (H) si o slo y si o x1 u + (2x1 + ax1 ) u = 0. 6 (3)

Si x1 (t) = 0 para todo t, entonces v = u debe satisfacer la ecuacin lineal de primer orden o dv + dt En consecuencia u (t) = v(t) = c1 e de donde se obtiene u(t) = c1

2x1 + a v = 0. x1
R
2x ( x 1 +a) dt 1

e a(t)dt , = c1 2 x1 (t)

e a(t)dt dt + c2 x2 (t) 1

con c1 y c2 constantes arbitrarias. Una eleccin posible de u(t) se obtiene tomando c1 = 1 y o c2 = 0: R e a(t)dt u(t) = dt, (4) x2 (t) 1 siempre que x1 (t) = 0 para todo t en J. Teorema 8 (Reduccin de orden). Las soluciones x1 = x1 (t) y x2 = x2 (t) forman un o conjunto fundamental de soluciones de (H) siempre que x1 (t) = 0 para todo t J. Demostracin. Un clculo elemental muestra que el determinante de Wronski de las solucioo a nes x1 = x1 (t) y x2 = x2 (t) est dado por a W (t) = W (x1 , x2 )(t) = u (t) x2 (t) = e 1
R
a(t) dt

Es claro que W (t) = 0. El resultado se sigue ahora del teorema 5. Ejemplo 5. La funcin x1 (t) = et es solucin de x + 2x + x = 0. En este caso a(t) = 2 o o y u(t) = dt = t, por lo que el mtodo de reduccin de orden conduce a la solucin e o o x2 (t) = t et . El conjunto formado por las las funciones x1 (t) = et y x2 (t) = t et es en consecuencia un conjunto fundamental de soluciones para la ecuacin considerada. La o solucin general puede escribirse entonces como o xH (t) = c1 et + c2 t et donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. Ejercicio. Verique que u1 (t) = et es solucin de t u 2 (t + 1) u + (t + 2) u = 0. Halle o una segunda solucin u2 (t) mediante el mtodo de reduccin de orden y compruebe que o e o {u1 (t) , u2 (t)}forman un conjunto fundamental.

2.3.

Ecuaciones diferenciales con soluciones complejas

Por razones que se aclararnn posteriormente es conveniente admitir soluciones de ecuaa ciones lineales homogneas que tomen valores complejos. Con ese n consideraremos funcioe nes de variable real y valor complejo, esto es, funciones que transforman nmeros reales en u nmeros complejos: u z(t) = u(t) + i v(t), en donde t, u(t) y v(t) son reales.

Las funcin u(t) y v(t) se llaman respectivamente la parte real y la parte imaginaria de z(t). o Un ejemplo importante es la llamada exponencial compleja. Recordaremos que si t es un nmero real se dene ei t mediante la frmula de Moivre u o ei t = cos t + i sen t. Ahora bien, si y son reales e(+i) t = e t ei t = e t cos t + i e t sen t El clculo innitesimal se extiende fcilmente a funciones de valor complejo. Si u y v son a a funciones diferenciables se dene z (t) = df (t) = u (t) + i v (t). dt

Anlogamente, si u y v son funciones integrables se dene a

b b b

z(t) dt =
a a

u(t) dt + i
a

v(t) dt.

Es fcil ver que las frmulas a o d t e = et , dt d2 t e = 2 et , . . . dt2

se cumplen independientemente de que sea real o complejo. El concepto de solucin de una ecuacin diferencial se extiende sin dicultad a funciones o o del tipo f (t) = u(t) + i v(t). Por ejemplo, puede vericarse fcilmente que z = ei t satisface a la ecuacin x + x = 0. o Vale la pena recordar la denicin de la funcin conjugada de z(t) = u(t) + i v(t) : o o z(t) = u(t) + i v(t) = u(t) i v(t). En ese caso se tiene que dz dz d2 z d2 z = , = 2 dt dt dt2 dt Por otro lado si z = z(t) y w = w(t) son funciones de valor complejo se sigue que z(t) + w(t) = z(t) + w(t), 8 y z(t) w(t) = z(t) w(t).

