CURVATURA Y

TORSIN
Clculo Diferencial
Mtro. Ral Rodrguez A.
2
Vector de posicin
Consideremos una partcula que se
mueve en el espacio 3D en un intervalo
de tiempo I. Las coordenadas de la
partcula se pueden escribir como:
) (t f x = ) (t g y = ) (t h z = I t e
k j i r ) ( ) ( ) ( ) ( t h t g t f t + + =

3
Si r es el vector de posicin de una
partcula que se mueve a lo largo de una
curva en el espacio, entonces
Velocidad
Rapidez
Aceleracin
Direccin del movimiento en el
tiempo t: vector unitario
dt
dr
v = v =
2
2
dt
d
dt
d r v
a = =
v
v
(El vector v es tangente a la curva)
4
z
x
y
O
Vector tangente unitario
de una curva regular r(t)
s
P
v
v
T =
r
v
T
Vector tangente unitario
de una curva regular r(t)
v
v
r
r
T = = =
dt
ds
dt
d
ds
d
s representa la longitud de arco
5
6
Ejercicio
Encuentre el vector tangente unitario a la
curva
k j i r
2
) sin 4 ( ) cos 4 ( ) ( t t t t + + =
v
v
T =
Mathematica 5.2
ParametricPlot3D[{4*Cos[t],4*Sin[t],t^2},{t,-5,5}]
7
k j i r
2
) sin 4 ( ) cos 4 ( ) ( t t t t + + =
k j i r v t t t t 2 ) cos 4 ( ) sin 4 ( ) ( + + =
'
=
( )
2
2 2
2 ) cos 4 ( ) sin 4 ( t t t + + = v
k j i T
4 4
cos 2
4
sin 2
2 2 2
+
+
+
+
+

=
t
t
t
t
t
t
4 2 4 ) cos (sin 16
2 2 2 2
+ = + + = t t t t v
Curvatura
Cmo se
dobla una
curva?
8
-1
-0.5
0
0.5
1
-1
-0.5
0
0.5
1
-1
-0.5
0
0.5
1
-1
-0.5
0
0.5
1
-1
-0.5
0
0.5
1
9
j i r ) ( ) ( ) (
3 2
t t t + =
T
T
T
T
T
Cuando el punto P se mueve a
lo largo de una curva regular, T
gira, al doblarse la curva
P
s
10
z
x
y
O
s
P
T
Cuando el punto P se mueve a
lo largo de una curva regular, T
gira, al doblarse la curva
La curvatura es la
razn con la que T
gira por unidad de
longitud a lo largo
de la curva
T
T
T
Curvatura
11
Definicin
Si T es el vector tangente unitario de
una curva regular r(t), su funcin de
curvatura es
ds
dT
= k
Letra
griega
kappa
Letra s representa el parmetro de longitud
de arco de la curva
Frmula para la Curvatura
12
Sea r(t) una curva regular, entonces
su curvatura est dada por
dt
dT
v
1
= k
Donde
v
v
T =
13
T
T
s
2
P
1
P
T
3
P
N
N
N
Vector normal principal
unitario (N)
El vector N siempre apunta al
lado cncavo de la curva
Los vectores N y T son
ortogonales entre s
Vector normal principal
unitario
14
Definicin
En un punto donde 0, el vector
normal principal unitario, de una
curva regular r(t), es
ds
dT
N
k
1
=
Frmula para calcular el vector
normal principal unitario
15
Para una curva regular r(t), el vector
normal principal unitario es
dt
d
dt
d
T
T
N =
Donde
v
v
T =
16
Ejercicio
Determine T, N y k (vector tangente unitario,
vector normal principal unitario y curvatura) de
la curva dada a continuacin
k
j i r
) ln(cos
) (cos ) (sin ) (
t
t t t
+
+ =
Determine k
(curvatura)
para t =
ParametricPlot3D[{Sin[t],Cos[t],Log[Cos[t]]},{t,0,1}]
Mathematica 5.2
17
v
v
T =
dt
dT
v
1
= k
Vector tangente unitario
Curvatura
Vector normal
principal unitario
dt
d
dt
d
T
T
N =
18
( ) ( ) ( )
k j i r v
dt
t d
dt
t d
dt
t d
t
) ln(cos cos sin
) ( + + =
'
=
( ) ( ) ( )k j i v t t t tan sin cos + + =
( ) ( ) ( )
2 2 2
tan sin cos t t t + + = v
t
2
tan 1+ = v
k j i r ) ln(cos ) (cos ) (sin ) ( t t t t + + =
t t sec sec
2
= = v
19
v
v
T =
) tan sin (cos
sec
1
k j i T t t t
t
=
k j i T t t t t sin cos sin cos
2
=
( )
k j i
T
dt
t d
dt
t t d
dt
t d
dt
d ) (sin ) cos (sin cos
2
=
k j i
T
) cos ( ) cos 2 1 ( ) cos sin 2 (
2
t t t t
dt
d
+ + =
20
t t t t t
dt
d
2 4 2 2 2
cos cos 4 cos 4 1 cos sin 4 + + + =
T
1 ) cos 4 3 sin 4 ( cos
2 2 2
+ + = t t t
dt
dT
1 ] 3 ) cos (sin 4 [ cos
2 2 2
+ + = t t t
dt
dT
t
dt
d
2
cos 1+ =
T
21
t
t
sec
cos 1
2
+
= k
k
j i N
t
t
t
t
t
t t
2
2
2
2
cos 1
cos
cos 1
cos 2 1
cos 1
cos sin 2
+