En particular, si a es un nmero real u a z(t) = a z(t) Consideremos ahora una solucin compleja, z(t) = u(t)+i v(t), de la ecuacin homognea o o e L [x] = d2 x dx + b(t) x = 0, + a(t) dt2 dt

donde tanto a(t) como b(t) son funciones reales. En vista de que L [z] = d2 z d2 z dz dz + b(t) z = 2 + a(t) + b(t) z = L [z] = 0. + a(t) dt2 dt dt dt

se observa que z(t) = z(t) es tambin una solucin de la ecuacin homognea considerada. e o o e Por otro lado las partes real e imaginaria de z(t) pueden expresarse como combinaciones lineales de z(t) y z(t); en efecto u(t) = z(t) + z(t) 2 y v(t) = z(t) z(t) . 2i

En consecuencia, teniendo en cuenta que las combinaciones lineales de soluciones de una ecuacin lineal homognea son tambin son soluciones, se sigue que tanto la parte real u = o e e u(t) como la parte imaginaria v = v(t), de la solucin compleja z = z(t), resultan ser o soluciones de la ecuacin homognea. o e

2.4.

Soluciones de ecuaciones lineales homogneas con coecientes e constantes

En esta seccin estudiaremos un sencillo mtodo debido a L. Euler para la bsqueda de o e u las soluciones de una ecuacin lineal homognea de segundo orden con coecientes constantes o e x + a x + b x = 0, (5)

donde a y b son constantes reales. Observamos que toda solucin x = x(t) de (5) est denida para todo t R. Adems, o a a (5) tiene todas las propiedades de las ecuaciones homogneas establecidas previamente (Teoe remas 4, 5, 6 y 8). El mtodo de Euler consiste en buscar soluciones exponenciales del tipo e x(t) = e t ,
d donde es una constante, real o compleja, por determinar. Como dtk (e t ) = k e t y e t = 0, t se deduce que x = e satisface (5) si y slo si satisface la ecuacin caracter o o stica
k

2 + a + b = 0. Aqu hay que distinguir si la ecuacin caracter o stica tiene ra reales o complejas. Para ello ces consideraremos el discriminante de esta ecuacin = a2 4b. o 9

Caso 1. > 0. Se tienen dos ra reales diferentes: ces 1 1 , 2 = (a a2 4b). 2 Entonces x1 (t) = e1 t y x2 (t) = e2 t son dos soluciones no nulas de (5) denidas en todo R. De acuerdo con el teorema 5 estas funciones forman un conjunto fundamental de soluciones dado que W (x1 , x2 )(t) = det e1 t 1 e1 t e2 t 2 e2 t = (2 1 ) e(1 +2 ) t = 0.

Ejemplo 6. Para x 3x + 2x = 0 se tiene la ecuacin caracter o stica 2 3 + 2 = 0 cuyas ra son 1 = 1 y 2 = 2. La solucin general puede en consecuencia escribirse como ces o x(t) = c1 et + c2 e2t . Caso 2. = 0. Hay una unica ra real repetida 1 = 2 = a . Existe en consecuencia una z 2 sla solucin exponencial x1 (t) = e1 t . Empleando el mtodo de reduccin de orden encono o e o tramos una segunda solucin x2 (t) = t e1 t que junto a x1 (t) forma un conjunto fundamental o de soluciones. La solucin general est entonces ddada por o a x(t) = c1 e1 t + c2 te1 t . Ejemplo 7. Buscamos la solucin general de x 2x + x = 0. La ecuacin caracter o o stica es 2 2 2 + 1 = ( 1) que tiene una ra real repetida 1 = 2 = 1. En consecuencia slo z o existe una solucin exponencial x1 (t) = et . Una segunda solucin linealmente independiente o o es x2 (t) = tet . La solucin general est dada por o a x(t) = c1 et + c2 tet . Caso 3. < 0. Se tienen dos ra complejas conjugadas ces 1 = + i en donde a = 2 La funcin o z = e(+i)t = et cos t + i et sen t es por lo tanto una solucin compleja y se sigue que las funciones o x1 (t) = e t cos t y x2 (t) = e t sen t y = y 2 = i , 4b a2 = 0, 2

son soluciones de valor real. Ms an, como W (x1 , x2 )(t) = e2t = 0 se tiene que forman a u un conjunto fundamental y por lo tanto la solucin general de la ecuacin puede escribirse o o como x(t) = c1 e t cos t + c2 e t sen t. 10

Ejemplo 8. La ecuacin x + 2x + 5x = 0 tiene como ecuacin caracter o o stica 2 + 2 + 4 . Las ra de eta ecuacin son 1 = 1 + i y 2 = 1 i. En consecuencia las funciones ces o et cos 2 t, et sen 2t forman un conjunto fundamental de soluciones y la solucin general est dada por o a x(t) = c1 et cos 2t + c2 et sen 2t. Ejercicios 1. Hallar la solucin general en cada caso o 1. 2y 5y + 2y = 0 R. y(t) = c1 e2t + c2 e 2 . 2. y 2 y + 5y = 0 R. y(t) = et (c1 cos 2t + c2 sen 2t). t t 3. 4 y + 4 y + y = 0 R. y(t) = c1 e 2 + c2 t e 2 . 2. Para las ecuaciones que siguen, halle una solucin general y resuelva el problema de o valor inicial indicado a) x 2 x = 0, x(0) = a, x (0) = b. R. x(t) = constante positiva). b) x + 4x + 29x = 0, c) x + 4x + 4x = 0, d ) x + 6 x + 8x = 0,
a+b 2
t

e t +

b a 2

e t , ( una

x(0) = 5, x (0) = 5. R. x(t) = e2t (5 cos 5t + 3 sen 5t) x(0) = 4, x (0) = 4. R. x(t) = e2t (1 + 3t) x(0) = 1, x (0) = 2. R. x(t) = 3e2t 2e4t

3.

Ecuaciones lineales no homogneas e

Consideraremos ahora la ecuacin diferencial lineal no homognea o e L [x] (t) = x + a(t) x + b(t) x = f (t), (NH)

3.1.

Principios de superposicin o

Dos propiedades fundamentales de la ecuacin no homognea (NH) son los principios de o e superposicin siguientes. Estos resultados son consecuencia inmediata de la linealidad de L. o Teorema 9 (Primer principio de superposicin para (NH)). Supngase que xp (t) es una o o solucin conocida de (NH). Entonces cada solucin de (NH) es de la forma o o x(t) = xH (t) + xp (t), donde xH (t) es alguna solucin de la ecuacin homognea asociada L [x] (t) = 0. o o e Denicin 4. La solucin general de (NH) es el conjunto de todas las soluciones, como las o o expresadas en (6) 11 (6)

Teorema 10 (Segundo principio de superposicin para (NH)). Supngase que f (t) = c1 f1 (t)+ o o + cr fr (t). Si xk = xk (t) es una solucin de o L [x] (t) = fk (t) k = 1, ..., r.

entonces x = c1 x1 (t) + + cr xr (t) es una solucin de o L [x] (t) = c1 f1 (t) + + cr fr (t). Ejemplo 9. Consideremos el oscilador forzado x + 2x = t Se vi antes que la solucin general de la ecuacin homogegnea asociada est dada por o o o e a xH (t) = c1 cos t + c2 sen t, < t < .

1 Poe otro lado puede comprobarse por clculo directo que xp (t) = 2 t es una solucin particua o lar de la ecuacin no homognea. Entonces la solucin general de la ecuacin no homognea o e o o e es 1 x(t) = c1 cos t + c2 sen t + 2 t, < t < , donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. En general estas constantes dependen de las condiciones iniciales. Por ejemplo, si buscamos una solucin que satisfaga las condiciones iniciales o x(0) = 0 y x (0) = 0, debemos hallar constantes c1 y c2 apropiadas. Evaluando en t = 0 tenemos 1 x(0) = c1 = 0, x (0) = c2 + 2 = 0. La solucin pedida es o 1 1 x(t) = 3 sen t + 2 t

3.2.