+
+

=
2
1
) 1 ( 1
) (
2
=

+
= =t k t
22
Ejercicio
Determine T, N y k (vector tangente unitario,
vector normal principal unitario y curvatura) de
la curva dada a continuacin. Verifique que N y
T son ortogonales
j i r ) sin 4 ( ) cos 4 ( ) ( t t t + =
Mathematica 5.2
Una circunferencia
en el plano
ParametricPlot[{4*Cos[t],4*Sin[t]},{t,-5, 5}]
23
j i r ) sin 4 ( ) cos 4 ( ) ( t t t + =
j i v ) cos 4 ( ) sin 4 ( t t + =
4 cos 16 sin 16
2 2
= + = t t v
j i T t t cos sin + =
j i
T
t t
dt
d
sin cos = 1 sin cos
2 2
= + = t t
dt
dT
j i N t t sin cos =
4
1
= k
s ortogonale vectores 0 = -T N
24
Ejercicio
Determine T, N y k, para la curva dada a
continuacin
Mathematica 5.2
k j i r ) 2 ( ) 2 ( ) ( ) ( + + + = t t t t
Una recta en
el espacio
25
k j i r ) 2 ( ) 2 ( ) ( ) ( + + + = t t t t
k j i v + + = 2 6 = v
k j i T
6
1
6
2
6
1
+ + =
0 k j i
T
= + + = 0 0 0
dt
d
0 =
dt
dT
0 = k
- = no N
26
Torsin
y
Vector unitario
binormal
27
z
x
y
O
s
P
T
N
B
r
El marco TNB de vectores unitarios mutuamente
ortogonales, viajando a lo largo de la curva s
en el espacio
T: vector tangente unitario
N: Vector normal unitario
B: Vector binormal unitario
28
P
T
N
B
Plano
osculador
Plano
normal
Plano
rectificador
Los tres
planos
determinados
por T, N y B
29
Vector binormal
unitario
N T B =
Torsin
2
a v
=
- - - - - - - - -
- - - - - -
- - -
z y x
z y x
z y x
t
0 a v =
Donde
30
- - - - - - - - -
- - - - - -
- - -
z y x
z y x
z y x
Donde
Representan
derivadas (1, 2,
3) de las
componentes
del vector de
posicin r (t)
31
Ejercicio
Determine B, T, N, y de la curva dada a
continuacin
k
j i r
t
t t t
19
) 3 cos 3 ( ) 3 sin 3 ( ) (
+
+ =
ParametricPlot3D 3 Sin 3 t , 3 Cos 3 t , 19 t , t, 0, ;
32
v
v
T =
dt
dT
v
1
= k
Vector tangente unitario
Curvatura
Vector normal
principal unitario
dt
d
dt
d
T
T
N =
N T B =
Vector binormal unitario
2
a v
=
- - - - - - - - -
- - - - - -
- - -
z y x
z y x
z y x
t
Torsin
33
k j i r t t t t 19 ) 3 cos 3 ( ) 3 sin 3 ( ) ( + + =
k j i v 19 3 sin 9 3 cos 9 ) ( + = t t t
j i a t t t 3 cos 27 3 sin 27 ) ( =
10 19 ) 3 sin 3 (cos 81
2 2
= + + = t t i v
k j i T
10
19
3 sin
10
9
3 cos
10
9
+ = t t
34
j i
T
t t
dt
d
3 cos
10
27
3 sin
10
27

=
10
27
) 3 cos 3 (sin
10
27
2 2
2
= +
|
.
|

\
|
= t t
dt
d
i
T
j i N t t 3 cos 3 sin =
100
27
10
27
10
1
=
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
= k
35
0 3 cos 3 sin
10
19
3 sin
10
9
3 cos
10
9
t t
t t

=
k j i
B
k j i B
10
9
3 sin
10
19
3 cos
10
19
= t t
36
0 3 cos 27 3 sin 27
19 3 sin 9 3 cos 9
t t
t t

=
k j i
a v
k j i a v 243 3 sin 19 27 3 cos 19 27 = t t
( ) ( )
2 2
2
2
2
) 243 ( 3 sin 19 27 3 cos 19 27 + + = t t a v
270 = a v
37
2
) 270 (
0 3 sin 81 3 cos 81
0 3 cos 27 3 sin 27
19 3 sin 9 3 cos 9
t t
t t
t t

= t
( )
2
2 2
) 270 (
3 cos 3 sin 19 2187 t t +
= t
19
100
3
= t
38
Ejercicio
Determine B y (vector binormal unitario y la
torsin) de la curva dada a continuacin
k
j i r
) ln(cos
) (cos ) (sin ) (
t
t t t
+
+ =
39
k j i T t t t t sin cos sin cos
2
=
k j i r ) ln(cos ) (cos ) (sin ) ( t t t t + + =
k
j i N
t
t
t
t
t
t t
2
2
2
2
cos 1
cos
cos 1
cos 2 1
cos 1
cos sin 2
+

+
+

=
( ) ( ) ( )k j i v t t t tan sin cos + + =
( ) ( ) ( )k j i a t t t
2
sec cos sin + + =
40
N T B =
t
t
t
t
t
t t
t t t t
2 2
2
2
2
cos 1
cos
cos 1
cos 2 1
cos 1
cos sin 2
sin cos sin cos
+

=
k j i
B
( ) k j i B t t t t
t
2 2 3
2
cos ) sin 1 ( cos sin
cos 1
1
+ +
+
=
41
k j i a v
|
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
=
t
t
t
t
t
cos
1 sin
sin
cos
sin
2
2
t t
t
t
2 2
2
2
cos 1 sec
cos
cos 1
+ =
+
= a v
t
t
t t t t
t t t
t t t
2
2
2
2
cos
cos 1
tan sec 2 sin cos
sec cos sin
tan sin cos
+



= t
42
( )
t
t
t
t
t t
t t
2
2
3
2
cos
cos 1
tan 2
cos
sin 2 sin
cos sin
+
+
+
+
= t
( ) ( ) t t t t t
t
t
tan sin 2 sin 2 cos cos
cos 1
sin
2 3
2
+ + +
+
= t
43
THE RAT VIBRISSAL (WHISKER) SYSTEM
http://www.mech.northwestern.edu/hartmann/
44
THE FLEXURAL CHARACTERISTICS
OF RAT VIBRISSAE
http://www.mech.northwestern.edu/hartmann/
45
The MechE Mouse Project
(Robotic Whisker Arrays)
http://www.mech.northwestern.edu/hartmann/
Joseph H. Solomon,
Mitra J. Hartmann
46
http://www.mech.northwestern.edu/hartmann/