El mtodo de variacin de parmetros e o a

El mtodo de variacin de parmetros proporciona una frmula que incluye a todas las e o a o soluciones particulares xp (t) de una ecuacin lineal no homognea, siempre que se conozca un o e conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin homognea. La idea debida a Lagrange, o e es la siguiente. Si las funciones x1 = x1 (t) y x2 = x2 (t) forman un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin homognea asociada, buscamos una solucin de la ecuacin no o e o o homognea de la forma e xp (t) = P (t) x1 (t) + Q(t) x2 (t), (7) donde P (t) y Q(t) son funciones dos veces diferenciables por determinar. En particular se busca la solucin xp (t) que satisfaga las condiciones iniciales nulas en t0 o xp (t0 ) = 0, xp (t0 ) = 0.

12

Imponiendo la condicin adicional o P (t) x1 (t) + Q (t) x2 (t) 0, se tiene xp = P x1 + Qx2 , xp = P x1 + Qx2 + P x1 + Q x2 . Sustituyendo en (NH), vemos que xp (t) dada por (7) es solucin de esa ecuacin si y slo si o o o se satisface P (t) x1 (t) + Q (t) x2 (t) = f (t). (9) Como W (t) = W (x1 , x2 )(t) = det x1 (t) x2 (t) x1 (t) x2 (t) = 0 para t en J, (8)

por formar x1 (t) y x2 (t) un conjunto fundamental, el sistema de ecuaciones (8)-(9) para P , Q tiene la solucin o P (t) = x2 (t) f (t) , W (t) Q (t) = x1 (t) f (t) . W (t)

Teniendo en cuenta que las condiciones iniciales implican que P (t0 ) = Q(t0 ) = 0, se tiene
t

P (t) =
t0

f (s) x2 (s) ds, W (s)

Q(t) =
t0

f (s) x1 (s) ds. W (s)

La solucin de la ecuacin no homognea que satisface xp (t0 ) = xp (t0 ) = 0 est en conseo o e a cuencia dada por
t

xp (t) = x2 (t)
t0

x1 (s) f (s) ds x1 (t) W (s)

t

t t0

x2 (s) f (s) ds. W (s)

Equivalentemente xp (t) =
t0

x1 (s) x2 (t) x1 (t) x2 (s) f (s) ds. W (s)

Frmula de variacin de parmetros o o a

Ejemplo 10. Buscamos la solucin general de o x + x = cos t. En este caso x1 (t) = cos t y x2 (t) = sen t forman un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin homognea asociada. Tenemos adems que W (x1 , x2 )(s) = 1 as que o e a
t

P (t) =
0 t

1 sen s cos s ds = sen2 t , 2

t

Q(t) =
0

cos s cos s ds =
0

cos2 s ds =

t sen 2t + 2 4

13

Se tiene entonces 1 xp (t) = sen2 t cos t + 2 La solucin general est dada por o a x(t) = c1 cos t + c2 sen t + donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. t sen t 2 t sen 2t + 2 4 sen t = t sen t 2

3.3.

Soluciones de ecuaciones lineales no homogneas con coee cientes constantes

Para hallar las soluciones de una ecuacin lineal no homognea con coecientes constantes o e podemos aplicar el mtodo de variacin de parmetros en razn a que podemos determinar un e o a o conjunto fundamental de soluciones para la ecuacin homognea asociada. Sin embargo, los o e clculos involucrados pueden resultar dispendiosos. En esta seccn explicamos cmo obtener a o o soluciones particulares de ciertas ecuaciones con coecientes constantes. 3.3.1. Mtodo de coecientes indeterminados e

Este mtodo debido a Euler permite encontrar soluciones cuando el trmino no hoe e mogneo f (t) es de uno de los siguientes tipos: e Pn (t) (un polinomio de grado n)

Pn (t) e t , e t (Pn (t) cos t + Qn (t) sen t) , Pn (t), Qn (t) polinomios de grado n

La idea es simplemente buscar una solucin particular de la misma forma que f (t). Esto se o ilustra mejor con algunos ejemplos. Ejemplo 11. Hallaremos la solucin general de x 2x + x = 2 t2 . Hallando las ra de la o ces ecuacin caracter o stica se encuentra fcilmente la solucin general de la ecuacin homognea a o o e asociada: xH (t) = c1 et + c2 t et . Ahora bien, como el trmino no homogneo f (t) = t2 es un polinomio de segundo grado e e buscaremos una solucin particular xp (t) de la misma forma, es decir, o xp (t) = b0 + b1 t + b2 t2 , donde los coecientes b0 , b1 , b2 estn por determinar. Reemplazando xp (t) en la ecuacin a o diferencial no homognea y agrupando trminos se tiene e e (2b2 2b1 + b0 ) + (b1 4b2 ) t + b2 t2 = 2t2 . 14

Entonces, 2b2 2b1 + b0 = 0, b1 4b2 = 0, b2 = 2, por lo que b2 = 2, b1 = 8, b0 = 12. La solucin general est dada por o a x(t) = c1 et + c2 t et + 2t2 + 8t + 12. Ejemplo 12. Consideremos la ecuacin x +x 2x = et sen t. Hallamos la solucin general de o o la ecuacin homognea asociada encontrando las ra de la ecuacin caracter o e ces o stica. Tenemos xH (t) = c1 et + c2 e2t . Buscamos una solucin particular xp (t) de la forma o xp (t) = a et cos t + b et sen t, donde los coecientes a y b se determinarn a continuacin. Derivando xp = xp (t) y reema o plazando en la ecuacin se tiene o et sen t = et ((3b a) cos t (3a + b) sen t)
1 3 o Se concluye que a = 10 , b = 10 . La solucin general es entonces

et (sen t + 3 cos t) . 10 Ejemplo 13. Pueden surgir dicultades en la aplicacin del mtodo de coecientes indetermio e nados cuando el trmino no homogneo f (t) es solucin de la ecuacin homognea asociada. e e o o e Es fcil vericar que la ecuacin x 2x + x = et no tiene soluciones de la forma xp (t) = a et , a o con a constante. Esto se relaciona con el hecho de ser x(t) = et una solucin de la ecuacin o o homognea x 2x + x = 0. La dicultad se resuelve buscando soluciones particulares xp (t) e de la forma xp (t) = a tk et , x(t) = c1 et + c2 e2t donde k 1 es el menor entero tal que tk et no es solucin de la ecuacin homognea. En o o e 2 t este caso particular se tiene k = 2 y reemplazando xp (t) = a t e en la ecuacin diferencial o 1 2 t arribamos a la solucin xp (t) = 2 t e . o Una regla prctica. Si el trmino no homogneo f (t) es solucin de la ecuacin a e e o o homognea, bsquese una solucin particular de la forma a tk f (t), donde k 1 e u o es el menor entero tal que tk f (t) no es solucin de la ecuacin homognea. o o e Ejercicios 1. Hallar la solucin de x + x = cos t que satisface x(0) = 1, x (0) = 1. o R. x(t) = cos t + sen t + t sen t . 2 2. Hallar la solucin general de x 2 x + x = 2000 t2 150 et . o R. x(t) = 2000 t2 + 8000 t + 12000 75 t2 et + c1 et + c2 tet . 3. Resuelva y y 12y = e4t , y(0) = 1, y (0) = 0 x + 2x + x = et , x(0) = 1, x (0) = 1. 15

Miscelnea de ejercicios a
1. Considere la ecuacin de Cauchy-Euler o t2 x + a t x + b x = 0, donde a y b son constantes reales. a) Demuestre que x(t) = tr (r constante real) es una solucin en el intervalo 0 < t < o 2 si y slo si r + (a 1) r + b = 0. o b) Si (a 1)2 4b = 0, halle una segunda solucin independiente mediante reduccin o o de orden. c) Si r = + i es una ra compleja (no real) de r2 + (a 1) r + b = 0, dez muestre que tr = t ti = t (cos( ln t) + i sen ( ln t)) es solucin de la ecuacin o o de Cauchy-Euler. Muestre adems que t cos( ln t), t sen ( ln t) es un conjunto a fundamental de soluciones sobre 0 < t < . 2. Supngase que a2 4b < 0. Demuestre que toda solucin de x + a x + b x = 0 es o o t de la forma x(t) = A e cos (t ) donde 2 = a, 2 = 4 b a2 , A y son constantes que dependen de la solucin considerada. o 3. Sean a0 , a1 , a2 nmeros reales positivos. Observe que la ecuacin a2 x + a1 x + a0 x = 0 u o tiene la solucin de equilibrio nula xn (t) 0. Demuestre que cualquier solucin tiende o o al equilibrio, es decir, si x(t) es cualquier solucin, entonces x(t) 0 cuando t . o 4. Sean , e , , e , , F constantes reales positivas. Para cada una de las ecuaciones siguientes, halle una solucin particular mediante el mtodo de los coecientes indetero e minados o mediante el mtodo de variacin de parmetros; halle adems la solucin e o a a o general. a) x + 2 x = F cos (e t + ) . b) x 2 x = F cosh (e t + ) . c) x 2 x + x = 2 t. 5. Dada la ecuacin o t2 x + t x + t2 d ) x 2 x + 3 x = 64 t et . e) x + x = ln t 0 < t < .

1 4

x = t2

determine para qu valores de k R las funciones tk cos t y tk sen t son solucines de e o la ecuacin homognea asociada y despus obtenga la solucin general de la ecuacin. o e e o o 6. Considere la ecuacin o t x (t + 1) x + x = t2 et . a) Verique que et es una solucin de la ecuacin homognea asociada y que la sustio o e t tucin x = e u reduce la ecuacin dada a t u + (t 1) u = t2 . b) Resuelva la ecuacin o o o obtenida en las variables u y t, y halle entonces la solucin de la ecuacin original. o o 16

7. Halle la solucin del problema de valor inicial o d2 x dt2 4 2 1 4t2 x = cos t, x(1) = 0, x (1) = 0.

Sugerencia: La ecuacin es del tipo Cauchy-Euler. o 8. Sea X el espacio vectorial de todas las funciones u : R R con derivadas de todo orden. Y sea X0 el subespacio vectorial de X formado por por las funciones u de X tales que u(0) = 0, u (0) = 0. Dena la transformacin lineal o L : X X, L u = u + a u + b u (a, b constantes reales).

a) Halle los valores propios de L y la dimensin del espacio propio o E = {u : L u = u} . b) Demuestre que la restriccin L de L a X0 , L : X0 X, es invertible y halle su o inversa. Respuestas 4. a) x(t) = c1 cos t + c2 sen t + xp (t) con xp (t) = F cos(e t+) , si = e y con 2 2 e F Ft xp (t) = 42 cos ( t + ) + 2 sen ( t + ), si = e .
t+) b) x(t) = c1 et + c2 tet + xp (t) , con xp (t) = F cosh(e2 , si = e , y con xp (t) = 2 e Ft senh( + t) 4Ft2 cosh( + t), si = e . 2

c) x(t) = c1 et + c2 tet + xp (t) , con xp (t) = 4 + 2t. d ) x (t) = c1 et cos 2t + c2 et sen 2t + xp (t) , con xp (t) = 32tet . e) x(t) = c2 cos t + c1 sen t + xp (t) , con xp (t) = 5. y (x) = x 2 cos (x) c1 + x 2 sen (x) c2 + x 2 6. x (t) =
t2 t e 2
1 1 1

sen (s t) ln s ds.

x x0

t 2 sen (x t) dt.

+ c1 et + c2 (t + 1) .

17